天地科技上海分公司采煤機(jī)智能化技術(shù)現(xiàn)狀與展望

劉振堅(jiān) 邱錦波 莊德玉

(1.中煤科工集團(tuán)上海有限公司，上海市徐匯區(qū)，200030； 2.天地科技股份有限公司上海分公司，上海市徐匯區(qū)，200030)

1 天地科技上海分公司采煤機(jī)智能化技術(shù)現(xiàn)狀

1.1 天地科技上海分公司簡介

天地科技股份有限公司上海分公司(以下簡稱“上海分公司”)是中國煤炭科工集團(tuán)有限公司控股上市公司天地科技股份有限公司在上海市設(shè)立的科技型企業(yè)，上海分公司作為原國家采煤機(jī)械專業(yè)技術(shù)歸口單位和現(xiàn)國家煤礦專用設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)化委員會(huì)采煤機(jī)分會(huì)主持單位，是目前國內(nèi)首家擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)采煤機(jī)產(chǎn)品最齊全、功率覆蓋面最大、適應(yīng)開采高度和煤層傾角范圍最廣、主要性能指標(biāo)和技術(shù)參數(shù)最先進(jìn)、自動(dòng)化程度最高的采掘技術(shù)裝備服務(wù)商。

作為我國煤礦綜采設(shè)備國產(chǎn)化、自動(dòng)化和智能化的領(lǐng)軍者，上海分公司取得的關(guān)鍵技術(shù)成果已接近或超越了國際先進(jìn)水平，創(chuàng)造了多項(xiàng)第一：第一家研制開發(fā)了液壓牽引和交流變頻電牽引二大系列采煤機(jī)；第一家研制出多電機(jī)驅(qū)動(dòng)橫向布置采煤機(jī)；第一家研制出交流變頻調(diào)速電牽引采煤機(jī)；第一家研制出適合大傾角工作面使用的四象限運(yùn)行交流變頻調(diào)速電牽引采煤機(jī)；第一家研制出雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)截割部的大功率薄煤層采煤機(jī)；第一家研制出用于急傾斜厚煤層水平分層和三下采煤的短壁采煤機(jī)；第一家研制出厚煤層大功率電牽引采煤機(jī)；第一家研制出采用分布架構(gòu)嵌入式DSP控制系統(tǒng)的采煤機(jī)；第一家研制出用于少人或無人工作面使用的自動(dòng)化采煤機(jī)。

上海分公司已開發(fā)形成了采煤機(jī)和掘進(jìn)機(jī)兩大類產(chǎn)品。采煤機(jī)有23大系列70余種型號(hào)產(chǎn)品，能滿足現(xiàn)階段所有機(jī)械化采煤工作面的需要；掘進(jìn)機(jī)有6大系列懸臂式掘進(jìn)機(jī)，能滿足各類巷道的掘進(jìn)需要。

近年來，上海分公司銷售總額及市場占有率一直穩(wěn)居同行業(yè)榜首，公司已生產(chǎn)1000多臺(tái)(套)、各型號(hào)采煤機(jī)和掘進(jìn)機(jī)，在國內(nèi)近362家煤炭生產(chǎn)企業(yè)使用，覆蓋18個(gè)國內(nèi)主要產(chǎn)煤省份以及俄羅斯、烏克蘭、土耳其等海外市場。為更好地服務(wù)客戶，上海分公司采取銷售、服務(wù)、倉儲(chǔ)、技術(shù)前移政策，跨前一步、主動(dòng)對(duì)接客戶的難點(diǎn)、痛點(diǎn)，及時(shí)提供技術(shù)、服務(wù)解決方案。

目前，上海分公司通過籌資自建和控股改制，逐步改變初期“兩頭在外、中間在內(nèi)”的產(chǎn)業(yè)模式，已形成天地上海采掘裝備科技有限公司和常熟天地煤機(jī)裝備有限公司兩大產(chǎn)業(yè)基地，規(guī)模不斷擴(kuò)大，裝備了先進(jìn)的加工設(shè)備和檢測設(shè)備，具備年產(chǎn)300套優(yōu)質(zhì)整機(jī)產(chǎn)品和相當(dāng)于150套整機(jī)的配件生產(chǎn)能力。

1.2 技術(shù)發(fā)展歷程

上海分公司自成立以來，在技術(shù)上不斷尋求突破，經(jīng)歷了單電機(jī)縱向、液壓無鏈牽引采煤機(jī)，多電機(jī)橫向布置、交流變頻電牽引采煤機(jī)，大功率、大采高及其他難采煤層四象限交流變頻調(diào)速采煤機(jī)，高可靠性、高自動(dòng)化無人工作面采煤機(jī)的技術(shù)發(fā)展歷程，見圖1。

圖1 技術(shù)發(fā)展歷程

1.3 技術(shù)成果

上海分公司先后取得上百項(xiàng)科研成果，承擔(dān)和參與了國家“十一五”、“十二五”、中煤科工集團(tuán)及天地總公司等科研項(xiàng)目；獲得國家科技進(jìn)步獎(jiǎng)、中國煤炭工業(yè)協(xié)會(huì)科學(xué)技術(shù)進(jìn)步獎(jiǎng)等省部級(jí)以上獎(jiǎng)項(xiàng)31項(xiàng)，并榮獲上海市優(yōu)秀產(chǎn)品二等獎(jiǎng)、上海市高新技術(shù)產(chǎn)品等稱號(hào)；近10年來共計(jì)發(fā)表各類學(xué)術(shù)論文200余篇，獲得專利授權(quán)162項(xiàng)，其中發(fā)明專利9項(xiàng)。

1.4 采煤機(jī)控制系統(tǒng)

1.4.1 電控系統(tǒng)發(fā)展歷程

2004年首次開發(fā)應(yīng)用采煤機(jī)DSP電控系統(tǒng)，2009年推出第二代DSP電控系統(tǒng)。2010-2011年，在晉城古書院礦開展首個(gè)全國產(chǎn)化設(shè)備自動(dòng)化工面探索實(shí)踐，實(shí)現(xiàn)了基于表格參數(shù)化的采煤工藝過程記憶和自動(dòng)化基本功能，成功實(shí)現(xiàn)了基于以太網(wǎng)及專用FSK調(diào)制通訊的采煤機(jī)平巷及地面遠(yuǎn)程操作控制功能。2012-2013年，陸續(xù)在永城、平頂山、兗州等礦區(qū)開展了采煤自動(dòng)化的實(shí)踐；2013-2015年，在煤巖自動(dòng)識(shí)別、搖臂在線故障診斷、采煤機(jī)機(jī)載視頻、機(jī)載兩芯以太網(wǎng)絡(luò)等技術(shù)方面不斷進(jìn)行研究和探索，取得了一些初步成果；2015年正式將LASC技術(shù)引進(jìn)中國，開始在轉(zhuǎn)龍灣礦進(jìn)行適應(yīng)性驗(yàn)證項(xiàng)目，2017年初完成國內(nèi)首個(gè)LASC自動(dòng)化工作面項(xiàng)目，期間完成了基于自由曲線模式的采煤機(jī)全工藝過程記憶截割自動(dòng)化功能的驗(yàn)證；當(dāng)年完成了CSIRO對(duì)天地科技股份有限公司的LASC技術(shù)授權(quán)以及對(duì)上海分公司的硬件制造授權(quán)；2018年開發(fā)煤機(jī)用兩芯千兆以太網(wǎng)通訊產(chǎn)品樣機(jī)；2017-2018年，上海分公司采煤機(jī)自動(dòng)化銷售推廣開始爆發(fā)式增長，截至目前已經(jīng)銷售16套LASC系統(tǒng)。

1.4.2 二代DSP電控系統(tǒng)

二代DSP電控系統(tǒng)原理框圖如圖2所示。在圖2中，紅色是巷道順槽控制系統(tǒng)配置，黑色是采煤機(jī)機(jī)載電控模塊配置，多個(gè)功能模塊分布式布置，相互間通過CAN總線通訊網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)。這種嵌入式系統(tǒng)的分布式網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，擴(kuò)展能力很強(qiáng)，功能模塊根據(jù)工況需要有多種組合方式。

圖2 采煤機(jī)控制系統(tǒng)原理框圖

二代DSP電控系統(tǒng)基于CAN總線及分布式工業(yè)以太網(wǎng)等技術(shù)，目前已經(jīng)穩(wěn)定運(yùn)行10多年，技術(shù)上成熟穩(wěn)定，操作簡單實(shí)用。目前該系統(tǒng)累計(jì)裝機(jī)數(shù)已經(jīng)超過600臺(tái)，經(jīng)多年應(yīng)用實(shí)踐表明，該系統(tǒng)在控制性能、穩(wěn)定性與可靠性等方面均優(yōu)于基于PLC的采煤機(jī)控制系統(tǒng)。

在系統(tǒng)硬件方面，運(yùn)算指令能力達(dá)到4.4億次/s，控制程序掃描時(shí)間小于10 ms，可對(duì)采煤機(jī)中的上百種狀態(tài)參數(shù)和信號(hào)進(jìn)行檢測、控制與保護(hù)，支持常見系統(tǒng)故障的診斷，實(shí)現(xiàn)智能化在線診斷。通過傳感系統(tǒng)在線監(jiān)測采煤機(jī)關(guān)鍵部件的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)及故障信息，在出現(xiàn)嚴(yán)重故障時(shí)，對(duì)采煤機(jī)進(jìn)行保護(hù)，避免損壞采煤機(jī)相關(guān)部件，對(duì)一些非關(guān)鍵故障實(shí)行自動(dòng)屏蔽與降級(jí)運(yùn)行，通過數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)可以將狀態(tài)和故障信息實(shí)時(shí)傳輸?shù)奖O(jiān)控遠(yuǎn)端。

1.5 采煤機(jī)自動(dòng)化智能化技術(shù)

1.5.1 機(jī)身傳感技術(shù)

(1)滾筒截割高度。安裝旋轉(zhuǎn)角度傳感器，通過精密伺服旋轉(zhuǎn)電位器測量搖臂相對(duì)于機(jī)身的擺動(dòng)角度，然后根據(jù)機(jī)器幾何尺寸參數(shù)，計(jì)算當(dāng)前截割高度。

(2)位置檢測與牽引速度。安裝旋轉(zhuǎn)編碼器，通過檢測牽引行走輪的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)與角度，定時(shí)采樣計(jì)算出機(jī)器牽引行走的距離與速度。

(3)機(jī)身傾角檢測。安裝兩維傾斜傳感器，集成到位于電控箱內(nèi)的模擬量混合輸入模塊內(nèi)部，出廠前相關(guān)傳感器經(jīng)過適當(dāng)?shù)男?zhǔn)后，可直接檢測到機(jī)身傾角情況，如圖3所示。

圖3 采煤機(jī)傳感技術(shù)示意圖

1.5.2 機(jī)載視頻技術(shù)

采煤機(jī)安裝了機(jī)載超低照度高解析度攝像頭，并配合有LED燈輔助照明。通過采煤機(jī)專用視頻監(jiān)控技術(shù)，可在巷道計(jì)算機(jī)或其他網(wǎng)絡(luò)終端上實(shí)時(shí)監(jiān)測工作面狀態(tài)，并具有遠(yuǎn)程在線操控采煤機(jī)功能。

1.5.3 巷道通信技術(shù)

采煤機(jī)至順槽巷道的通訊標(biāo)準(zhǔn)配置為FSK載波通訊，通過主電纜控制線的頻分復(fù)用，穩(wěn)定傳輸距離可達(dá)500 m以上，指令傳輸延遲11 ms，延時(shí)抖動(dòng)小于1 ms，且支持EIP、工業(yè)以太網(wǎng)TCP/IP、485、CAN等通訊協(xié)議。

巷道通訊可選配采煤機(jī)采用動(dòng)力電纜與光纖傳輸混合通訊傳輸方式，傳輸距離達(dá)到2500 m以上。

采煤機(jī)支持工作面4G通訊功能，可支持WCDMA/EVDO/TD-SCDMA/FDD-LTE/TD-LTE網(wǎng)絡(luò)，傳輸速度最大可達(dá)300 Mbps。

1.5.4 智能記憶截割技術(shù)

上海分公司智能記憶截割系統(tǒng)由截割控制模塊、自動(dòng)截割軟件包、傳感檢測模塊、配套傳感器(左、右滾筒截割高度傳感器、采煤機(jī)牽引速度與工作面位置傳感器、機(jī)身傾斜傳感器和位置同步傳感器)等幾部分組成，見圖4。采用自由曲線記憶截割方式，帶端頭工藝支持，滿足復(fù)雜的截割條件，可完全按照實(shí)際學(xué)習(xí)的采煤工藝實(shí)現(xiàn)兩端頭復(fù)雜的斜切、割三角煤、掃底等自動(dòng)截割運(yùn)行。

上海分公司智能記憶截割系統(tǒng)最多可以支持31個(gè)截割工藝段的記憶截割控制和各種復(fù)雜工作面的端頭截割工藝，實(shí)現(xiàn)了采煤機(jī)循環(huán)作業(yè)全過程自動(dòng)化截割，支持遠(yuǎn)程記憶截割學(xué)習(xí)，使學(xué)習(xí)過程簡單化，見圖4。自動(dòng)運(yùn)行的采煤機(jī)在300 m長的工作面上，其行走位置控制精度優(yōu)于±5 cm，滾筒截割高度的穩(wěn)態(tài)重復(fù)誤差小于±4 cm。

圖4 綜采工作面采煤機(jī)割煤工藝示意圖

1.6 互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)

1.6.1 技術(shù)簡介

上海分公司采煤機(jī)互聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用是由工作面采煤機(jī)主機(jī)網(wǎng)絡(luò)、采煤機(jī)到工作面平巷通信網(wǎng)絡(luò)、礦井光纖環(huán)網(wǎng)、遠(yuǎn)程互聯(lián)網(wǎng)和網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用組成的一體化監(jiān)控服務(wù)體系?；ヂ?lián)網(wǎng)應(yīng)用實(shí)現(xiàn)了采煤機(jī)產(chǎn)品多項(xiàng)創(chuàng)新，如圖5所示。

1.6.2 遠(yuǎn)程監(jiān)控與服務(wù)

通過互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的應(yīng)用，可遠(yuǎn)程使用辦公電腦、平板、手機(jī)等終端連接訪問井下工作面采煤機(jī)，實(shí)時(shí)查看監(jiān)控采煤機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，并實(shí)時(shí)跟蹤監(jiān)控工作面生產(chǎn)狀態(tài)。

通過互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的應(yīng)用，可以遠(yuǎn)程可視化監(jiān)控診斷采煤機(jī)狀態(tài)，查詢分析采煤機(jī)主控系統(tǒng)、記憶截割系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，為用戶提供端到端的遠(yuǎn)程診斷技術(shù)；同時(shí)定期檢查采煤機(jī)整體工作狀態(tài)，及時(shí)為客戶提供維護(hù)信息，如圖6所示。

通過互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的應(yīng)用，可遠(yuǎn)程訪問采煤機(jī)系統(tǒng)模塊參數(shù)，根據(jù)井下運(yùn)行需求靈活配置與優(yōu)化采煤機(jī)參數(shù)。

通過采煤機(jī)互聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用，在遠(yuǎn)程查看采煤機(jī)主控系統(tǒng)模塊接口狀態(tài)，根據(jù)井下應(yīng)用需求實(shí)時(shí)更新采煤機(jī)模塊固件，充分適應(yīng)用戶對(duì)煤機(jī)應(yīng)用的高端要求和復(fù)雜工藝。

圖5 煤礦互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)

圖6 遠(yuǎn)程監(jiān)控與服務(wù)

2 LASC技術(shù)

2.1 技術(shù)簡介

澳大利亞聯(lián)邦科學(xué)院(CSIRO)的LASC系統(tǒng)，是一套基于高精度慣性定位傳感器的先進(jìn)控制系統(tǒng)，可實(shí)時(shí)監(jiān)測采煤機(jī)三維姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)工作面自動(dòng)調(diào)直、開采水平控制、遠(yuǎn)程監(jiān)控等功能。天地科技股份有限公司與CSIRO建立技術(shù)合作關(guān)系，上海分公司采煤機(jī)電控系統(tǒng)可通過軟件直接集成實(shí)現(xiàn)了嵌入式EIP通訊協(xié)議，實(shí)現(xiàn)了與LASC系統(tǒng)間的無縫連接。該電控系統(tǒng)已通過兼容性測試，在支持EIP控制通訊標(biāo)準(zhǔn)接口方面，具有國內(nèi)其他廠商難以匹敵的優(yōu)勢(shì)。

2.2 應(yīng)用情況

LASC系統(tǒng)通過協(xié)議適配模塊將數(shù)據(jù)傳到交換機(jī)，同時(shí)大量的采煤機(jī)傳感數(shù)據(jù)也是通過協(xié)議適配模塊，集中通過交換機(jī)，然后通過不同的通訊方式，傳輸?shù)娇刂婆_(tái)上位機(jī)。數(shù)據(jù)處理之后，進(jìn)行反饋，形成閉環(huán)系統(tǒng)，如圖7所示。

2016年，與CSIRO合作的LASC項(xiàng)目在兗州煤業(yè)轉(zhuǎn)龍灣礦開始工業(yè)性實(shí)驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)了首次在國產(chǎn)采煤機(jī)上實(shí)現(xiàn)高精度的三維空間定位和運(yùn)行軌跡的檢測。在實(shí)際工況條件下，達(dá)到300 m長工作面小于10 cm的定位測量精度，實(shí)現(xiàn)軌跡檢測對(duì)工作面液壓支架和刮板運(yùn)輸機(jī)自動(dòng)對(duì)齊找直的應(yīng)用支持。上海分公司采煤機(jī)智能化應(yīng)用情況匯總見表1。

表1 上海分公司采煤機(jī)智能化應(yīng)用情況匯總

3 技術(shù)展望

3.1 上海分公司在研技術(shù)

目前采煤機(jī)因煤巖界面自動(dòng)識(shí)別技術(shù)沒有明顯的突破，仍不能實(shí)現(xiàn)智能自適應(yīng)截割。隨著技術(shù)的發(fā)展，筆者認(rèn)為，未來采煤機(jī)將是配備高可靠性的視覺、觸覺等感官系統(tǒng)，能自動(dòng)識(shí)別周圍的環(huán)境狀況，并預(yù)知自身元部件運(yùn)行狀態(tài)；可以與工作面其他設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)相互通訊，并通過發(fā)達(dá)的大腦(智能控制系統(tǒng))處理這些信息，制定并可實(shí)時(shí)調(diào)整控制策略的采煤機(jī)器人，如圖8所示。

(1)聽覺。新研制的振動(dòng)與噪聲檢測分析裝置，可用于機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的故障監(jiān)測，以及煤巖截割振動(dòng)與噪聲特性在線分析，為實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)的機(jī)器聽覺能力，也為搖臂及關(guān)鍵機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)故障的早期預(yù)判奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

圖8 采煤機(jī)智能化技術(shù)發(fā)展示意圖

(2)視覺。隨著工作面及采煤機(jī)機(jī)載視頻技術(shù)的發(fā)展，相關(guān)技術(shù)的礦用化應(yīng)用可望成為采煤機(jī)智能化技術(shù)新的發(fā)展方向。

(3)非常規(guī)視覺與觸覺。在運(yùn)行過程中，采煤機(jī)截割滾筒、機(jī)身頂部可能會(huì)與異常動(dòng)作狀態(tài)的工作面其他設(shè)備產(chǎn)生碰撞，造成設(shè)備損壞及安全事故。自動(dòng)判斷采煤機(jī)運(yùn)行空間是否有阻擋物及干涉情況，也是采煤機(jī)智能化運(yùn)行的一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。需要發(fā)展適應(yīng)性好的干涉探測雷達(dá)、接觸與碰撞檢測傳感系統(tǒng)。

(4)內(nèi)部感知。通過傳感檢測系統(tǒng)，采煤機(jī)將可以對(duì)自身工作部件狀態(tài)進(jìn)行感知，并對(duì)工作能力、壽命進(jìn)行評(píng)估，實(shí)現(xiàn)預(yù)測維護(hù)。提示操作人員進(jìn)行日常維護(hù)。當(dāng)部件性能出現(xiàn)異常溫升等狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行故障預(yù)診斷保護(hù)，提示操作人員維護(hù)。

3.2 技術(shù)展望

采煤機(jī)運(yùn)行自動(dòng)化與智能化是煤炭自動(dòng)化、智能化開采的核心，加快其關(guān)鍵技術(shù)的研發(fā)，是早日實(shí)現(xiàn)煤炭智能化高效開采的必然要求。近年來，在國內(nèi)外煤機(jī)生產(chǎn)廠家、研究機(jī)構(gòu)的不懈努力推動(dòng)下，采煤機(jī)已經(jīng)在自動(dòng)化方面取得階段性成果，但一些關(guān)鍵技術(shù)仍然不夠成熟，適用性和可靠性尚不能滿足安全高效生產(chǎn)的要求。至少還需要在以下幾個(gè)方面對(duì)采煤機(jī)自動(dòng)化、智能化技術(shù)加強(qiáng)研究。

(1)智能感知傳感器技術(shù)。加快采煤機(jī)機(jī)器視覺系統(tǒng)的研究，早日實(shí)現(xiàn)可見光、熱紅外、雷達(dá)成像技術(shù)和多維立體視覺測量技術(shù)在采煤機(jī)上的實(shí)用化，推動(dòng)在線煤巖界面自動(dòng)識(shí)別的技術(shù)的進(jìn)步。

(2)智能控制軟件。智能化控制是多維度感知與決策的綜合，涉及大量子狀態(tài)、子過程之間交互作用，各系統(tǒng)間緊密耦合，需要研究采用新架構(gòu)、新算法、新技術(shù)保證各控制的精準(zhǔn)高效，并不斷豐富控制功能，提升系統(tǒng)穩(wěn)定性、擴(kuò)展性和易用性。

(3)采煤機(jī)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫技術(shù)的研究。包括采煤機(jī)與順槽設(shè)備間的高可靠、高帶寬通訊技術(shù)的研究，機(jī)內(nèi)智能節(jié)點(diǎn)便捷可靠地實(shí)現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)接入技術(shù)研究，發(fā)展基于網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程故障診斷、運(yùn)行優(yōu)化分析技術(shù)。包括可用于采煤機(jī)的云端數(shù)據(jù)庫、計(jì)算平臺(tái)的研究。

(4)控制安全技術(shù)。復(fù)雜智能控制軟件可能存在的潛在不確定性導(dǎo)致工作異常設(shè)備失控情況，在智能控制領(lǐng)域并不少見。通過網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程訪問和操作控制采煤機(jī)，所面臨的安全風(fēng)險(xiǎn)，亟需研究相關(guān)控制網(wǎng)絡(luò)安全技術(shù)。

4 結(jié)語

煤炭的綠色安全高效利用是煤炭行業(yè)的發(fā)展方向和大勢(shì)所趨。天地科技上海分公司肩負(fù)著“讓煤炭生產(chǎn)更安全、更高效、更清潔”的使命，秉承“成就客戶、合作共贏”的核心價(jià)值觀，努力弘揚(yáng)“創(chuàng)新、誠信、堅(jiān)韌、合作”的企業(yè)精神，懷著“引領(lǐng)中國煤機(jī)、塑造世界品牌”的愿景，積極投身于智慧礦山建設(shè)和采煤機(jī)智能化發(fā)展研發(fā)。

本文通過介紹天地科技上海分公司采煤機(jī)智能化技術(shù)現(xiàn)狀和實(shí)踐應(yīng)用情況，以及深入分析LASC技術(shù)的優(yōu)勢(shì)和技術(shù)研發(fā)展望，目的是推動(dòng)智慧礦山建設(shè)和煤炭行業(yè)科技進(jìn)步。