與新手淺談上汽大眾車型的自動泊車輔助系統(tǒng)（下）

陳中澤

PLAl.5版本對系統(tǒng)傳感器的布置，要求前后部各有4個用于駐車距離監(jiān)控的PDC駐車輔助超聲波傳感器。此外前部還有2個用于停車位測量的PLA轉(zhuǎn)向輔助超聲波傳感器，即左前轉(zhuǎn)向輔助傳感器G568與右前轉(zhuǎn)向輔助傳感器G569，安裝在前保險杠外側(cè)。它們輸出的信號為轉(zhuǎn)向輔助功能服務，用于測量可用的停車位，在泊車過程中監(jiān)測與旁邊停泊車輛或障礙物的側(cè)邊距離。

傳感器工作時，薄膜振動發(fā)射超聲波，通過檢測被測障礙物反射回返聲波的時間計算與判定距離（圖11）。

前保險杠上的PDC傳感器從右到左依次是G252、G253、G254與G255，中間2個傳感器探測范圍是120 cm，其余為60 cm。后保險杠上的PDC傳感器從左到右分別是傳感器G203、G204、G205與G206，中間2個傳感器探測范圍是160 cm，其余為60 cm。前后PDC的連續(xù)報警區(qū)均為30 cm。信號被用來控制泊車距離，傳感器的布局使信號覆蓋范圍產(chǎn)生一定的重疊，故不存在任何障礙物的探測死角。

PLA2.O在系統(tǒng)硬件上增加了PLA側(cè)面超聲波傳感器G716與G717，安裝于后保險杠外側(cè)（圖12），探測范圍60 cm。信號用于測量垂直停車位的實際寬度和位置，監(jiān)測與側(cè)邊障礙物的距離，對車輛處于垂直停車位中央位置的校正。校正垂直停車位中央位置的目的，是讓車輛停在車位的正中間。

控制單元通過前后蜂鳴器發(fā)出與距離有關(guān)的聲音信號，駕駛員根據(jù)聲音信號的時間間隔可以獲悉車輛入位時，車輛與障礙物的距離。

PLA3.0系統(tǒng)在硬件上的要求與2.0版本相同（圖13）。

對PLA傳感器而言，一個傳感器信號失效，將無法使用自動泊車功能。而PDC傳感器中的一個損壞，會導致整個系統(tǒng)失靈，導航系統(tǒng)或收音機顯示屏將不再顯示與PDC相應的OPS圖像。

系統(tǒng)故障時，會通過閃爍轉(zhuǎn)向輔助指示燈K241或駐車輔助指示燈K136來加以提示。

三、PLA系統(tǒng)的控制原理分析

停車位的測量及后續(xù)的駐車過程受環(huán)境條件的影響。例如，系統(tǒng)不能識別停車位內(nèi)的小物體、窨井蓋、凹陷或松散的路肩以及不明確的道路邊緣。

超聲波傳感器的物理特性會對系統(tǒng)的識別引起干擾。例如傳感器臟污，傳感器膜片上存在水滴，雨雪令傳感器表面積雪、結(jié)冰、大風或強風等天氣原因。

落葉、垃圾或積雪使人行道邊沿模糊不清，增加了系統(tǒng)辨識難度。落葉和積雪使超聲波信號在反射時發(fā)散，系統(tǒng)接收不到回聲波，從而導致錯誤解析。

系統(tǒng)另一個局限性的示例是在岔路口或建筑物入口處，系統(tǒng)可能會將其識別為理想的停車位。在這種情況下，必須人為判斷系統(tǒng)識別到的停車地點是否為一個車位。

下面以新帕薩特藍驅(qū)版轎車為例分析PLA2.0系統(tǒng)電路。

具有3個插接器接口的自動泊車控制單元J791安裝在儀表板左側(cè)車身控制單元BCM支架上（圖14），3個插接器依次是T16g（棕色）、T12a（棕色）與T12p（黑色）。

根究新帕薩特藍驅(qū)版轎車PLA2.0的電路圖（圖15），自動泊車控制單元J791的電源電路中，沒有出現(xiàn)KL30接線柱的常電源輸入端。這表明系統(tǒng)工作僅需KL15接線柱端的供電，其路徑為總線端KL15繼電器J329-熔絲SC4（了.5 A）-節(jié)點B280-J791的T16g/l端子。J791的搭鐵端子為T16g/8，搭鐵點為617，在右側(cè)A柱下部。

J791的T16g/6端子是倒車燈信號的輸入端，是PLA自動泊車模式或PDC距離監(jiān)控的起始信號，系統(tǒng)由此進入工作。J519的T52 b/51端子是燈光照明58d電源輸出端。前部蜂鳴器H22與后部蜂鳴器H15分別連接在T12a與T16g插接器上，用于距離監(jiān)控報警提示。

帶有指示燈K241的PLA按鈕E581與帶有指示燈K136的PDC按鈕E266布置在換擋桿左側(cè)中央過道上（圖16）。

由圖17可知，E581與E266均為6端子的點動型開關(guān)體;內(nèi)部結(jié)構(gòu)完全相同。按下E266，J791的T16g/4端子的電位降低至0 V，T16g/13端子輸出12V電壓，開啟PDC輔助指示燈K136，提示PDC功能已開通。同理，按動E581，PLA指示燈K241點亮，J791根據(jù)其T16g/16端子的電位變化情況，可以獲知駕駛員泊車模式的意愿。

鑒于PLA傳感器的線路均連接在T12a與T12p插接器上，因此可以將T12a定義為前部傳感器插接器，T12p為后部傳感器插接器。

J791的T12a/2端子是前部傳感器公共供電端，T12a/l端子為傳感器公共接地端，6個傳感器并聯(lián)連接在這2個端子的節(jié)點X65與348上。傳感器獲得12 V電源后投入工作，J791的T12a/5、T12a/6、T12a/7、T12a/8、T12a/9與12a/10端子分別是前部傳感器信號輸入端，其間連接著位于發(fā)動機艙前部左縱梁右側(cè)的黑色中間插接器TlOi（圖18、圖19和圖20）。

J791為后部傳感器的公共供電端為T12p/ll，公共接地端為T12p/8端子，6個傳感器并聯(lián)連接在這兩個端子的節(jié)點X68與352上。傳感器信號輸入端子是T12p/2、T12p/3、T12p/4、T12p/5、T12p/6與T12p/10，通過車身后部保險杠內(nèi)左側(cè)黑色中間插接器T8b與傳感器連接（圖20、圖21和圖22）。

J791是驅(qū)動系統(tǒng)CAN數(shù)據(jù)總線上的用戶，通過數(shù)據(jù)總線與其他控制單元進行數(shù)據(jù)交換。如表達需要在左側(cè)搜尋車位的左轉(zhuǎn)向燈信號，就來自數(shù)據(jù)總線，數(shù)據(jù)總線接入端口為T16g插接器。

PLA3.0與2.0版本基本相同，但系統(tǒng)的亮點是增加了垂直車位車頭進入功能、一鍵自動選擇泊車模式，升級了泊車算法，進一步提高了系統(tǒng)靈敏度，自動泊車過程更加快速精準（圖23）。 四、系統(tǒng)維修時診斷信息匯集和幫助