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    體感識(shí)別的平衡車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    2019-08-26 01:35李佳怡

    李佳怡

    摘要:本設(shè)計(jì)基于Kinect攝像頭實(shí)現(xiàn)對(duì)兩輪平衡車的體感控制,當(dāng)人體做出相應(yīng)動(dòng)作時(shí),系統(tǒng)能自動(dòng)獲取骨骼信息并轉(zhuǎn)換成控制指令發(fā)送至平衡車,對(duì)小車實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)向等體感控制。

    關(guān)鍵詞:Kinect攝像頭;平衡車;體感控制;骨骼信息

    中圖分類號(hào):TP391 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1007-9416(2019)05-0007-02

    近年來(lái),人機(jī)交互技術(shù)的研究非常活躍,體感識(shí)別是一種自然且符合用戶行為習(xí)慣的交互方式,具有直觀性和便捷性的特點(diǎn),是新型人機(jī)交互技術(shù)的理想選擇[1]。體感識(shí)別的研究意義在于能夠使計(jì)算機(jī)識(shí)別人類肢體的各種動(dòng)作,并按預(yù)定規(guī)則轉(zhuǎn)換成控制指令,從而控制被控對(duì)象。

    1 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)

    本設(shè)計(jì)是基于Kinect攝像頭和Visual Studio 2012平臺(tái),實(shí)現(xiàn)根據(jù)骨骼節(jié)點(diǎn)信息對(duì)人體姿態(tài)識(shí)別并轉(zhuǎn)換命令,通過(guò)藍(lán)牙的數(shù)據(jù)傳輸完成圖像的骨骼跟蹤,實(shí)現(xiàn)人體姿態(tài)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)指令控制平衡車動(dòng)作[2]。其中,平衡車控制系統(tǒng)包括單片機(jī)STM32F103、姿態(tài)傳感器MPU6050、編碼器、藍(lán)牙模塊、顯示模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和穩(wěn)壓模塊。系統(tǒng)總體框圖如圖1所示。

    2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

    2.1 Kinect攝像頭

    Kinect體感攝像頭是美國(guó)微軟公司的一款體感外設(shè),利用軟件可以調(diào)節(jié)攝像頭的上下角度,通過(guò)身體動(dòng)作或者語(yǔ)音就能夠直接完成操作,使其具有更好的視場(chǎng)。第二代Kinect for Windows還提供了拇指追蹤、手指末端追蹤、打開(kāi)和收縮的手勢(shì)識(shí)別等功能,可支持6人同時(shí)操作[3],Kinect攝像頭如圖2所示。

    2.2 單片機(jī)STM32F103

    本設(shè)計(jì)采用STM32F103單片機(jī)為控制核心,內(nèi)核為ARM32位Cortex-M3 CPU,最高工作頻率72MHz,1.25DMIPSMHz,STM32F103工作電路圖如圖3所示。

    2.3 姿態(tài)傳感器MPU6050

    MPU6050是世界上首款用于智能手機(jī)、平板電腦和可穿戴設(shè)備的低功耗、低成本和高性能移動(dòng)跟蹤傳感器[4]。MPU6050六軸傳感器芯片有3軸陀螺儀和3軸加速度計(jì),對(duì)快速和慢速運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)精確跟蹤,提供一個(gè)可編程的陀螺儀,其工作電路圖如圖4所示。

    2.4 藍(lán)牙模塊HC-05

    HC-05藍(lán)牙模塊是主從一體的串口模塊,當(dāng)建立連接時(shí),兩設(shè)備共同使用同一個(gè)串口,一個(gè)設(shè)備發(fā)送數(shù)據(jù)到通道中,另外一個(gè)設(shè)備便可以接收通道中的數(shù)據(jù)。

    2.5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

    TB6612FNG是東芝半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的一款直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器件,它具有大電流MOSFET-H橋結(jié)構(gòu),雙通道電路輸出,可選四種工作模式,同時(shí)驅(qū)動(dòng)2個(gè)電機(jī),工作電路如圖5所示。

    2.6 顯示模塊

    OLED12864為自發(fā)光材料,無(wú)需背光板,視角廣、畫質(zhì)均勻、反應(yīng)速度快、較易彩色化、用簡(jiǎn)單驅(qū)動(dòng)電路即可達(dá)到發(fā)光、制程簡(jiǎn)單、可制作成撓曲式面板,符合輕薄短小的原則,應(yīng)用范圍屬于中小尺寸面板。驅(qū)動(dòng)電壓低、能耗低,可與太陽(yáng)能電池、集成電路等相匹配。

    3 軟件設(shè)計(jì)

    整個(gè)系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)主要包括主程序、車速采集子程序、姿態(tài)采集子程序、Kinect圖像識(shí)別子程序等[5]。軟件的功能分為監(jiān)控軟件(主程序)和執(zhí)行軟件(子程序),其中監(jiān)控軟件(主程序)作為控制系統(tǒng)的核心部分,作用是協(xié)調(diào)主程序和各子程序之間的關(guān)系,而執(zhí)行程序(子程序)是用來(lái)完成各種具體的實(shí)質(zhì)性功能。

    4 系統(tǒng)調(diào)試

    4.1 平衡車靜態(tài)調(diào)試

    平衡車在靜止時(shí),運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)可以分解成以下三個(gè)基本任務(wù):(1)平衡控制:驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以保持小車保持直立平衡;(2) 速度控制:通過(guò)控制小車與垂直方向偏轉(zhuǎn)角以實(shí)現(xiàn)其速度控制,本質(zhì)上是利用電機(jī)轉(zhuǎn)速控制實(shí)現(xiàn)控制車速;(3)轉(zhuǎn)向控制:憑借兩電機(jī)差速控制完成小車控制轉(zhuǎn)向。

    4.2 Kinect體感識(shí)別調(diào)試

    系統(tǒng)經(jīng)過(guò)測(cè)試Kinect圖像數(shù)據(jù),人體雙臂平直,雙手握拳,控制平衡車進(jìn)行前進(jìn)動(dòng)作,前進(jìn)姿態(tài)獲取及自衡車動(dòng)作圖如圖6所示。

    5 結(jié)語(yǔ)

    本設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了基于Kinect攝像頭對(duì)平衡車的體感控制,能夠?qū)崿F(xiàn)顯示采集圖像、骨骼識(shí)別和處理。當(dāng)肢體姿態(tài)符合預(yù)設(shè)動(dòng)作時(shí),產(chǎn)生相應(yīng)控制指令。本設(shè)計(jì)能快速準(zhǔn)確的識(shí)別人體動(dòng)作,并以圖像形式進(jìn)行顯示,還能夠通過(guò)藍(lán)牙將數(shù)據(jù)發(fā)送至兩輪自平衡車,將體感識(shí)別與自衡車結(jié)合的交互系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中導(dǎo)航定位、科學(xué)勘探等工作領(lǐng)域有著重要意義。

    參考文獻(xiàn)

    [1] 陳玉敏,謝瑋,孟憲民.基于體感控制的智能車設(shè)計(jì)[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2016,39(03):155-158.

    [2] 董士海.人機(jī)交互的進(jìn)展及面臨的挑戰(zhàn)[J].計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與圖形學(xué)學(xué)報(bào),2004,15(01):70-78.

    [3] 韓崢,劉華平,黃文炳.基于Kinect的機(jī)械臂目標(biāo)抓取[J].智能系統(tǒng)學(xué)報(bào),2013,8(2):149-155.

    [4] 賴義漢,王凱.基于MPU6050的雙輪平衡車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].河南工程學(xué)院學(xué)報(bào),2014,25(01):53-57.

    [5] 付京遜.機(jī)器人學(xué)[M].北京:中國(guó)科學(xué)技術(shù)出版社,2003.

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