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    智能旋翼基于陷波器的振動(dòng)載荷抑制算法

    2019-09-10 03:16:53周云胡和平張仕明
    航空科學(xué)技術(shù) 2019年2期
    關(guān)鍵詞:陷波傳遞函數(shù)旋翼

    周云 胡和平 張仕明

    摘要:智能旋翼為直升機(jī)減振降噪提供了一條極具發(fā)展前途的技術(shù)途徑。本文研究了一種用于智能旋翼減振的連續(xù)時(shí)域控制算法,該控制算法主要由陷波器和通道增益兩部分組成,對(duì)每一個(gè)控制反饋通道,將產(chǎn)生兩路狀態(tài)信號(hào),系統(tǒng)減振效果取決于兩個(gè)狀態(tài)通道增益的比值??刂品抡娼Y(jié)果顯示,該控制算法具有出色的減振效果,并對(duì)隨機(jī)噪聲和諧波千擾信號(hào)都具有較強(qiáng)的抑制作用,為了抑制4Ω旋翼槳轂振動(dòng)載荷,所需的后緣襟翼控制量是3Ω/4Ω/5Ω多諧波組合輸入。相較于經(jīng)典的離散頻域高階諧波控制算法,該算法是一種連續(xù)時(shí)域控制算法,可大幅加快控制系統(tǒng)的收斂速度,與此同時(shí),在非平穩(wěn)的直升機(jī)飛行狀態(tài)下,也具有更佳的減振效果。

    關(guān)健詞:智能旋翼;后緣襟翼;減振;陷波器;時(shí)域控制

    中圖分類號(hào):V219 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A

    振動(dòng)是目前直升機(jī)面臨最棘手的問題之一,現(xiàn)役直升機(jī)普遍存在振動(dòng)水平偏高的問題,而用戶對(duì)新研直升機(jī)的振動(dòng)水平技術(shù)指標(biāo)又提出了越來越高的要求,對(duì)于下一代先進(jìn)直升機(jī),要求振動(dòng)水平控制在0.05g以內(nèi)[1],現(xiàn)代直升機(jī)研制對(duì)減振技術(shù)需求極其迫切。近年來,隨著智能材料與結(jié)構(gòu)、主動(dòng)控制等基礎(chǔ)技術(shù)的發(fā)展,智能旋翼為直升機(jī)減振提供了一條極具發(fā)展前途的技術(shù)途徑[1~3],并成為當(dāng)前直升機(jī)行業(yè)研究的一個(gè)熱點(diǎn)。

    智能旋翼根據(jù)驅(qū)動(dòng)方式的不同有多種形式,包括單片槳葉控制(Individual Blade Control,IBC)、主動(dòng)后緣襟翼(Active Controlled Flap,ACF)、主動(dòng)扭轉(zhuǎn)旋翼(Active TwistRotor,ATR)等構(gòu)型,其中,基于壓電陶瓷疊堆驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)后緣襟翼智能旋翼最具工程應(yīng)用前景[4~6]。2009年,由美國(guó)波音公司、美國(guó)國(guó)防預(yù)先研究計(jì)劃局(DARPA)、美國(guó)國(guó)家航空航天局(NASA)、美國(guó)陸軍聯(lián)合研制的Smart Rotor,已完成全尺寸風(fēng)洞試驗(yàn)驗(yàn)證,結(jié)果顯示旋翼振動(dòng)載荷降低了88.4%,槳渦干擾(Blade-Vortex Interaction,BVI)噪聲降低了7dB[7,8],2014年,德國(guó)航空航天研究院(DLR)研制的BluePulse智能旋翼在EC145平臺(tái)上完成了飛行驗(yàn)證[9],驗(yàn)證結(jié)果非常令人鼓舞。在國(guó)內(nèi),南京航空航天大學(xué)和中國(guó)直升機(jī)設(shè)計(jì)研究所等單位也在開展基于智能旋翼的減振降噪技術(shù)研究,但在減振的閉環(huán)控制算法方面大多采用了高階諧波算法[10~12],高階諧波算法本質(zhì)上是一種離散頻域控制算法,它是基于旋翼轉(zhuǎn)速周期來進(jìn)行控制的,控制更新的速率較慢,導(dǎo)致控制系統(tǒng)收斂時(shí)間較長(zhǎng),同時(shí)也限制了它只適用于較平穩(wěn)的飛行狀態(tài),且在控制更新時(shí)刻可能會(huì)出現(xiàn)控制信號(hào)的階躍變化,容易對(duì)驅(qū)動(dòng)器造成沖擊損傷[13,14]。

    根據(jù)直升機(jī)減振主要針對(duì)nQ諧波頻率成分的特點(diǎn),本文基于陷波器基本原理,研究了一種智能旋翼減振控制算法,它是一種連續(xù)時(shí)域控制算法,可大幅加快控制系統(tǒng)的收斂速度,與此同時(shí),在非平穩(wěn)的直升機(jī)飛行狀態(tài)下,也具有更佳的控制效果。

    1 控制算法

    直升機(jī)振動(dòng)響應(yīng)具有顯著的諧波特性,以旋翼通過頻率nΩ諧波成分為主,因此智能旋翼減振目標(biāo)就主要抑制nQ頻率的旋翼振動(dòng)載荷,圖1是采用輸出反饋閉環(huán)控制的智能旋翼振動(dòng)載荷抑制系統(tǒng)原理圖,其中,d(t)是由非定常氣動(dòng)力外載引起的基礎(chǔ)旋翼振動(dòng)載荷,G(s)是控制通道傳遞函數(shù),z(t)是系統(tǒng)的輸出響應(yīng)H(s)就是反饋控制器,通過反饋控制信號(hào)u(t)驅(qū)動(dòng)智能旋翼后緣襟翼動(dòng)態(tài)偏轉(zhuǎn),進(jìn)而產(chǎn)生一個(gè)附加的旋翼振動(dòng)載荷增量y(t),進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)基礎(chǔ)旋翼振動(dòng)載荷的抵消或抑制。

    1.1 控制通道頻響矩陣

    首先建立旋翼控制數(shù)學(xué)模型,得到控制通道的頻響矩陣,旋翼減振的目標(biāo)通常是不旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的旋翼槳轂振動(dòng)載荷或機(jī)身振動(dòng)響應(yīng),因此采用不旋轉(zhuǎn)系多槳葉坐標(biāo)來描述旋翼控制模型具有更好的精度[6],基于準(zhǔn)定常假設(shè),可以得到拉普拉斯域表達(dá)的旋翼控制模型:

    z(s)=G(s)·u(s)+d(s)…(s=j·nΩ)(1)式中:z(s)為旋翼槳轂振動(dòng)載荷輸出;u(s)為控制輸入d(s)為待抑制的基準(zhǔn)槳轂振動(dòng)載荷;G(s)為表征后緣襟翼控制輸入到槳轂振動(dòng)載荷輸出關(guān)系的傳遞函數(shù)。

    1.2 基于陷波器的旋翼振動(dòng)載荷抑制算法

    對(duì)于如圖1所示的智能旋翼減振閉環(huán)控制系統(tǒng),定義系統(tǒng)輸出z相對(duì)于外部擾動(dòng)d的靈敏度傳遞函數(shù):

    那么智能旋翼的減振效果就可以用函數(shù)S(s)來描述,為了使靈敏度函數(shù)S(s)在控制頻帶范圍內(nèi)幅值足夠小,也就期望控制系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)H(s)G(s)要盡量大,那么可以基于調(diào)諧陷波濾波器來設(shè)計(jì)反饋控制器H(s),陷波器傳遞函數(shù)形式如下:

    它本質(zhì)上是一個(gè)無阻尼的二階共振系統(tǒng),nΩ是系統(tǒng)共振頻率,可以看出,當(dāng)s=j·nΩ時(shí),控制器處于共振狀態(tài),H(s)趨于無窮大,那么此時(shí)S(j·nΩ)=0,即共振頻率點(diǎn)的諧波信號(hào)將被完全抑制。

    下面根據(jù)陷波器原理來設(shè)計(jì)智能旋翼減振時(shí)域控制器,圖2是控制算法核心部分原理圖,主要由陷波器(NotchFilter)和靜態(tài)增益(Static Gain)兩部分組成。

    首先,根據(jù)陷波器的傳遞函數(shù)形式,寫出對(duì)應(yīng)的時(shí)域狀態(tài)空間方程表達(dá)式:

    x=Ax+Bz

    u=Cx+Dz(4)

    其中狀態(tài)矩陣表達(dá)式如下:

    控制反饋信號(hào)z(t)進(jìn)人控制器后,通過陷波器的作用,將得到兩路狀態(tài)變量,記為x=[x1x2]T,其中x2=x1,因此,x1為控制器狀態(tài)變量,x2為控制器狀態(tài)微分變量,兩路狀態(tài)信號(hào)再分別通過靜態(tài)增益c1和c2作用后,兩部分線性組合形成控制信號(hào)u(t)。當(dāng)反饋信號(hào)是頻率為nΩ的諧波信號(hào)時(shí),陷波器的兩路狀態(tài)變量信號(hào)x1(t)和x2(t)的幅值正好相差nΩ倍,且方向相互垂直,即X2=x1·(j·nΩ),且在共振頻率nΩ處,狀態(tài)變量x1(t)相對(duì)于z(t)相角變化-90°,狀態(tài)微分變量x2(t)相對(duì)于z(t)相角變化0°,那么控制信號(hào)可以表示為:

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