• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于誤差空間的航天器姿態(tài)反步容錯控制*

    2019-09-09 09:28:56宇,樊煒,曹
    飛控與探測 2019年4期
    關(guān)鍵詞:執(zhí)行機構(gòu)勢能飛輪

    韓 宇,樊 煒,曹 濤

    (1. 上海航天控制技術(shù)研究所·上?!?01109;2.上海市空間智能控制技術(shù)重點實驗室·上海·201109;3.上海衛(wèi)星工程研究所·上海·201109)

    0 引 言

    姿態(tài)容錯控制是指在航天器發(fā)生故障的情況下仍能保持航天器姿態(tài)穩(wěn)定的控制方法,其對于在復雜環(huán)境下工作的航天器[1]而言具有重要意義,亦有眾多學者在這一領(lǐng)域開展了研究。例如,文獻[2]針對飛輪故障的情況,基于線性變參數(shù)系統(tǒng)設計了魯棒容錯控制方法;文獻[3]設計了PID迭代學習容錯控制律,可以解決連續(xù)時變的故障系統(tǒng);文獻[4]針對使用單框架控制力矩陀螺群的剛性航天器被動容錯控制問題開展了研究,基于滑??刂评碚摻鉀Q了這一問題;文獻[5]同樣采用積分滑模的控制策略,解決了執(zhí)行器故障的剛體航天器的姿態(tài)穩(wěn)定問題;文獻[6]對近年來的航天器姿態(tài)容錯控制方法進行了總結(jié),主要包括基于自適應理論的容錯控制方法[7-11],基于滑模理論的容錯控制方法[12-14],以及基于控制分配的容錯控制方法[15-17]。目前而言,航天器的容錯控制方法已具有針對外界干擾、參數(shù)不確定性、執(zhí)行器故障等情況開展的分析及解決方案,但較少考慮了執(zhí)行器安裝誤差等情況,且仍需進一步解決航天器在故障突發(fā)情況下的姿態(tài)快速回轉(zhuǎn)機動能力,以及保持航天器高指向精度的問題。

    Lyapunov方程一直是設計姿態(tài)控制律時判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性的重要手段,而如何選取一個合適的Lyapunov函數(shù)一直是控制領(lǐng)域一個重要的討論內(nèi)容[18-19]。利用系統(tǒng)機械能的變化來定義Lyapunov函數(shù),從而進一步得到全局穩(wěn)定的控制律的方法,首先由Koditschek在文獻[19]中提出。Lyapunov方程應包括系統(tǒng)的動能部分(與航天器角速度變化相關(guān))及勢能部分(與航天器姿態(tài)變化相關(guān)),其中勢能部分可以基于誤差空間的幾何關(guān)系或剛體系統(tǒng)的能量損耗而求得。例如,文獻[20]就是基于勢能的最大值設計了全局穩(wěn)定的反饋姿態(tài)控制律。文獻[18]考慮了一種基于幾何學的姿態(tài)控制方法,利用基于姿態(tài)四元數(shù)誤差的二范數(shù)求得了系統(tǒng)勢能的變化。然而,這兩種方法都不是幾何方法中最短路徑的選擇。本文通過誤差空間拓撲所得的誤差函數(shù)來描述勢能誤差,從幾何層面上看,這是描述勢能誤差的最短路徑選擇。因此,在航天器發(fā)生故障的情況下,本文所提出的控制方法可以迅速調(diào)整增益,使得系統(tǒng)姿態(tài)誤差迅速收斂至零,從而有效提高航天器在故障突發(fā)情況下的姿態(tài)快速回轉(zhuǎn)機動能力。

    1 航天器姿態(tài)動力學模型

    1.1 姿態(tài)運動學與動力學模型

    對于工作姿態(tài)為對地定向的三軸穩(wěn)定航天器(假設其數(shù)學模型為剛體)而言,通常以軌道坐標系為參考坐標系,航天器的絕對角速度矢量ω∈R3。當取航天器質(zhì)心C為參考點時,J為航天器轉(zhuǎn)動慣量矩陣,則航天器的姿態(tài)動力學方程可表示為

    (1)

    式(1)中,τ∈Rn為所有執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生的執(zhí)行力矩,n為執(zhí)行機構(gòu)的個數(shù),D∈R3×n為執(zhí)行機構(gòu)的安裝矩陣,Td∈R3表示航天器所受外部干擾力矩。

    以四元數(shù)來描述姿態(tài),則航天器的姿態(tài)運動學方程可表述為

    (2)

    1.2 飛輪安裝偏差模型

    本文采用三正裝一斜裝的反作用飛輪組作為執(zhí)行機構(gòu)[21],執(zhí)行機構(gòu)的個數(shù)n=4,D∈R3×4。考慮到反作用飛輪制造與裝配過程中機械精度、物理工藝技術(shù)的約束,發(fā)射過程中強沖擊與振動,以及環(huán)境干擾力矩的影響,其安裝構(gòu)型往往與標稱構(gòu)型存在一定偏差,如圖1所示。

    (a)標稱執(zhí)行機構(gòu)配置

    (b)存在安裝偏差的執(zhí)行機構(gòu)配置圖1 執(zhí)行機構(gòu)配置結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Configuration of actuators in spacecraft

    基于此,對執(zhí)行機構(gòu)安裝偏差進行建模,則有如下形式

    (3)

    定義ΔD∈R3×4為安裝矩陣的偏差或不確定性項。由于αi(i=1,2,3,4)、βi(i=1,2,3,4)均為小量,可以近似為cosαi≈1、cosβi≈1、sinαi≈αi及sinβi≈βi,則航天器執(zhí)行機構(gòu)的安裝矩陣可寫為

    D=D0+ΔD

    (4)

    式(4)中,

    (5)

    ΔD=

    (6)

    1.3 飛輪故障模型

    在衛(wèi)星作業(yè)過程中,飛輪的消耗極大,其不僅需要長期運轉(zhuǎn),而且還會受到摩擦力矩和空間環(huán)境等眾多因素的影響。常見的反作用飛輪故障有以下4種:①反作用力矩降低;②對控制信號無響應;③輸出力矩疊加偏差;④反作用力矩不確定。根據(jù)以上4種故障形式,可以對反作用飛輪進行建模,單個飛輪的輸出力矩可寫為

    (7)

    綜上,根據(jù)飛輪安裝偏差模型和飛輪故障模型,能夠得出飛輪的實際輸出力矩模型為

    (8)

    e3e4}表示4個飛輪的乘性故障。

    1.4 問題描述

    結(jié)合飛輪的安裝偏差及故障模型,航天器姿態(tài)動力學方程可表示為

    (9)

    式(9)中,g(t)為航天器執(zhí)行器實際力矩的乘性系數(shù),后文用Tg表示;f(t)為航天器執(zhí)行器實際力矩的加性偏差,后文用Tf表示。乘性系數(shù)矩陣可表示為

    (10)

    2 反步容錯控制方法

    2.1 航天器反步容錯控制方法

    由上文,航天器的系統(tǒng)動力學方程可簡寫為

    (11)

    (12)

    (13)

    式(12)和式(13)中,c1>0、c2>0均為給定正實數(shù),H(q0)為與q0相關(guān)的函數(shù),且滿足

    證明:控制器設計分為兩步完成。

    定義如下變量

    z1=q

    (14)

    z2=ω-ua

    (15)

    式(15)中,ua為待設計的虛擬控制律,其定義將在后文給出。

    第一步:選取與q0相關(guān)的Lyapunov函數(shù)

    V1=2c1H(q0)

    (16)

    (17)

    此時,選取相應的虛擬控制律ua為

    (18)

    則式(17)變?yōu)?/p>

    (19)

    第二步,對于定義變量z2的微分,有

    (20)

    選取新的Lyapunov函數(shù)為

    (21)

    對V2求導有

    (22)

    當考慮容錯控制策略為

    (23)

    式(23)中,c2為正實數(shù),e為正實數(shù),且滿足0

    (24)

    將式(24)代入式(22)中,可得

    (25)

    式(25)中,矩陣R1可寫為

    (26)

    由不等式可得

    (27)

    式(27)中,κ=min{1,c1}。

    假設1:由于干擾力矩Td是有界的,則可以合理地推測存在正常數(shù)dmax,滿足

    (28)

    式(28)中,參數(shù)ρ≥1為給定正常數(shù)。

    代入式(27),則可知Lyapunov函數(shù)V2的導數(shù)有界如式

    ≤0

    (29)

    則閉環(huán)系統(tǒng)漸近穩(wěn)定。

    備注:定理1所給出的控制方法存在與q0相關(guān)的函數(shù)H(q0)尚未給出,但不影響對該系統(tǒng)穩(wěn)定性的論證。換言之,只要函數(shù)H(q0)滿足條件(1)、(2)、(3),則該閉環(huán)控制系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定的。對H(q0)的論證將在下一節(jié)給出。

    2.2 基于誤差空間定義H(q0)函數(shù)

    表1 文獻中常用的H(q0)的選取方法

    由表 1可以看出,很多方法是基于誤差空間函數(shù)的衍生來描述勢能損耗的。例如,編號(1)就考慮了一種基于幾何學的姿態(tài)控制方法,其勢能部分的構(gòu)造是基于姿態(tài)四元數(shù)誤差的二范數(shù);編號(4)則直接基于四元數(shù)誤差矢量求得。然而,這兩種構(gòu)造方法都不是幾何構(gòu)型中路徑最短的選擇??臻g誤差的消除方法主要為平衡誤差方法,從幾何層面上看,方向余弦矩陣是描述航天器姿態(tài)最直接的手段,可以快速地平衡和消除空間誤差。通過對方向余弦矩陣進行變體考慮,虛擬控制律為

    (30)

    則有

    (31)

    對式(31)進行積分,可得

    (32)

    等價于

    (33)

    也等價于

    (34)

    式(34)中,符號函數(shù)sgn的定義為

    (35)

    (a)H(q0)的曲線

    (b) 的曲線圖2 H(q0)的曲線及其對q0的導數(shù)Fig.2 Function H(q0) and its derivative to q0

    (36)

    將其對q0求導可得

    (37)

    H(q0)函數(shù)(36)及其導數(shù)的圖像如圖 3中所

    (a)H(q0)的曲線

    (b) 的曲線圖3 H(q0)的曲線及其對q0的導數(shù)Fig.3 Function H(q0) and its derivative to q0

    (38)

    (39)

    式(39)中,c1>0、c2>0均為給定正實數(shù),則閉環(huán)系統(tǒng)全局穩(wěn)定。

    已由前文證畢。

    3 仿真分析

    為了驗證該方法對執(zhí)行機構(gòu)安裝偏差及故障的處理能力,假設飛輪的故障及安裝偏差為:

    ①X軸飛輪在5s后輸出力矩降低,e1(t)=0.6,安裝偏差α1=10°,β1=12°;

    ②Y軸飛輪在4~20s之間輸出力矩降低,e2(t)=0.5,安裝偏差α2=8°,β2=15°;

    分別采用控制律如定理二(即式(38)和式(39),下稱控制方法一)、控制律如定理一(即式(12)和(13),其中H(q0)=1-q0,下稱控制方法二)以及PD控制(下稱控制方法三)3種控制方法對上文的衛(wèi)星系統(tǒng)進行數(shù)值仿真,以比較說明本文所提出的控制方法對存在飛輪偏差及故障的衛(wèi)星的姿態(tài)控制能力,以及不同的H(q0)對控制方法的影響。

    (a)由控制方法一仿真所得的角速度曲線

    (b)由控制方法二仿真所得的角速度曲線

    (c)由控制方法三仿真所得的角速度曲線圖4 由三種控制方法仿真所得的角速度曲線Fig.4 Angular velocity of three control methods

    (a)由控制方法一仿真所得的四元數(shù)曲線

    (b)由控制方法二仿真所得的四元數(shù)曲線

    (c)由控制方法三仿真所得的四元數(shù)曲線圖5 由三種控制方法仿真所得的四元數(shù)曲線Fig.5 Quaternion of three control methods

    (a)由控制方法一仿真所得的飛輪輸出力矩曲線

    (b)由控制方法二仿真所得的飛輪輸出力矩曲線

    (c)由控制方法三仿真所得的飛輪輸出力矩曲線圖6 由三種控制方法仿真所得的飛輪輸出力矩曲線Fig.6 Control torque of three control methods

    由仿真結(jié)果可以看出,在考慮飛輪存在安裝誤差及故障的情況下,傳統(tǒng)的PID控制難以維持航天器系統(tǒng)姿態(tài)的穩(wěn)定。本文所提出的反步容錯控制方法如定理一(即式(12)和(13)),無關(guān)于H(q0),在飛輪存在安裝誤差及故障的情況下能夠有效實現(xiàn)容錯控制,確保航天器姿態(tài)的穩(wěn)定性。選擇不同的H(q0),對系統(tǒng)達到穩(wěn)定狀態(tài)的時間會有較大影響,這是由誤差空間中勢能損耗的平衡路徑?jīng)Q定的。當用基于方向余弦的矩陣來描述航天器勢能損耗(即選擇H(q0)如式(36)所示)時,系統(tǒng)僅需6s即可達到穩(wěn)定,而用基于四元數(shù)誤差的二范數(shù)描述勢能(即H(q0)=1-q0)時,系統(tǒng)需要12s才可達到穩(wěn)定。在相同條件下,基于方向余弦矩陣所建立的控制方法的調(diào)節(jié)時間快了1倍。提高控制方法的調(diào)節(jié)時間,可以確保航天器在突發(fā)故障的情況下具備快速機動能力,從而提高系統(tǒng)的安全性。

    4 結(jié) 論

    (1)本文提出了一種航天器姿態(tài)反步容錯控制方法,以飛輪作為航天器執(zhí)行機構(gòu),在考慮飛輪存在安裝偏差及存在反作用力矩降低、對控制信號無響應、輸出力矩疊加偏差、反作用力矩等不確定故障的情況下,仍能夠保證航天器姿態(tài)的穩(wěn)定性,具有良好的容錯能力和魯棒性;

    (2)針對反步容錯控制方法的誤差空間收斂能力開展了進一步討論,基于方向余弦矩陣來描述航天器勢能損耗,能夠提高控制方法誤差收斂的效率,從而保證航天器在存在較大初始姿態(tài)偏差或突發(fā)性故障的情況下,具備姿態(tài)快速回轉(zhuǎn)的機動能力,進而提高系統(tǒng)的安全性。

    猜你喜歡
    執(zhí)行機構(gòu)勢能飛輪
    “動能和勢能”知識鞏固
    中寰氣動執(zhí)行機構(gòu)
    中寰氣動執(zhí)行機構(gòu)
    作 品:景觀設計
    ——《勢能》
    文化縱橫(2022年3期)2022-09-07 11:43:18
    “動能和勢能”知識鞏固
    “動能和勢能”隨堂練
    飛輪座注射模設計
    模具制造(2019年7期)2019-09-25 07:30:00
    輪峰推出兩款飛輪新產(chǎn)品
    Word Formation in English for Science and Technology
    推輪子的人
    意林(2014年1期)2014-07-05 05:54:04
    熟妇人妻久久中文字幕3abv| 午夜亚洲福利在线播放| 日韩精品有码人妻一区| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 亚洲精品456在线播放app| 久99久视频精品免费| 亚洲av免费高清在线观看| 91在线精品国自产拍蜜月| 乱人视频在线观看| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 最近视频中文字幕2019在线8| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 有码 亚洲区| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲美女搞黄在线观看| 久久精品国产亚洲网站| 国内精品宾馆在线| 久久午夜福利片| 深爱激情五月婷婷| 偷拍熟女少妇极品色| 精品久久久久久久末码| 麻豆成人午夜福利视频| 久久99热6这里只有精品| 亚洲图色成人| 亚洲久久久久久中文字幕| 亚洲不卡免费看| 国产免费又黄又爽又色| 国产伦理片在线播放av一区| 精品酒店卫生间| 成年女人看的毛片在线观看| 91aial.com中文字幕在线观看| 日韩伦理黄色片| 视频中文字幕在线观看| 99热这里只有精品一区| 大陆偷拍与自拍| 五月伊人婷婷丁香| 国产精品久久久久久av不卡| 国产 一区 欧美 日韩| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 街头女战士在线观看网站| 国国产精品蜜臀av免费| 久久精品国产亚洲网站| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产极品天堂在线| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 91精品国产九色| 亚洲,欧美,日韩| 只有这里有精品99| 超碰av人人做人人爽久久| 在线免费观看不下载黄p国产| 成人美女网站在线观看视频| 欧美精品一区二区大全| 久久精品综合一区二区三区| 欧美3d第一页| 搞女人的毛片| av免费观看日本| 国产av国产精品国产| 极品教师在线视频| 夫妻性生交免费视频一级片| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲丝袜综合中文字幕| 亚洲真实伦在线观看| av一本久久久久| 国产麻豆成人av免费视频| av专区在线播放| ponron亚洲| 精品久久国产蜜桃| 久久精品久久久久久久性| 伦精品一区二区三区| 国产精品福利在线免费观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 久热久热在线精品观看| 欧美最新免费一区二区三区| 色吧在线观看| 国产成人aa在线观看| av专区在线播放| 日韩av在线免费看完整版不卡| 高清av免费在线| 国产精品一区www在线观看| 欧美 日韩 精品 国产| 国产精品国产三级国产专区5o| 中文字幕制服av| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 成人一区二区视频在线观看| 国产午夜精品论理片| 亚洲欧美日韩东京热| 久久久久国产网址| 国产探花在线观看一区二区| 熟妇人妻不卡中文字幕| 一级黄片播放器| 伊人久久国产一区二区| 亚洲精品一二三| 高清午夜精品一区二区三区| 日本与韩国留学比较| 久久久久久久久久黄片| 一区二区三区四区激情视频| 亚洲国产色片| 亚洲美女搞黄在线观看| 亚洲欧美成人精品一区二区| 九九在线视频观看精品| av播播在线观看一区| 美女黄网站色视频| 国产免费视频播放在线视频 | 欧美日本视频| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲三级黄色毛片| 日韩一本色道免费dvd| 国产精品爽爽va在线观看网站| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 伦精品一区二区三区| 欧美bdsm另类| 国产精品熟女久久久久浪| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 日韩一本色道免费dvd| 国产精品女同一区二区软件| 亚洲久久久久久中文字幕| 熟女电影av网| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 超碰97精品在线观看| 看免费成人av毛片| 男女国产视频网站| 久久精品国产亚洲av天美| 熟女电影av网| 深爱激情五月婷婷| 十八禁国产超污无遮挡网站| 国产精品福利在线免费观看| 午夜免费激情av| 精品一区二区三卡| av在线观看视频网站免费| 日韩成人av中文字幕在线观看| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 久久久久久久久久人人人人人人| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产精品熟女久久久久浪| 秋霞伦理黄片| 少妇丰满av| 禁无遮挡网站| 午夜视频国产福利| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 日本免费a在线| 欧美高清性xxxxhd video| 国产精品久久久久久久电影| 亚洲av一区综合| 嘟嘟电影网在线观看| 亚洲av二区三区四区| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 熟女人妻精品中文字幕| h日本视频在线播放| 国产精品一区二区三区四区久久| 久久精品国产亚洲网站| 熟女电影av网| 一个人免费在线观看电影| 直男gayav资源| 国产成人精品久久久久久| 91久久精品国产一区二区三区| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 三级经典国产精品| 高清av免费在线| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 寂寞人妻少妇视频99o| 国产精品日韩av在线免费观看| 一级av片app| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 亚洲av成人av| 午夜福利成人在线免费观看| 久久久亚洲精品成人影院| 日本免费a在线| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 亚洲人成网站高清观看| 深夜a级毛片| 成人无遮挡网站| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲熟女精品中文字幕| 禁无遮挡网站| 国产成人精品福利久久| 亚洲最大成人av| 99热这里只有精品一区| 免费高清在线观看视频在线观看| 大片免费播放器 马上看| 国产免费又黄又爽又色| 搡女人真爽免费视频火全软件| 男人和女人高潮做爰伦理| 欧美日本视频| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 美女高潮的动态| 在线天堂最新版资源| or卡值多少钱| 国产日韩欧美在线精品| 久久精品国产自在天天线| 五月天丁香电影| 高清视频免费观看一区二区 | 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产成人91sexporn| 免费黄色在线免费观看| 国产av码专区亚洲av| 丰满乱子伦码专区| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 久久久午夜欧美精品| 天天躁日日操中文字幕| 在线播放无遮挡| www.色视频.com| 午夜激情欧美在线| 寂寞人妻少妇视频99o| 综合色丁香网| 99久久精品一区二区三区| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 99热这里只有是精品在线观看| .国产精品久久| 国产视频首页在线观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 男的添女的下面高潮视频| 两个人视频免费观看高清| 国产免费又黄又爽又色| 色综合亚洲欧美另类图片| 午夜激情欧美在线| 我的老师免费观看完整版| 校园人妻丝袜中文字幕| 午夜免费男女啪啪视频观看| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 高清午夜精品一区二区三区| 久久6这里有精品| 联通29元200g的流量卡| 免费av毛片视频| 免费在线观看成人毛片| 中文天堂在线官网| 国产精品久久久久久av不卡| 日韩国内少妇激情av| 五月玫瑰六月丁香| 日本黄色片子视频| 伦理电影大哥的女人| 99久久精品热视频| 欧美成人a在线观看| 国产精品一二三区在线看| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 国产免费一级a男人的天堂| 床上黄色一级片| 精品欧美国产一区二区三| 直男gayav资源| 免费无遮挡裸体视频| 久久99热这里只有精品18| 一区二区三区免费毛片| 精品久久久久久久久久久久久| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产成人精品婷婷| 五月天丁香电影| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 2022亚洲国产成人精品| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 欧美丝袜亚洲另类| 老女人水多毛片| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 精品欧美国产一区二区三| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 少妇被粗大猛烈的视频| 成年免费大片在线观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| av国产久精品久网站免费入址| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲av一区综合| 欧美潮喷喷水| 五月玫瑰六月丁香| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 亚洲性久久影院| 午夜激情久久久久久久| 在线观看人妻少妇| 精品一区二区免费观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 亚洲乱码一区二区免费版| 午夜精品在线福利| 伦理电影大哥的女人| 舔av片在线| 真实男女啪啪啪动态图| 久久久成人免费电影| 一级av片app| 亚洲精品自拍成人| 熟女人妻精品中文字幕| 一区二区三区高清视频在线| 禁无遮挡网站| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 69av精品久久久久久| kizo精华| 我要看日韩黄色一级片| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 777米奇影视久久| 日日啪夜夜爽| 少妇丰满av| 美女高潮的动态| 男女边摸边吃奶| 99久国产av精品国产电影| 女人久久www免费人成看片| 欧美一区二区亚洲| 中国美白少妇内射xxxbb| 久久久国产一区二区| 高清在线视频一区二区三区| 亚洲国产精品专区欧美| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 久久精品国产自在天天线| 国产精品一二三区在线看| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 永久免费av网站大全| 丰满少妇做爰视频| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 日韩av在线大香蕉| 看免费成人av毛片| 欧美zozozo另类| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 日韩强制内射视频| 可以在线观看毛片的网站| 美女黄网站色视频| 亚洲人成网站高清观看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 又爽又黄a免费视频| 又大又黄又爽视频免费| 午夜爱爱视频在线播放| 岛国毛片在线播放| 精品久久久久久电影网| 99久国产av精品国产电影| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 日本wwww免费看| 国产69精品久久久久777片| 永久网站在线| 视频中文字幕在线观看| 国产精品蜜桃在线观看| 黄色配什么色好看| 日日撸夜夜添| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产午夜精品一二区理论片| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲va在线va天堂va国产| a级一级毛片免费在线观看| 日韩中字成人| 国产老妇伦熟女老妇高清| 亚洲在久久综合| 最近最新中文字幕免费大全7| 青春草国产在线视频| av天堂中文字幕网| 亚洲欧洲日产国产| 99久国产av精品| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 乱人视频在线观看| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 国产黄片视频在线免费观看| 国内精品一区二区在线观看| 亚洲国产精品成人综合色| 免费大片黄手机在线观看| 亚洲av一区综合| 亚洲性久久影院| 成人漫画全彩无遮挡| 人人妻人人看人人澡| 久久久精品94久久精品| 久久久久久久久中文| 久久久久久久午夜电影| 18+在线观看网站| 欧美另类一区| 国产亚洲精品av在线| 日韩强制内射视频| 欧美+日韩+精品| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 国产精品99久久久久久久久| 观看美女的网站| 欧美激情国产日韩精品一区| 国精品久久久久久国模美| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 一二三四中文在线观看免费高清| 免费大片黄手机在线观看| 成人午夜高清在线视频| 国产黄片美女视频| 欧美激情在线99| a级一级毛片免费在线观看| 午夜福利在线在线| 亚洲经典国产精华液单| 有码 亚洲区| 欧美成人午夜免费资源| 亚洲av中文av极速乱| 大片免费播放器 马上看| 一个人看视频在线观看www免费| 天美传媒精品一区二区| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 亚洲高清免费不卡视频| 人体艺术视频欧美日本| 日本一二三区视频观看| 国产爱豆传媒在线观看| 国产精品一区www在线观看| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 美女高潮的动态| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲精品国产av蜜桃| 男人舔女人下体高潮全视频| 直男gayav资源| 国产成人免费观看mmmm| 中文字幕久久专区| 91久久精品国产一区二区三区| 国产亚洲精品av在线| 免费看美女性在线毛片视频| 成年版毛片免费区| 国产亚洲av嫩草精品影院| 1000部很黄的大片| 免费在线观看成人毛片| 日韩中字成人| 国产综合懂色| 麻豆国产97在线/欧美| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 一个人免费在线观看电影| 岛国毛片在线播放| 一本久久精品| 身体一侧抽搐| 免费在线观看成人毛片| 精品久久久久久久久亚洲| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产成人免费观看mmmm| 日韩一区二区视频免费看| 97在线视频观看| 亚洲欧美成人精品一区二区| 免费观看无遮挡的男女| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 99久国产av精品| 亚洲av成人精品一二三区| 亚洲精品一区蜜桃| 午夜激情久久久久久久| 国产成人午夜福利电影在线观看| 免费观看性生交大片5| 国产精品.久久久| 丰满少妇做爰视频| 午夜福利高清视频| 一级av片app| 日本wwww免费看| 亚洲在线自拍视频| 国产精品爽爽va在线观看网站| 久久久久久久久久成人| 久久韩国三级中文字幕| 国产成人精品久久久久久| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲欧美精品专区久久| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 在线a可以看的网站| 一本久久精品| 亚洲精品自拍成人| 成人亚洲精品av一区二区| h日本视频在线播放| 成人毛片60女人毛片免费| 观看美女的网站| 国产综合懂色| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 女人被狂操c到高潮| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 简卡轻食公司| 国产午夜福利久久久久久| 欧美成人一区二区免费高清观看| 天天一区二区日本电影三级| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 午夜免费激情av| 亚洲成色77777| av在线播放精品| 中国美白少妇内射xxxbb| 激情五月婷婷亚洲| 天堂网av新在线| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久久久久久久久久丰满| 少妇丰满av| 晚上一个人看的免费电影| av国产免费在线观看| 久热久热在线精品观看| 91aial.com中文字幕在线观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 七月丁香在线播放| 看黄色毛片网站| 国精品久久久久久国模美| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| av卡一久久| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产69精品久久久久777片| 日韩制服骚丝袜av| 一级毛片aaaaaa免费看小| 99九九线精品视频在线观看视频| 老司机影院毛片| 精品人妻熟女av久视频| 免费观看a级毛片全部| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 国产日韩欧美在线精品| 国产精品女同一区二区软件| 熟女电影av网| 久久99热6这里只有精品| 日韩制服骚丝袜av| 欧美变态另类bdsm刘玥| 免费观看无遮挡的男女| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 国产免费福利视频在线观看| 欧美3d第一页| 久久久久久久久久黄片| 高清视频免费观看一区二区 | 男人舔奶头视频| 久久精品夜色国产| 2022亚洲国产成人精品| 黄片wwwwww| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 国产黄色视频一区二区在线观看| 全区人妻精品视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 中文字幕av在线有码专区| 精品久久国产蜜桃| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 国产成年人精品一区二区| 观看免费一级毛片| 国产精品久久久久久精品电影| 亚洲精品一区蜜桃| 亚洲av.av天堂| videos熟女内射| 黑人高潮一二区| 亚洲在线观看片| 久久人人爽人人爽人人片va| 可以在线观看毛片的网站| 久久久久久国产a免费观看| 国产伦精品一区二区三区四那| 精品久久国产蜜桃| 赤兔流量卡办理| 男女国产视频网站| 欧美日本视频| 天美传媒精品一区二区| 欧美激情久久久久久爽电影| 在线观看免费高清a一片| 免费无遮挡裸体视频| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 特大巨黑吊av在线直播| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 一二三四中文在线观看免费高清| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲不卡免费看| 精品一区在线观看国产| 国产精品1区2区在线观看.| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 精品一区二区免费观看| 国产精品不卡视频一区二区| 男插女下体视频免费在线播放| 91aial.com中文字幕在线观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 美女国产视频在线观看| 中文字幕制服av| 免费观看精品视频网站| 日韩欧美三级三区| 国产高清三级在线| 2018国产大陆天天弄谢| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 久久久久久国产a免费观看| 午夜免费观看性视频| 青春草亚洲视频在线观看| 91狼人影院| 日本爱情动作片www.在线观看| 欧美激情久久久久久爽电影| 久久6这里有精品| 黄色日韩在线| 亚洲av免费高清在线观看| 日韩一本色道免费dvd| 日本黄色片子视频| 欧美bdsm另类| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 在线观看免费高清a一片| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 好男人在线观看高清免费视频| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 日韩一区二区三区影片| 3wmmmm亚洲av在线观看| 高清在线视频一区二区三区| 亚洲av成人av| 中国美白少妇内射xxxbb| 69av精品久久久久久| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 久热久热在线精品观看| 日韩av免费高清视频| 国产精品.久久久| 麻豆乱淫一区二区| 亚州av有码| 欧美不卡视频在线免费观看| 在线免费观看不下载黄p国产| 日韩大片免费观看网站| 免费看光身美女| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 最近最新中文字幕免费大全7| 亚洲最大成人中文| 三级毛片av免费| 在线免费观看的www视频| 九草在线视频观看| 少妇熟女欧美另类| 久久久久久久久久黄片| 精品酒店卫生间| 国产精品国产三级国产专区5o| 亚洲18禁久久av| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 一级黄片播放器| av又黄又爽大尺度在线免费看| 成年版毛片免费区| 国产亚洲一区二区精品| 国产亚洲91精品色在线| www.av在线官网国产| 秋霞在线观看毛片| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 有码 亚洲区| 国产熟女欧美一区二区| 国产精品蜜桃在线观看|