隧道智能巡檢機(jī)器人的控制軟件研究

程貝貝

摘要：以自主研發(fā)的基于嵌入式系統(tǒng)的隧道智能巡檢機(jī)器人為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，工控機(jī)為處理中樞，通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)隧道智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制、實(shí)時(shí)圖像查看、隧道內(nèi)氣體監(jiān)控、溫濕度監(jiān)控等功能，隧道智能巡檢機(jī)器人控制軟件的實(shí)現(xiàn)，是其完成巡檢任務(wù)的必備要素，軟件的完成為后續(xù)的遠(yuǎn)程控制、自動(dòng)化監(jiān)控、智能控制打下了重要基礎(chǔ)。

關(guān)鍵詞：巡檢機(jī)器人;自動(dòng)控制;遠(yuǎn)程監(jiān)控

中圖分類(lèi)號(hào)：TH123?????? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A

Abstract： The self-developed tunnel-based intelligent inspection robot based on embedded system is the execution mechanism， and the industrial computer is the processing center. Through the wireless network， the motion control， real-time image viewing， gas monitoring in the tunnel， temperature and humidity monitoring of the tunnel intelligent inspection robot are realized. Such functions， the realization of the tunnel intelligent inspection robot control software is an essential element for the completion of the inspection task. The completion of the software lays an important foundation for the subsequent remote control， automatic monitoring and intelligent control.

Key words： Inspection Robot; Automatic Control;Remote Monitoring

近年來(lái)，多次發(fā)生大型的電纜隧道火災(zāi)、高壓電纜積水短路、電力隧道設(shè)施被盜等事故，事故發(fā)生后，影響范圍廣，修復(fù)時(shí)間長(zhǎng)，社會(huì)經(jīng)濟(jì)損失高達(dá)百億元，電力隧道封閉的空間導(dǎo)致隧道滅火救援亦成為難題。人工巡檢需要耗費(fèi)大量的人力和時(shí)間，且十分危險(xiǎn)，應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行電力隧道內(nèi)自動(dòng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、巡檢以及事故應(yīng)急處置將解決以上諸多問(wèn)題。

1通信協(xié)議

以自主研發(fā)的基于嵌入式系統(tǒng)的隧道智能巡檢機(jī)器人為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，工控機(jī)為處理中樞，通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)隧道智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制、實(shí)時(shí)圖像查看、隧道內(nèi)氣體監(jiān)控、溫濕度監(jiān)控，工控機(jī)軟件與機(jī)器人通信協(xié)議如表1-1所示，在協(xié)議中規(guī)定了機(jī)器人需要上傳的各參數(shù)所用的命令頭及命令舉例。通過(guò)交換數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)工控機(jī)對(duì)機(jī)器人的控制，及機(jī)器人采集數(shù)據(jù)的回傳。

2網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

3軟件設(shè)計(jì)

在軟件界面可以實(shí)時(shí)控制和顯示機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，包括前進(jìn)、后退、前燈、后燈、自動(dòng)狀態(tài)、報(bào)警復(fù)位、停止?fàn)顟B(tài);實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前機(jī)器人監(jiān)控視頻圖像，機(jī)器人位置，氧氣濃度，一氧化碳濃度、硫化氫濃度、甲烷濃度手輪當(dāng)前位置。

4結(jié)論

隧道智能巡檢機(jī)器人控制軟件的實(shí)現(xiàn)，是其完成巡檢任務(wù)的必備要素，軟件的完成為后續(xù)的遠(yuǎn)程控制、自動(dòng)化監(jiān)控、智能控制打下了重要基礎(chǔ)。

參考文獻(xiàn)

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