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    基于機(jī)器人的水輪機(jī)活動導(dǎo)葉堆焊技術(shù)研究

    2019-09-27 05:05:22韓麗娜王兆峰
    制造業(yè)自動化 2019年9期
    關(guān)鍵詞:導(dǎo)葉堆焊水輪機(jī)

    韓麗娜,王兆峰

    HAN Li-na,WANG Zhao-feng

    (國網(wǎng)四川省電力公司映秀灣水力發(fā)電總廠,都江堰 611830)

    0 引言

    水輪機(jī)活動導(dǎo)葉是水輪發(fā)電機(jī)組導(dǎo)水機(jī)構(gòu)中的重要鑄鍛件,導(dǎo)葉過流面為自由曲面,曲面復(fù)雜,在修復(fù)過程中堆焊工序難度大且要求高,但手工堆焊勞動強(qiáng)度大,并且不容易保證焊接質(zhì)量。

    本文基于機(jī)器人堆焊技術(shù),研究將其應(yīng)用于的水輪機(jī)活動導(dǎo)葉的修復(fù)工藝過程。

    1 水輪機(jī)活動導(dǎo)葉

    被焊工件為水輪機(jī)活動導(dǎo)葉,如圖1所示,材質(zhì)為碳鋼,工件規(guī)格為軸直徑≤φ200mm,長度在1000mm~2000mm之間,葉片650×300,屬于軸類工件;工件最大重量≤800Kg,被焊工件焊縫形式為葉片所有表面及周邊軸表面的堆焊修復(fù),堆焊修復(fù)面不小于80%(邊緣區(qū)域、坑狀磨損等采用人工堆焊)。

    圖1 導(dǎo)葉實(shí)物圖

    2 機(jī)器人堆焊工作站

    將機(jī)器人堆焊技術(shù)應(yīng)用于水輪機(jī)活動導(dǎo)葉葉片的修復(fù)。系統(tǒng)采用KUKA六軸工業(yè)機(jī)器人作為核心部件,配置CMT(冷金屬過度)數(shù)字焊接電源,配合以Keyence視覺定位系統(tǒng),并以工藝輔助編程軟件和過程監(jiān)控軟件,形成一套智能化程度較高的機(jī)器人焊接工作站,如圖2所示。

    圖2 機(jī)器人堆焊工作站

    2.1 CMT焊接

    此次焊接工藝采用CMT(Cold Metal Transfer)焊接,即冷金屬過渡技術(shù),是一種全新的MIG/MAG焊接工藝。其具有超低的熱輸入量、熔滴過渡無飛濺、電弧穩(wěn)定和送絲監(jiān)控與過程控制的高度統(tǒng)一等優(yōu)點(diǎn)。

    2.2 計(jì)算機(jī)輔助工藝設(shè)計(jì)

    為了滿足過流部件不同的形狀和尺寸焊接需求,采用計(jì)算機(jī)輔助工藝設(shè)計(jì),如圖3所示,可以進(jìn)行工件尺寸、工況設(shè)置、焊道排布和三維焊接等設(shè)置,可有效準(zhǔn)確地針對待焊接工件進(jìn)行焊道的排布和編程。

    2.3 生產(chǎn)全過程監(jiān)控

    圖3 計(jì)算機(jī)輔助工藝設(shè)計(jì)

    采用集箱焊接現(xiàn)場管理系統(tǒng)對焊接的全過程進(jìn)行監(jiān)控,如圖4所示,擁有集箱工作控制、焊接參數(shù)控制、焊接作業(yè)監(jiān)控、連接配置、報(bào)警和數(shù)控監(jiān)控等功能。

    圖4 生產(chǎn)全過程監(jiān)控

    2.4 堆焊機(jī)器人

    系統(tǒng)選用德國KUKA/KR16機(jī)器人,如圖5所示。負(fù)載16KG、半徑1611mm,主要包括機(jī)器人本體、機(jī)器人控制柜(KRC4)、示教盒(KCP)和電纜附件。

    圖5 KR16機(jī)器人

    2.5 焊接機(jī)床

    該焊接機(jī)床由固定座、主軸座及絲杠移動機(jī)構(gòu)、機(jī)座等組成。如圖6所示,主軸座為該變位機(jī)的動力輸出部位,由鋼板焊接經(jīng)過熱處理精密機(jī)械加工而成,重量輕剛性強(qiáng),以保證加工精度。動力輸出是由機(jī)器人配套的外部軸伺服電機(jī)、VGM減速機(jī)及齒輪傳動構(gòu)成,可以和機(jī)器人聯(lián)動,實(shí)現(xiàn)聯(lián)動焊接。主軸座采用移動式設(shè)計(jì),采用交流電機(jī)減速驅(qū)動、絲杠螺母傳動、直線導(dǎo)軌導(dǎo)向方式實(shí)現(xiàn)與固定座之間距離調(diào)整,以適應(yīng)工件裝卸和長度變化。絲杠配置有防塵措施。固定座安裝在機(jī)座一段,配置有活動頂錐,采用手動方式對工件頂緊。主軸座輸出軸端配置了手動三爪卡盤,可夾持300mm直徑以下的工件。剛性機(jī)身及箱體均采用碳鋼型材焊接加工制造,去應(yīng)力退火,結(jié)構(gòu)剛性強(qiáng)。

    圖6 焊接機(jī)床

    3 堆焊導(dǎo)葉動作流程

    將工件吊裝至焊接機(jī)床上,利用機(jī)床頭尾座上的三爪卡盤手動卡緊工件→采用機(jī)床旋轉(zhuǎn)或翻轉(zhuǎn)座翻轉(zhuǎn)工件至待焊位→啟動機(jī)器人→弧焊機(jī)器人開始按照預(yù)先設(shè)定的程序起弧焊接→分別完成葉片表面及周邊軸表面的修復(fù)焊接→焊接完畢機(jī)器人自動復(fù)位→人工吊裝工件松開三爪卸下工件。

    焊接次序建議:翻轉(zhuǎn)工件置于豎立狀態(tài)(±90°),修復(fù)焊接葉片兩側(cè)面;翻轉(zhuǎn)工件置于水平狀態(tài),旋轉(zhuǎn)修復(fù)焊接軸表面或葉片上表面等。

    圖7 動作流程圖

    4 焊接實(shí)驗(yàn)

    利用機(jī)器人堆焊技術(shù)對耿達(dá)電站的水輪機(jī)活動導(dǎo)葉進(jìn)行堆焊實(shí)驗(yàn),堆焊位置為葉片所有表面及周邊軸表面的堆焊修復(fù),圖8為機(jī)器人堆焊技術(shù)應(yīng)用于導(dǎo)葉修復(fù)中的實(shí)際效果圖。

    圖8 實(shí)際效果圖

    5 結(jié)論

    此次技術(shù)研究將機(jī)器人堆焊技術(shù)應(yīng)用到水輪機(jī)活動導(dǎo)葉的修復(fù)中,通過對機(jī)器人堆焊技術(shù)現(xiàn)狀和實(shí)際修復(fù)情況的掌握,經(jīng)過實(shí)踐證明機(jī)器人堆焊技術(shù)應(yīng)用于水輪機(jī)活動導(dǎo)葉的修復(fù)中是可行的,可以有效解決人工手動堆焊勞動強(qiáng)度大、人員配置低等問題。

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