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    基于LabVIEW的光柵編碼器動態(tài)特性檢測系統(tǒng)

    2019-03-29 03:15:24吳文峰李志斌
    微特電機(jī) 2019年3期
    關(guān)鍵詞:計(jì)數(shù)器編碼器脈沖

    吳文峰, 李志斌, 楊 勇, 夏 坤, 盧 丹

    (上海電力學(xué)院,上海 200090)

    0 引 言

    光柵編碼器是一種通過光電轉(zhuǎn)換技術(shù)將角度位置信號轉(zhuǎn)化成一系列脈沖輸出的角度測量傳感器,因其較高的測量精度和性價(jià)比被廣泛地應(yīng)用在航空航天、數(shù)控機(jī)床、雷達(dá)監(jiān)測等精密測量與控制領(lǐng)域[1-2]。精度作為評價(jià)光柵編碼器好壞的重要指標(biāo),是編碼器生產(chǎn)研制中必須進(jìn)行檢測的參數(shù)。目前國內(nèi)對于編碼器的檢測,主要是通過檢測編碼器的測角誤差,即通過比對高精度編碼器或基準(zhǔn)角度儀與被檢編碼器所測角度間的差值,以測角誤差來衡量編碼器的精度[3-5]。上述檢測還只是靜態(tài)的,無法反映編碼器輸出信號的動態(tài)特性。隨著社會的不斷進(jìn)步,各個領(lǐng)域?qū)τ诰幋a器的要求也越來越嚴(yán)格。由于編碼器的精度直接受輸出信號動態(tài)特性的影響,因此對于編碼器的檢測不能只停留在對編碼器的測角誤差上,還應(yīng)該對編碼器輸出信號的動態(tài)特性進(jìn)行檢測。對編碼器動態(tài)特性的檢測主要是對一定轉(zhuǎn)速下編碼器輸出信號的均勻性、正交性、脈沖信號占空比的檢測[6]。目前國內(nèi)常用的檢測方法是通過示波器觀測編碼器的輸出信號,但由于手動旋轉(zhuǎn)編碼器無法保證轉(zhuǎn)速的恒定從而檢測誤差大,并且檢測周期長,檢測過程繁瑣。在此基礎(chǔ)上,杜穎財(cái)?shù)忍岢隽死肧TM32F107 搭建編碼器自動檢測系統(tǒng),解決了手動檢測中的不足,完成了對輸出信號的正交性和均勻性檢測[7],但此種方法硬件電路設(shè)計(jì)較多,開發(fā)周期較長。

    針對編碼器動態(tài)特性檢測中存在的上述問題,本文提出了一種基于LabVIEW的光柵編碼器動態(tài)特性檢測系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)能夠滿足對編碼器輸出信號頻率、正交性、均勻性、脈沖信號占空比等的檢測。實(shí)驗(yàn)證明此系統(tǒng)具有檢測效率高,測量效果好,檢測結(jié)果清晰直觀等優(yōu)點(diǎn)。

    1 光柵編碼器動態(tài)特性檢測原理

    1.1 編碼器輸出信號

    光柵編碼器旋轉(zhuǎn)時正常情況下輸出信號為AB兩路頻率相同,幅值相等,相位相差四分之一周期的脈沖信號。編碼器旋轉(zhuǎn)一周將產(chǎn)生一系列脈沖,脈沖個數(shù)取決于編碼器的線數(shù),線數(shù)越多編碼器分辨率越高。通過測量編碼器輸出AB兩路脈沖信號的相位前后相對位置,可以獲得編碼器的轉(zhuǎn)向信息;通過對編碼器輸出信號脈沖計(jì)數(shù),可以獲得編碼器轉(zhuǎn)過的位置信息;通過測量編碼器輸出信號脈沖頻率,可以求取編碼器的轉(zhuǎn)速信息。

    1.2 動態(tài)特性檢測原理

    編碼器動態(tài)特性的檢測主要是對輸出信號的均勻性、正交性、脈沖寬度占空比的檢測,檢測原理圖如1所示。

    圖1 信號方波檢測原理圖

    對于均勻性J、正交性Z和占空比O的檢測,可以結(jié)合檢測原理圖和式(1)~式(3),進(jìn)行說明如下:

    (1)

    式中:W1,W2分別是脈沖信號A的連續(xù)兩個周期的高電平持續(xù)時間;T為信號A的一個周期時間;W3為脈沖信號A,B之間的相位差;W4為信號B的半周期時長。均勻性與占空比是用以表征輸出信號脈沖勻稱情況,正交性是用來衡量AB兩路正交信號的相位偏移程度。由此可知,我們只需測出相關(guān)字母所對應(yīng)的時長W1~W4,再代入式中就能得到所要求的量。

    2 基于LabVIEW的光柵編碼器動態(tài)特性檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2.1 檢測系統(tǒng)的總體架構(gòu)

    本文設(shè)計(jì)了如圖2所示的檢測系統(tǒng),進(jìn)一步解決編碼器動態(tài)特性傳統(tǒng)檢測方法中所存在的檢測周

    圖2 檢測系統(tǒng)總體架構(gòu)

    期長、檢測誤差大、檢測過程繁瑣等缺陷。系統(tǒng)主要由無刷直流電動機(jī)、直流電動機(jī)穩(wěn)速控制模塊、聯(lián)軸器、被檢編碼器、系統(tǒng)支架、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和PC顯示器組成。

    檢測系統(tǒng)工作時,直流電動機(jī)穩(wěn)速控制模塊驅(qū)動控制電機(jī)以給定的速度穩(wěn)速運(yùn)轉(zhuǎn),在聯(lián)軸器的聯(lián)結(jié)下,無刷直流電動機(jī)帶動被檢編碼器做同軸同速旋轉(zhuǎn);系統(tǒng)支架用于固定安裝電機(jī)與被檢編碼器,保證兩者轉(zhuǎn)動過程中能夠穩(wěn)定不晃動,有助于減少因高速運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)生的振動帶來的誤差問題;數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)用于測量采集公式中所提到的相關(guān)參數(shù),并進(jìn)行相關(guān)計(jì)算與數(shù)據(jù)處理;PC顯示屏便于直觀清楚地顯示所檢測的結(jié)果數(shù)據(jù)。

    2.2 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采用NI公司生產(chǎn)開發(fā)的NI PXIe-6361多功能數(shù)據(jù)采集卡以及LabVIEW編程軟件進(jìn)行設(shè)計(jì)。PXIe6361提供了豐富的模擬I/O和數(shù)字I/O以及四個32位計(jì)數(shù)器/定時器,時鐘頻率最高可達(dá)100 MHz,能夠較好地應(yīng)用于PWM、編碼器、頻率、事件計(jì)數(shù)等應(yīng)用。該設(shè)備利用高吞吐量PCI Express總線和多核優(yōu)化的驅(qū)動程序和應(yīng)用軟件,提供了高性能功能。結(jié)合LabVIEW圖形化編輯語言G編寫程序簡單易懂的優(yōu)勢,只需編輯程序框圖,即可在前面板上清晰快捷地設(shè)計(jì)測量界面[8-9]。通過使用隨附的NIDAQmx驅(qū)動程序和配置實(shí)用程序,無需過多的硬件電路與驅(qū)動設(shè)計(jì),便可快速地創(chuàng)建測量任務(wù),可以大大簡化配置和測量,縮短開發(fā)周期,使得程序設(shè)計(jì)更加高效便捷,結(jié)果顯示更加直觀方便。

    前面提到編碼器動態(tài)特性檢測的原理,對于均勻性、正交性以及脈沖寬度占空比等的測量都是基于對時間的測量,因此只需編程測量脈沖信號的相關(guān)時段,再按照式(1)~式(3)設(shè)計(jì)相關(guān)數(shù)值計(jì)算便可求取。

    均勻性測量的程序框圖如圖3所示。

    任務(wù)中創(chuàng)建脈沖寬度測量的虛擬通道,采樣模式設(shè)置為連續(xù)采樣,數(shù)據(jù)讀取為單通道N采樣,每次循環(huán)采樣數(shù)設(shè)置為編碼器的每周輸出信號數(shù),可以實(shí)現(xiàn)整周采樣;在計(jì)數(shù)器0采樣中,創(chuàng)建抽取數(shù)組用于存放相鄰采樣脈寬周期,再按照式(1)在程序中設(shè)置數(shù)值運(yùn)算,將計(jì)算結(jié)果用一個數(shù)組存放,取其最大值便可求取整周輸出中均勻性誤差最大值。物理連接上只需將編碼器輸出信號AB兩路脈沖信號中的一路信號接至計(jì)數(shù)器0的GATE端即可。對于NI PXIe6361計(jì)數(shù)器0(CTR0),GATE端為PIN 3(PFI9)引腳。運(yùn)行程序即可在程序前面板上得到測量結(jié)果。

    圖3 均勻性測量程序框圖

    正交性測量的程序框圖如圖4所示。

    圖4 正交性測量程序框圖

    任務(wù)中采用兩個計(jì)數(shù)器獨(dú)立計(jì)數(shù),創(chuàng)建兩邊沿間隔與脈沖寬度測量的虛擬通道,采樣模式設(shè)置為連續(xù)采樣。物理連接上將編碼器的輸出信號A接至計(jì)數(shù)器0的輔助接線端AUX;將輸出信號B分別接至計(jì)數(shù)器0和計(jì)數(shù)器1的GATE端。對于NI PXIe6361計(jì)數(shù)器0(CTR0),其AUX端為PIN 45(PFI10)引腳,GATE端為PIN 3(PFI9)引腳,計(jì)數(shù)器1(CTR1)GATE端為PIN41(PFI4)引腳。經(jīng)過上述連接之后,運(yùn)行程序在計(jì)數(shù)器0中將得到W3的測量值,計(jì)數(shù)器1中將得到W4的測量值,再通過程序中簡單的數(shù)值計(jì)算即可求取正交性百分比。采樣及計(jì)算得到的數(shù)據(jù)結(jié)果可以在前面板的測量界面中直觀地看到。

    2.3 電機(jī)穩(wěn)速控制模塊

    電機(jī)調(diào)速驅(qū)動選用ZM-BL4810K無刷直流調(diào)速器,該調(diào)速器采用大規(guī)模集成電路代替硬件電路設(shè)計(jì),具有更高的抗干擾性能和快速響應(yīng)能力,同時支持8種狀態(tài)(詳見表1)的參數(shù)設(shè)置;采用電流、速度雙閉環(huán)的設(shè)計(jì),低速力矩大,運(yùn)行平穩(wěn),高速響應(yīng)快,穩(wěn)定可靠。

    實(shí)驗(yàn)時將電機(jī)相線、霍爾線與調(diào)速器后面板端口上的相線、霍爾線依次對應(yīng)相連;通過前面板上的MODE/SET鍵進(jìn)入狀態(tài)參數(shù)設(shè)置,通過上下鍵調(diào)整不同的設(shè)置狀態(tài),左右鍵調(diào)整參數(shù)的數(shù)值,分別設(shè)置實(shí)驗(yàn)中需要的轉(zhuǎn)速、加速時間,選擇有霍爾,閉環(huán)運(yùn)行以及鍵入電機(jī)極對數(shù),按ENTER鍵予以確認(rèn),按ESC鍵退出參數(shù)設(shè)置狀態(tài);將控制信號端口的DIR轉(zhuǎn)向控制接線端懸空或接+5 V設(shè)置電機(jī)正轉(zhuǎn),EN電機(jī)起??刂平泳€端與地短接電機(jī)起動轉(zhuǎn)動。

    表1 狀態(tài)代碼

    3 實(shí)驗(yàn)與誤差分析

    3.1 檢測實(shí)驗(yàn)

    實(shí)驗(yàn)中選用的編碼器是德國赫斯默(HESMOR)公司生產(chǎn)的一款增量式編碼器(型號為HID-58K-360),此編碼器轉(zhuǎn)過一圈將輸出360個脈沖方波。實(shí)驗(yàn)在不同轉(zhuǎn)速下采用兩種方法對編碼器輸出信號的脈沖寬度占空比、均勻性和正交性進(jìn)行了檢測,檢測結(jié)果如表2所示。

    從表2中可以看到,兩種測量方法的檢測結(jié)果基本一致,誤差在1%左右。對于實(shí)驗(yàn)中所用到的HID-58K-360編碼器,它的輸出信號脈沖寬度占空比約為39%,均勻性約為4%,正交性約為13%。采用示波器檢測時,同樣使用電機(jī)帶動編碼器轉(zhuǎn)動,減少因手動轉(zhuǎn)動編碼器帶來的轉(zhuǎn)速不恒定而產(chǎn)生的誤差問題。所要注意的是采用示波器檢測,只能鎖定有限個信號周期,檢測結(jié)果無法反映全周輸出信號的特性,會漏掉一些檢測點(diǎn),檢測不到最大誤差?;诖司売?,在表2中看到,采用示波器的檢測結(jié)果要稍小于基于LabVIEW的檢測結(jié)果。另外,采用示波器檢測時,需要將測量的參數(shù)代入公式進(jìn)行手動求解,過程比較耗時。

    表2 HID-58K-360編碼器動態(tài)特性檢測結(jié)果

    3.2 誤差分析

    在實(shí)驗(yàn)過程中,檢測結(jié)果會受到電機(jī)轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定性,電機(jī)與編碼器軸連接的同軸度以及數(shù)據(jù)采集速率的影響。電機(jī)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定與否,將對輸出脈沖信號的周期頻率產(chǎn)生影響,從而給編碼器動態(tài)特性的檢測引入誤差,將此誤差記為δ1;輸出信號受電機(jī)與編碼器聯(lián)結(jié)同軸度影響而產(chǎn)生的誤差記為δ2;由高速旋轉(zhuǎn),輸出信號頻率過快,從而數(shù)據(jù)采集產(chǎn)生的誤差記為δ3。

    對于δ2,此誤差主要由選用的聯(lián)軸器所確定,設(shè)計(jì)中選用的是彈性聯(lián)軸器,超強(qiáng)的彈性扭矩可吸收振動,抵消徑向和角向偏差,其帶來的誤差不超過2″。

    4 結(jié) 語

    本文基于LabVIEW的光柵編碼器動態(tài)性能檢測系統(tǒng),采用LabVIEW 軟件搭配NI多功能數(shù)據(jù)采集卡進(jìn)行數(shù)據(jù)采集與檢測設(shè)計(jì),將圖形化編程簡單高效的特點(diǎn)以及高速數(shù)據(jù)采集的雙重優(yōu)勢結(jié)合起來,大大縮短了系統(tǒng)開發(fā)周期,提高了檢測系統(tǒng)檢測效率與檢測精度。通過實(shí)驗(yàn)與誤差分析,此檢測系統(tǒng)能夠滿足300~1 000 r/min調(diào)速范圍內(nèi),對精度不超過18″光柵編碼器輸出信號脈沖寬度占空比、正交性、均勻性等動態(tài)性能的檢測。

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