防空伺服系統(tǒng)中新型數(shù)字化檢測(cè)方法

楊文光，張遠(yuǎn)高，吳紅霞，李 靜，原 鑒

（北方自動(dòng)控制技術(shù)研究所，太原030006）

0 引言

跟蹤伺服系統(tǒng)是防空火控系統(tǒng)的重要分系統(tǒng)，其性能優(yōu)劣對(duì)防空火控系統(tǒng)的綜合戰(zhàn)技指標(biāo)有著至關(guān)重要的影響。跟蹤伺服系統(tǒng)的指標(biāo)體系較復(fù)雜，從對(duì)防空火控系統(tǒng)的戰(zhàn)技指標(biāo)影響程度來(lái)看，穩(wěn)定精度、跟蹤精度、最大跟蹤角速度、最大跟蹤角加速度和最小平穩(wěn)速度這5項(xiàng)指標(biāo)是跟蹤伺服系統(tǒng)的重要指標(biāo)，對(duì)以上5項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)的檢測(cè)，業(yè)內(nèi)也形成了一套成熟的傳統(tǒng)檢測(cè)方法［1-3］。

然而，跟蹤伺服系統(tǒng)的傳統(tǒng)檢測(cè)方法也存在著檢測(cè)設(shè)備及檢測(cè)方法復(fù)雜和引入人為讀數(shù)誤差影響測(cè)試結(jié)果等弊端。比如：在測(cè)試穩(wěn)定精度指標(biāo)時(shí)，需要依托自準(zhǔn)直光管與平面反射鏡形成的光路，首先自準(zhǔn)直光管是一套較為復(fù)雜的光學(xué)設(shè)備，平時(shí)需要維護(hù)和保養(yǎng)，其次在每次檢測(cè)前需要調(diào)整光路，對(duì)于沒(méi)有經(jīng)驗(yàn)的操作人員來(lái)說(shuō)調(diào)整光路需要耗費(fèi)大量時(shí)間；其次，在檢測(cè)過(guò)程中需要人為讀數(shù)，檢測(cè)人員需通過(guò)肉眼觀察并對(duì)比光學(xué)分劃與十字光斑的位置偏差進(jìn)行讀數(shù)，由于這是一個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程，十字光斑有時(shí)跳動(dòng)非?？欤煌臋z測(cè)人員讀數(shù)偏差很大。再如，最小平穩(wěn)速度指標(biāo)的傳統(tǒng)檢測(cè)方法也面臨同樣的弊端，檢測(cè)人員需要目視激光點(diǎn)跡的運(yùn)行軌跡人為判定是否平穩(wěn)，主觀因素過(guò)大。為此，需要研究一套新型的、便捷的、定量化的測(cè)試方法。好在跟蹤伺服系統(tǒng)數(shù)字化程度的提高，為其重要指標(biāo)檢測(cè)方法的數(shù)字化、便捷化、定量化改進(jìn)提供了必要條件［4-6］。

1 重要指標(biāo)分析

1.1 重要指標(biāo)特性分析

前文提到跟蹤伺服系統(tǒng)有五大重要指標(biāo)，分別是：穩(wěn)定精度、跟蹤精度、最大跟蹤角速度、最大跟蹤角加速度和最小平穩(wěn)速度。就目前的防空火控系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)而言，彈炮結(jié)合式火控系統(tǒng)已經(jīng)成為主流，也就是說(shuō)自行式防空系統(tǒng)將逐漸取代陣地式防空系統(tǒng)；就防空火控系統(tǒng)的應(yīng)用而言，陸軍防空部隊(duì)將更多地參與伴隨防空任務(wù)，因此，防空火控系統(tǒng)對(duì)行進(jìn)間的跟瞄、打擊能力的要求也越來(lái)越高。對(duì)跟蹤伺服系統(tǒng)穩(wěn)定精度指標(biāo)的要求也日趨提升，穩(wěn)定精度是指當(dāng)載體姿態(tài)發(fā)生變化時(shí)（如角度、速度等），跟蹤伺服系統(tǒng)維持原狀態(tài)的能力與度量，通常為角度或角速度。跟蹤伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定精度直接反映防空火控系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中對(duì)目標(biāo)保持自動(dòng)瞄準(zhǔn)的能力，直接影響到防空火控系統(tǒng)行進(jìn)間的射擊精度和射擊反應(yīng)時(shí)間。

當(dāng)前，防空火控系統(tǒng)面對(duì)的打擊目標(biāo)更多地強(qiáng)調(diào)“低、慢、小”特點(diǎn)，目標(biāo)機(jī)動(dòng)性越來(lái)越高，跟蹤伺服系統(tǒng)的跟蹤能力將扮演更為重要的角色。通常來(lái)說(shuō)，跟蹤伺服系統(tǒng)的跟蹤精度同最大跟蹤角速度、最大跟蹤角加速度這3項(xiàng)指標(biāo)，共同評(píng)價(jià)防空火控系統(tǒng)的自動(dòng)跟蹤能力。跟蹤精度是指跟蹤伺服系統(tǒng)在跟蹤過(guò)程中，目標(biāo)在大地空間的真實(shí)位置同跟蹤伺服系統(tǒng)回轉(zhuǎn)中心連線與目標(biāo)視線即瞄線之間的角誤差。跟蹤精度直接反映防空火控系統(tǒng)的自動(dòng)跟蹤能力，該項(xiàng)指標(biāo)的優(yōu)劣直接影響防空火控系統(tǒng)獲取現(xiàn)在點(diǎn)的準(zhǔn)確性。最大跟蹤角速度和最大跟蹤角加速度，是指跟蹤伺服系統(tǒng)在滿足跟蹤精度條件下所能達(dá)到的最大角速度或角加速度。一般來(lái)說(shuō)，該項(xiàng)指標(biāo)應(yīng)該在跟蹤伺服系統(tǒng)保證精度的條件下測(cè)得，也是反映防空火控系統(tǒng)跟蹤能力的重要指標(biāo)。

最小平穩(wěn)速度是指跟蹤伺服系統(tǒng)在滿足跟蹤精度條件下所能達(dá)到的最小角速度。該項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)更多地強(qiáng)調(diào)平穩(wěn)能力，防空火控系統(tǒng)在自動(dòng)跟蹤工況下，當(dāng)目標(biāo)距離較遠(yuǎn)時(shí)，其跟蹤角速度非常小，此時(shí)跟蹤伺服系統(tǒng)不應(yīng)抖動(dòng)或爬行，否則會(huì)影響CCD成像質(zhì)量和測(cè)距精度。最小平穩(wěn)速度是影響防空火控系統(tǒng)探測(cè)能力的重要技術(shù)指標(biāo)［7-9］。

1.2 重要指標(biāo)檢測(cè)原理分析

跟蹤伺服系統(tǒng)的有限帶寬是產(chǎn)生穩(wěn)定誤差的主要原因，穩(wěn)定誤差會(huì)引起瞄線的跳動(dòng)，因此，檢測(cè)穩(wěn)定精度本質(zhì)就是檢測(cè)跟蹤伺服系統(tǒng)瞄線的跳動(dòng)量。穩(wěn)定精度檢測(cè)原理示意圖如圖1所示，假設(shè)存在一個(gè)與跟蹤伺服系統(tǒng)剛性固連的反射鏡能夠直接反應(yīng)瞄線位置，α角的1/2倍就是跟蹤伺服系統(tǒng)穩(wěn)定誤差。

圖1 穩(wěn)定精度檢測(cè)原理示意圖

檢測(cè)跟蹤精度的本質(zhì)是檢測(cè)瞄線指向位置和真實(shí)目標(biāo)位置的偏差，如圖2所示，在顯示跟蹤視頻中，視場(chǎng)中心可以等效為瞄線的指向，提取目標(biāo)與視場(chǎng)中心的偏差Δx和Δy，即為跟蹤伺服系統(tǒng)跟蹤誤差。

圖2 跟蹤精度檢測(cè)原理示意圖

最大跟蹤角速度的檢測(cè)是通過(guò)計(jì)算單位時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度來(lái)間接獲取的，同理，最大跟蹤角加速度可以通過(guò)計(jì)算單位時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度變化來(lái)間接獲取。前文中提到最小平穩(wěn)速度應(yīng)突出其平穩(wěn)能力，因此，對(duì)該項(xiàng)指標(biāo)的檢測(cè)著眼點(diǎn)應(yīng)是平穩(wěn)。

1.3 重要指標(biāo)傳統(tǒng)檢測(cè)方法

穩(wěn)定精度的傳統(tǒng)檢測(cè)方法叫直接光點(diǎn)反射法。如圖3所示，首先將跟蹤伺服系統(tǒng)固定在三軸搖擺臺(tái)（或角振動(dòng)臺(tái)）上，在跟蹤伺服系統(tǒng)上固定一片平面反射鏡，在檢測(cè)前將二者進(jìn)行初始對(duì)準(zhǔn)，以便使自準(zhǔn)直光管與反射鏡準(zhǔn)直。然后操縱三軸搖擺臺(tái)（或角振動(dòng)臺(tái)）按專用規(guī)范規(guī)定的頻率和振幅作正弦振動(dòng)，振動(dòng)過(guò)程中記錄自準(zhǔn)直光管分劃和出射反射鏡的光束偏差。

圖3 穩(wěn)定精度檢測(cè)方法示意圖

按式（1）進(jìn)行數(shù)據(jù)處理?？傻玫礁櫵欧到y(tǒng)穩(wěn)定精度。

式中，σ為瞄準(zhǔn)線穩(wěn)定準(zhǔn)確度，單位為毫弧度（mrad）；a為方位偏差，單位為毫弧度（mrad）；b為俯仰偏差，單位為毫弧度（mrad）。

關(guān)于跟蹤伺服系統(tǒng)跟蹤精度的傳統(tǒng)檢測(cè)方法較多，這里引用偏差提取法，首先將跟蹤伺服系統(tǒng)固定在三軸轉(zhuǎn)臺(tái)上，平臺(tái)系統(tǒng)進(jìn)入跟蹤模式并跟蹤靜態(tài)目標(biāo)，啟動(dòng)三軸轉(zhuǎn)臺(tái)并按專用規(guī)范規(guī)定的頻率和振幅運(yùn)行，跟蹤過(guò)程中記錄跟蹤伺服系統(tǒng)視頻輸出偏差信息（像素?cái)?shù)）。最后對(duì)記錄的偏差依照式（2）作數(shù)據(jù)處理。

式中，β為瞄準(zhǔn)線跟蹤精度，單位為毫弧度（mrad）；p為輸出偏差，均方根值。

跟蹤伺服系統(tǒng)最大跟蹤角速度和最大跟蹤角加速度的檢測(cè)方法是，通過(guò)伺服控制計(jì)算機(jī)給穩(wěn)定平臺(tái)輸入最大角速度或角加速度控制指令，并記錄轉(zhuǎn)動(dòng)角度及轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間，按式（3）和式（4）計(jì)算，其中式（3）用于計(jì)算最大跟蹤角速度，式（4）用于計(jì)算最大跟蹤角加速度。

式中，ωmax為最大角速度，單位為度每秒（°/s）；εmax為最大角加速度，單位為度每秒平方（°/s2）。αi+、αi-為第i次的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)角，單位為度（°）；ti+、ti-為第i次的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的時(shí)間，單位為秒（s）。

通常情況下，跟蹤伺服系統(tǒng)最小平穩(wěn)速度采用直視法，將被試品的輸出軸中心置于試驗(yàn)球幕的球心，激光指示器平穩(wěn)安裝于跟蹤伺服系統(tǒng)的輸出軸上，激光光點(diǎn)指向半徑不小于5 m的球形墻幕。由信號(hào)發(fā)生器輸入技術(shù)條件要求的最低角速度信號(hào)。系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)跟蹤后，目視激光點(diǎn)跡，不應(yīng)有抖動(dòng)、步進(jìn)現(xiàn)象。

2 跟蹤伺服系統(tǒng)新型數(shù)字化檢測(cè)方法

2.1 跟蹤伺服系統(tǒng)傳統(tǒng)檢測(cè)方法的不足

跟蹤伺服系統(tǒng)傳統(tǒng)檢測(cè)方法有4點(diǎn)不足之處。首先，測(cè)試設(shè)備復(fù)雜，檢測(cè)方法不易上手，主要表現(xiàn)在穩(wěn)定精度的檢測(cè)方法上，在檢測(cè)準(zhǔn)備階段不僅需要配備例如自準(zhǔn)直光管這樣的光學(xué)設(shè)備，還需要進(jìn)行光路的初始對(duì)準(zhǔn)，這個(gè)階段會(huì)帶來(lái)人力和時(shí)間的大量耗費(fèi)。其次，檢測(cè)方法不便捷，特別是跟蹤精度的檢測(cè)任務(wù)周期較長(zhǎng)，伴隨于分系統(tǒng)調(diào)試和全系統(tǒng)聯(lián)調(diào)兩個(gè)階段，每次檢測(cè)都進(jìn)行一次跟蹤伺服系統(tǒng)上下三軸搖擺臺(tái)的拆裝，這樣的檢測(cè)方法非常不便捷。再次，會(huì)引入人為讀數(shù)誤差，檢測(cè)穩(wěn)定精度和最小平穩(wěn)速度都需要進(jìn)行目視，特別是穩(wěn)定精度的檢測(cè)是一個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程，瞄線的跳動(dòng)速度很快，這樣引入的人為讀數(shù)誤差非常大。最后就是檢測(cè)嚴(yán)謹(jǐn)程度欠缺，最大跟蹤角速度和最大跟蹤角加速度的檢測(cè)前提應(yīng)是滿足跟蹤精度，但是傳統(tǒng)檢測(cè)方法未體現(xiàn)需滿足跟蹤精度這個(gè)前提，嚴(yán)格意義上講，傳統(tǒng)檢測(cè)方法僅表征跟蹤伺服的輸出能力不能完全表征跟蹤能力，此外，最小平穩(wěn)速度的檢測(cè)通過(guò)人的主觀因素判定是否平穩(wěn)也不夠嚴(yán)謹(jǐn)。

隨著跟蹤伺服系統(tǒng)數(shù)字化程度的提高，其內(nèi)部數(shù)據(jù)交互大都采用總線式傳輸，各傳感器的信息采集和記錄便捷而準(zhǔn)確，為跟蹤伺服系統(tǒng)開展重要指標(biāo)的數(shù)字化檢測(cè)方法研究提供了必要條件。跟蹤伺服系統(tǒng)的重要指標(biāo)數(shù)字化檢測(cè)方法將據(jù)此展開研究，來(lái)提升檢測(cè)方法的科學(xué)性、便捷性、嚴(yán)謹(jǐn)性。

2.2 新型數(shù)字化檢測(cè)方法的原理

對(duì)于穩(wěn)定精度的檢測(cè)，利用雙軸光纖陀螺完成。當(dāng)跟蹤伺服系統(tǒng)在隨三軸搖擺臺(tái)振動(dòng)時(shí)，實(shí)時(shí)采集雙軸光纖陀螺每一瞬時(shí)的高低、方位角速度值ωx和ωy，并進(jìn)行實(shí)時(shí)梯形數(shù)值積分，求出每一瞬時(shí)瞄線的高低、方位偏差值：

以上數(shù)據(jù)的集合構(gòu)成偏差曲線，如果對(duì)偏差曲線利用最小二乘法進(jìn)行曲線擬合，可以求出漂移曲線，偏差曲線如圖4所示。一般來(lái)說(shuō)，兩個(gè)相鄰的波峰和波谷的縱坐標(biāo)差就是該時(shí)刻的穩(wěn)定精度。

對(duì)于跟蹤精度的檢測(cè)，需利用目標(biāo)真值生成的模擬航路，模擬航路是一組單位時(shí)刻對(duì)應(yīng)位置值的集合：

通過(guò)對(duì)每一時(shí)刻模擬航路真實(shí)位置和瞄線指向位置作差得到跟蹤誤差，一般來(lái)說(shuō)，跟蹤誤差通過(guò)系統(tǒng)誤差和隨機(jī)誤差兩項(xiàng)指標(biāo)約束。

對(duì)于最大跟蹤速度和最大跟蹤加速度的檢測(cè)也需要基于模擬航路進(jìn)行，只是模擬航路對(duì)應(yīng)的真值是一組正弦值，在滿足跟蹤精度的情況下，檢測(cè)其最大跟蹤速度或最大跟蹤角加速度。

最小平穩(wěn)速度的檢測(cè)引入低速示性數(shù)概念，可提升該項(xiàng)指標(biāo)的嚴(yán)謹(jǐn)性。低速示性數(shù)采用式（5）得到：

式中，η為低速示性數(shù)；ωL為最低角速度，單位為度/秒（°/s）；n為過(guò)“零”的次數(shù)；ΔT為采樣周期，s；R（i）為第i個(gè)時(shí)刻跟蹤伺服系統(tǒng)接收輸入量的二進(jìn)制碼值，bit；C（i）為第i個(gè)時(shí)刻跟蹤伺服系統(tǒng)的輸出量二進(jìn)制碼值，bit；

可見，當(dāng)跟蹤伺服系統(tǒng)按最小速度進(jìn)行自動(dòng)跟蹤時(shí)，如果運(yùn)行非常平穩(wěn)，其低速示性數(shù)會(huì)趨于零，而平穩(wěn)性不理想時(shí)，低速示性數(shù)會(huì)變得很大。

2.3 新型數(shù)字化檢測(cè)方法

2.3.1穩(wěn)定精度數(shù)字化檢測(cè)方法

首先，將跟蹤伺服系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定回路標(biāo)定；其次，跟蹤伺服系統(tǒng)固定在三軸搖擺臺(tái)上，按專用規(guī)范的頻率和振幅作正弦振動(dòng)，同時(shí)通過(guò)通用總線采集設(shè)備，采集來(lái)自跟蹤伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定回路解調(diào)濾波級(jí)輸出數(shù)據(jù)，將來(lái)自俯仰通道的數(shù)據(jù)記為ωx，來(lái)自方位通道的數(shù)據(jù)記為ωy，同時(shí)記錄俯仰角數(shù)據(jù)為θf(wàn)。

然后，按照式（6）～式（8）進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。

圖5 穩(wěn)定精度測(cè)試曲線示意圖

可以看出，相對(duì)傳統(tǒng)檢測(cè)方法來(lái)說(shuō)，操作步驟大大簡(jiǎn)化；所有數(shù)據(jù)采用曲線方式輸出，更加直觀和精準(zhǔn)。

2.3.2跟蹤精度數(shù)字化檢測(cè)方法

跟蹤精度檢測(cè)采用模擬航路檢測(cè)法。通過(guò)模擬航路的真值，同跟蹤伺服系統(tǒng)的位置量做差處理得到取差量Δx、Δy，并將該取差量Δx、Δy傳遞給跟蹤伺服系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)模擬航路跟蹤。其步驟如下：首先，將跟蹤伺服系統(tǒng)的自動(dòng)跟蹤回路進(jìn)行標(biāo)定，然后依據(jù)模擬航路進(jìn)行自動(dòng)跟蹤，在模擬跟蹤的過(guò)程中利用通用總線采集設(shè)備，采集來(lái)自跟蹤伺服系統(tǒng)的跟蹤回路取差量輸出Δx、Δy，通過(guò)對(duì)全航路取差量Δx、Δy的過(guò)航前部分進(jìn)行數(shù)據(jù)處理得到跟蹤精度，進(jìn)行均值處理后的值作為跟蹤精度的系統(tǒng)誤差，如式（9），進(jìn)行均方差處理后的值作為跟蹤精度的隨機(jī)誤差σ，如式（10）。

2.3.3最大跟蹤角速度及角加速度數(shù)字化檢測(cè)方法

由于跟蹤伺服系統(tǒng)的最大角速度和角加速度指標(biāo)要求越來(lái)越高，對(duì)有限角的跟蹤伺服系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，倘若給定恒定速度或加速度，有可能出現(xiàn)未達(dá)到最大速度或最大加速度轉(zhuǎn)臺(tái)就已到限位的情況。因此，本技術(shù)指標(biāo)的檢測(cè)方法較傳統(tǒng)檢測(cè)方法變化較大。跟蹤伺服系統(tǒng)的最大跟蹤角速度和最大跟蹤角加速度這兩項(xiàng)指標(biāo)檢測(cè)方法相同，其檢測(cè)原理及方法如下：

2.3.4最小平穩(wěn)速度數(shù)字化檢測(cè)方法

最小平穩(wěn)速度測(cè)試步驟如下，由操作控制臺(tái)輸入技術(shù)條件要求的ωL（最低角速度）信號(hào)，當(dāng)跟蹤伺服系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)跟蹤后，由通用總線采集設(shè)備采集速度輸出數(shù)據(jù)；依據(jù)式（5）計(jì)算系統(tǒng)低速示性數(shù)，并進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。

3 檢測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)比

對(duì)傳統(tǒng)檢測(cè)方法和新型數(shù)字化檢測(cè)方法進(jìn)行了對(duì)比檢測(cè)。首先利用新型數(shù)字化檢測(cè)方法和傳統(tǒng)檢測(cè)方法對(duì)穩(wěn)定精度指標(biāo)進(jìn)行了3次測(cè)試，測(cè)試結(jié)果見表1。可見，傳統(tǒng)檢測(cè)方式由于是人為讀數(shù)，數(shù)據(jù)較離散，新型數(shù)字化檢測(cè)方法獲取的數(shù)據(jù)更精準(zhǔn)，同時(shí)能夠提升分辨率，按照自準(zhǔn)直光管的刻度讀數(shù)，其分辨率僅能達(dá)到0.1 mil，而新型數(shù)字化檢測(cè)方法數(shù)據(jù)分辨率至少可達(dá)0.01 mil，表中數(shù)據(jù)最后一位有效數(shù)字是估計(jì)值。

表1 穩(wěn)定精度測(cè)試數(shù)據(jù)對(duì)比

表2給出了跟蹤伺服系統(tǒng)跟蹤3條不同航路的測(cè)試結(jié)果對(duì)比。從表2的數(shù)據(jù)可以看出，對(duì)于不同的3條航路，兩種方法檢測(cè)結(jié)果趨勢(shì)一致；然而新型數(shù)字化檢測(cè)方法的檢測(cè)結(jié)果由系統(tǒng)誤差（均值）和隨機(jī)誤差（均方差）兩部分約束，更加嚴(yán)謹(jǐn)、科學(xué)。

表2 跟蹤精度測(cè)試數(shù)據(jù)對(duì)比

最大跟蹤角速度和最大跟蹤角加速度，新型數(shù)字檢測(cè)方法的檢測(cè)結(jié)果不僅應(yīng)給出最大跟蹤角速度或最大跟蹤角加速度的檢測(cè)數(shù)值，還應(yīng)給出該數(shù)值對(duì)應(yīng)的跟蹤精度，這樣更加嚴(yán)謹(jǐn)，測(cè)試數(shù)據(jù)對(duì)比情況可參見下頁(yè)表3。

對(duì)最小平穩(wěn)速度進(jìn)行了兩次檢測(cè)，其結(jié)果即低速示性數(shù)數(shù)據(jù)參見表4?？梢钥闯鰞纱螜z測(cè)結(jié)果第1次的平穩(wěn)性要優(yōu)于第2次?？梢?，新型數(shù)字化檢測(cè)方法較人為目視法更為嚴(yán)謹(jǐn)。

4 結(jié)論

新型數(shù)字化檢測(cè)方法的提出立足點(diǎn)是跟蹤伺服系統(tǒng)數(shù)字化程度的提高。依托跟蹤伺服系統(tǒng)內(nèi)部信息采用總線傳輸方式，新型數(shù)字化檢測(cè)方法完全采用數(shù)字化方式實(shí)現(xiàn)，較傳統(tǒng)檢測(cè)方法能夠省去繁雜的專用測(cè)試設(shè)備，便于上手，大大提升了重要指標(biāo)的檢測(cè)科學(xué)性、便捷性和嚴(yán)謹(jǐn)性。但是，新型數(shù)字化檢測(cè)方法存在一定應(yīng)用場(chǎng)合的約束，首先必須針對(duì)數(shù)字化跟蹤伺服系統(tǒng)，對(duì)于模擬跟蹤伺服系統(tǒng)還應(yīng)采用傳統(tǒng)檢測(cè)方法；其次新型數(shù)字化檢測(cè)方法需要對(duì)傳感器輸出和模擬航路進(jìn)行初始標(biāo)定。

表3 最大跟蹤角速度和最大跟蹤角加速度數(shù)據(jù)對(duì)比

表4 最小平穩(wěn)速度檢測(cè)數(shù)據(jù)

基于新型數(shù)字化檢測(cè)方法的研究，后續(xù)還可以通過(guò)編程的方式，實(shí)現(xiàn)從數(shù)據(jù)采集到檢測(cè)結(jié)果的全自動(dòng)輸出，能夠提升重要指標(biāo)檢測(cè)的自動(dòng)化程度。提升重要指標(biāo)檢測(cè)的自動(dòng)化程度將是未來(lái)的一個(gè)研究方向。