一種全面的CORS性能測(cè)試方法

王方超,呂志平,劉春鶴,李林陽(yáng),鄺英才

(信息工程大學(xué) 地理空間信息學(xué)院,河南 鄭州 450001)

0 引 言

連續(xù)運(yùn)行基準(zhǔn)(參考)站網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)(CORS),是在一定區(qū)域中建立永久性連續(xù)運(yùn)行的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)基準(zhǔn)站,通過(guò)網(wǎng)絡(luò)相互連接,構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)化的GNSS綜合服務(wù)系統(tǒng)[1]．CORS網(wǎng)可以為用戶提供時(shí)空基準(zhǔn),滿足不同專(zhuān)業(yè)部門(mén)和單位對(duì)GNSS定位的要求,并且可以廣泛應(yīng)用于基礎(chǔ)測(cè)繪、工程施工、城市規(guī)劃、交通管理、資源勘測(cè)、氣象研究、地震預(yù)測(cè)與預(yù)報(bào)、地圖與地理信息更新等各方面各領(lǐng)域[2-4]．對(duì)于一個(gè)新建立的CORS系統(tǒng),系統(tǒng)的性能測(cè)試至關(guān)重要,它將直接關(guān)系到CORS系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中能否提供精確、實(shí)時(shí)的定位信息．

目前已有多個(gè)國(guó)家和區(qū)域建立了由數(shù)百個(gè)甚至上千個(gè)連續(xù)運(yùn)行參考站組成的CORS系統(tǒng),眾多學(xué)者對(duì)CORS系統(tǒng)的建設(shè)、基準(zhǔn)站的質(zhì)量檢查以及系統(tǒng)性能測(cè)試方面開(kāi)展了研究．文獻(xiàn)[5]對(duì)我國(guó)第一個(gè)實(shí)用CORS——深圳CORS進(jìn)行了性能測(cè)試,分析了深圳CORS的系統(tǒng)組成和性能指標(biāo),并在用戶端的動(dòng)態(tài)定位精度、可用性方面進(jìn)行了測(cè)試;文獻(xiàn)[6]對(duì)山西CORS系統(tǒng)基準(zhǔn)站進(jìn)行了速度場(chǎng)分析,確定了基準(zhǔn)站的水平運(yùn)動(dòng)和沉降,并由此分析了山西省的地殼運(yùn)動(dòng);文獻(xiàn)[7]分析了陜西省GPS基準(zhǔn)站的垂直形變;文獻(xiàn)[8]對(duì)GNSS測(cè)站的速度模型進(jìn)行了研究:對(duì)于CORS系統(tǒng)的定位精度以及數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查,很多學(xué)者分別運(yùn)用GAMIT-GLOBK、TEQC等軟件做了深度的研究[9-12];在CORS性能測(cè)試方法方面,大多都從系統(tǒng)可靠性、定位精度和設(shè)備兼容性等方面進(jìn)行分析[13-14]．

隨著我國(guó)BDS地基跟蹤站網(wǎng)的進(jìn)一步布設(shè)及升級(jí),有必要建立一套同時(shí)兼顧服務(wù)端與用戶端、更加完善的CORS系統(tǒng)性能測(cè)試方法,實(shí)現(xiàn)CORS性能測(cè)試的標(biāo)準(zhǔn)化、統(tǒng)一化．本文從應(yīng)用實(shí)踐角度考慮,提出了一種較為全面的測(cè)試方法．對(duì)服務(wù)端和用戶端,分別從數(shù)據(jù)完整性、周跳比、多路徑、系統(tǒng)可靠性、靜態(tài)定位精度、動(dòng)態(tài)定位精度、時(shí)間可用性、空間可用性等方面,給出了相應(yīng)的測(cè)試方法與評(píng)估指標(biāo)．以鄭州CORS網(wǎng)(下文稱為ZZCORS)的基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)和用戶實(shí)測(cè)靜態(tài)、動(dòng)態(tài)測(cè)數(shù)據(jù)為例進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,測(cè)試方法得到了較好的應(yīng)用．

1 CORS性能測(cè)試方法基礎(chǔ)理論

對(duì)于CORS網(wǎng)的性能測(cè)試,本文所提出的方法綜合服務(wù)端與用戶端兩個(gè)方面．服務(wù)端重點(diǎn)關(guān)注基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)質(zhì)量與穩(wěn)定性．用戶端重點(diǎn)關(guān)注CORS服務(wù)范圍內(nèi)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)定位精度、時(shí)間可用性以及空間可用性．

1.1 服務(wù)端

對(duì)于一個(gè)新建立的CORS系統(tǒng),其能否滿足實(shí)際定位精度要求,首先要看其基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)質(zhì)量情況．對(duì)于GNSS數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查,常用的幾個(gè)測(cè)試指標(biāo)為:數(shù)據(jù)完整性、周跳比(O/Slps)、多路徑效應(yīng)誤差(MP1,MP2)等．其中數(shù)據(jù)完整性表示實(shí)際歷元數(shù)與預(yù)期歷元數(shù)的比值;O/Slps通常采用理論上可以觀測(cè)到的歷元數(shù)與周跳的比值:

O/Slps=Obspossible/Slps.

(1)

式中:Obspossible為理論上可以觀測(cè)到的歷元數(shù);Slps為周跳值．

多路徑效應(yīng)對(duì)GPS測(cè)量的影響非常復(fù)雜,通常用GPS組合觀測(cè)值來(lái)檢查:MP1表示P1、L1、L2的線性組合,MP2表示P2、L1、L2的線性組合,他們分別表示L1、L2載波上的多路徑效應(yīng)對(duì)偽距和載波相位影響的綜合指標(biāo):

本方法參照IGS站的數(shù)據(jù)質(zhì)量分析經(jīng)驗(yàn)結(jié)果,取MP1小于0.5、MP2小于0.75、O/Slips大于200作為標(biāo)準(zhǔn)來(lái)判定觀測(cè)數(shù)據(jù)質(zhì)量的好壞．通常情況滿足這幾個(gè)質(zhì)量指標(biāo)則可以認(rèn)為該測(cè)站具有較好的觀測(cè)環(huán)境和數(shù)據(jù)質(zhì)量．

服務(wù)端關(guān)注的另一個(gè)問(wèn)題便是CORS基準(zhǔn)站的位置精度以及站速．本方法主要采用GAMIT-GLOBK軟件,選取IGS站對(duì)CORS做控制,檢驗(yàn)基線解算的標(biāo)準(zhǔn)化均方根誤差(NRMS)以及所得CORS站坐標(biāo)中誤差,同時(shí)根據(jù)大量的觀測(cè)數(shù)據(jù)解算基準(zhǔn)站的站速,分析其年變量．其中NRMS表示單時(shí)段解算出的基線值偏離其加權(quán)平均值的程度,是從歷元的模糊度解算中得出的殘差,其計(jì)算公式為

(4)

參照GAMIT對(duì)于單天解基線解算的NRMS的要求,本文取NRMS小于 0.25作為評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)．

1.2 用戶端

在CORS的實(shí)際應(yīng)用中,用戶最為關(guān)心的便是系統(tǒng)的定位精度和可用性兩個(gè)重要指標(biāo)．其中定位精度包括實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位精度與事后靜態(tài)定位精度,系統(tǒng)可用性包括時(shí)間可用性和空間可用性．

1.2.1 定位精度

事后靜態(tài)定位精度評(píng)定時(shí),在CORS控制范圍內(nèi)均勻選取靜態(tài)測(cè)試點(diǎn)并進(jìn)行長(zhǎng)期觀測(cè),采用GAMIT軟件,聯(lián)合鄭州周邊IGS跟蹤站觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行解算,將得到的坐標(biāo)作為高精度已知值．同時(shí),將測(cè)試點(diǎn)數(shù)據(jù)與CORS基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)進(jìn)行聯(lián)合網(wǎng)解,解算得到測(cè)試點(diǎn)的坐標(biāo),根據(jù)上述兩套坐標(biāo)的差值評(píng)定用戶站的靜態(tài)定位精度．

針對(duì)CORS的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)(RTK)定位精度,本方法主要通過(guò)內(nèi)符合精度與外符合精度來(lái)評(píng)定．計(jì)算每一測(cè)點(diǎn)所有測(cè)量值的平均值,再將該平均值與每一測(cè)量值求差．統(tǒng)計(jì)所有差值的分布情況,并對(duì)差值在不同區(qū)間的概率進(jìn)行統(tǒng)計(jì),同時(shí)依式(5)分別計(jì)算系統(tǒng)在X、Y、Z方向的內(nèi)符合精度:

(5)

式中:n為每一測(cè)點(diǎn)測(cè)量值總數(shù);v為測(cè)點(diǎn)測(cè)試值與相應(yīng)測(cè)試平均值在X、Y、Z方向的差值;M為系統(tǒng)分別在X、Y、Z方向的內(nèi)符合精度,反映系統(tǒng)實(shí)時(shí)定位的穩(wěn)定性與系統(tǒng)的收斂性．

將測(cè)試點(diǎn)的RTK測(cè)量的坐標(biāo)與已知坐標(biāo)進(jìn)行檢核,統(tǒng)計(jì)其外符合精度．X、Y、Z方向的外符合精度依據(jù)式(6)計(jì)算：

(6)

式中:Δ表示測(cè)試點(diǎn)的坐標(biāo)值與已知值之差;n為每一測(cè)試點(diǎn)測(cè)量值總數(shù);τ為系統(tǒng)外符合精度,反映系統(tǒng)定位的準(zhǔn)確性．

1.2.2 系統(tǒng)可用性

CORS系統(tǒng)可用性可分為時(shí)間和空間兩個(gè)方面．時(shí)間可用性是針對(duì)系統(tǒng)提供的RTK定位服務(wù)而言[3]．它在一定程度上受客觀因素的影響,當(dāng)由于衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)、大氣變化等原因造成某時(shí)刻系統(tǒng)可用衛(wèi)星數(shù)達(dá)不到網(wǎng)絡(luò)RTK定位服務(wù)所需的最少衛(wèi)星數(shù)時(shí),系統(tǒng)將無(wú)法提供有效的定位服務(wù)．針對(duì)CORS時(shí)間可用性,采用以下方法進(jìn)行測(cè)試:選取測(cè)試點(diǎn),連續(xù)觀測(cè)24h,根據(jù)應(yīng)測(cè)歷元數(shù)與實(shí)測(cè)歷元數(shù),統(tǒng)計(jì)每個(gè)小時(shí)的丟失歷元和丟失率,并統(tǒng)計(jì)系統(tǒng)的內(nèi)符合精度,分析精度衰減情況,從而反映系統(tǒng)在時(shí)間上的覆蓋范圍和系統(tǒng)的內(nèi)部穩(wěn)定性．

空間可用性,是指在達(dá)到精度指標(biāo)要求的前提下,用戶能夠得到RTK固定解的區(qū)域范圍[3]．此項(xiàng)性能指標(biāo)可通過(guò)高速RTK測(cè)試的方法進(jìn)行,主要測(cè)試動(dòng)態(tài)條件下網(wǎng)絡(luò)RTK定位的初始化時(shí)間,以及定位的穩(wěn)定性和抗粗差能力．

2 實(shí)驗(yàn)與分析

實(shí)驗(yàn)采用所提出的方法,對(duì)新建立的ZZCORS進(jìn)行了相關(guān)的測(cè)試．ZZCORS建立于2016年,如圖1所示,共有5個(gè)永久性連續(xù)運(yùn)行GNSS站,接收機(jī)類(lèi)型為T(mén)PSNET-G3A,數(shù)據(jù)采樣率為1s．

圖1 ZZCORS分布圖

2.1 服務(wù)端數(shù)據(jù)質(zhì)量分析

實(shí)驗(yàn)選取2016年12月份31天的觀測(cè)數(shù)據(jù),運(yùn)用TEQC軟件對(duì)每一個(gè)站的觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行了質(zhì)量檢查．5個(gè)基準(zhǔn)站的31天觀測(cè)數(shù)據(jù)均滿足判定標(biāo)準(zhǔn),MP1值平均為0.30,MP2值平均為0.34,O/Slps值平均為4 500左右,數(shù)據(jù)完整性均在96%以上．如圖2所示,以DENF站為例,統(tǒng)計(jì)了2016年12月份共31天觀測(cè)數(shù)據(jù)的MP1、MP2值,MP1平均值0.30m,MP2平均值0.33m．同時(shí)繪制了DENF站2016年12月1日LI多路徑效應(yīng)圖,多路徑誤差小于2m．

(a)12月份MP1、MP2值

(b)DENF站12月1日多路徑效應(yīng)圖2 DENF站多路徑效應(yīng)

2.2 服務(wù)端系統(tǒng)可靠性分析

為了測(cè)試基準(zhǔn)站的位置精度,實(shí)驗(yàn)選取ZZCORS于2016年5月至2017年5月的觀測(cè)數(shù)據(jù)(采樣率1s)以及分布于鄭州周邊的10個(gè)IGS站(如圖3所示)的同期數(shù)據(jù)(采樣率30s),利用GAMIT-GLOBK軟件,解算ZZCORS基準(zhǔn)站的精密坐標(biāo)．

圖3 選取的IGS站分布

采用GAMIT模塊實(shí)現(xiàn)ZZCORS基線解算,相關(guān)參數(shù)與模型設(shè)置如表1所示.

表1 基線解算相關(guān)參數(shù)設(shè)置

解算得到了2016、2017年單天松弛解驗(yàn)后NRMS,其時(shí)間序列如圖4所示,驗(yàn)后NRMS均小于0.25．

圖4 NRMS時(shí)間序列

采用GLOBK模塊,基于卡爾曼濾波,對(duì)ZZCORS基線向量進(jìn)行網(wǎng)平差．平差過(guò)程中,所有單天基線解算均通過(guò)χ2檢驗(yàn),平差得到了所選取IGS站和ZZCORS各站點(diǎn)在ITRF2008框架下的精密坐標(biāo),中誤差如表2所示．根據(jù)表2可以看出:ZZCORS各站精度較高,X分量平均中誤差0.4 mm,Y分量平均中誤差0.5 mm,Z分量平均中誤差0.5 mm,N分量平均中誤差0.4 mm,E分量平均中誤差0.4 mm,U分量平均中誤差0.6 mm．

表2 解得ZZCORS基準(zhǔn)站坐標(biāo)中誤差 mm

為反應(yīng)CORS基準(zhǔn)站的穩(wěn)定性,同時(shí)計(jì)算得到了各基準(zhǔn)站在ITRF2008框架下的三維速度以及相應(yīng)的中誤差,結(jié)果如下表3所示和圖5所示．

表3 ZZCORS基準(zhǔn)站站速及中誤差 mm/a

圖5 ZZCORS基準(zhǔn)站站速

從表3和圖5可以得出:

1)水平方向:ZZCORS各基準(zhǔn)站向西北方向移動(dòng),位移速度大致相同,平均在15 mm/a左右,HBSD站水平位移幅度較大,達(dá)到26 mm/a,分析原因可能為HBSD站建立地基不穩(wěn)定．

2)垂直方向:ZZCORS各基準(zhǔn)站均呈現(xiàn)沉降趨勢(shì),沉降平均速度11 mm/a, XINZ站沉降幅度較大,達(dá)到23 mm/a．分析原因?yàn)閄INZ站附近土質(zhì)較為疏松,建立一年多以來(lái)基準(zhǔn)站發(fā)生了較大的沉降．

2.3 用戶端定位精度測(cè)試

2.3.1 靜態(tài)定位精度

實(shí)驗(yàn)選取LONT、HUTO、YANZ、ZHIF、JIDI、TIGU、LIZH、XUEG等8個(gè)測(cè)試點(diǎn),以ZZCORS基準(zhǔn)站為控制基準(zhǔn)解算得到各測(cè)試點(diǎn)坐標(biāo)中誤差如表4所示,測(cè)試坐標(biāo)N分量誤差最大值1.09 cm,平均值0.31 cm;E方向誤差最大值2.00 cm,平均值0.79 cm;U方向誤差最大值3.24 cm,平均值1.95 cm．

表4測(cè)試坐標(biāo)各分量中誤差cm

站名σNσEσULONT0.250.742.14HUTO0.050.673.24YANZ1.090.840.35ZHIF0.620.172.34JIDI0.172.000.10TIGU0.140.202.80LIZH0.010.242.44XUEG0.141.502.24平均值0.310.791.95

將測(cè)試坐標(biāo)與已知坐標(biāo)作差,得到各點(diǎn)N、U、E方向坐標(biāo)差值,如圖6所示．坐標(biāo)差值N方向平均0.3 cm,E方向平均0.6 cm,U方向較大,平均2.1 cm,說(shuō)明在ZZCORS的服務(wù)范圍內(nèi),連續(xù)進(jìn)行24 h的靜態(tài)觀測(cè),可以取得厘米級(jí)的定位精度.

圖6 測(cè)試坐標(biāo)與已知坐標(biāo)之差

2.3.2 動(dòng)態(tài)定位精度

實(shí)驗(yàn)選取JIXU、LVGU、XUEG三個(gè)測(cè)試點(diǎn)進(jìn)行動(dòng)態(tài)觀測(cè),觀測(cè)分兩個(gè)時(shí)段進(jìn)行,兩時(shí)段間隔1 h,每個(gè)時(shí)段進(jìn)行兩次撥號(hào),得到固定解后開(kāi)始記錄觀測(cè)數(shù)據(jù),連續(xù)記錄60個(gè)觀測(cè)值作為一組測(cè)試結(jié)果,采樣間隔為1 s．在測(cè)試過(guò)程中,采用雙星系統(tǒng)(GPS+GLONASS 或GPS+BDS)和三星系統(tǒng)(GPS+GLONASS+BDS)模式交替測(cè)試．通過(guò)所得RTK數(shù)據(jù),利用自編軟件計(jì)算得到了測(cè)試點(diǎn)的內(nèi)外符合精度．如表5所示,兩個(gè)時(shí)段的觀測(cè)中,測(cè)試點(diǎn)的數(shù)據(jù)剔除率平均為3.8%,內(nèi)符合精度最大17.0 mm,最小7.0 mm,平均為10.0 mm,表明ZZCORS系統(tǒng)實(shí)時(shí)定位的穩(wěn)定性與收斂性較好．外符合精度最大31 mm,最小15.0 mm,平均23.0 mm,外符合精度基本達(dá)到了2 cm．

表5 RTK動(dòng)態(tài)定位內(nèi)外符合精度 mm

2.4 用戶端可用性分析

2.4.1 時(shí)間可用性

為盡量減弱周?chē)h(huán)境的影響,實(shí)驗(yàn)選取空曠、周?chē)鸁o(wú)信號(hào)遮擋的一個(gè)測(cè)試點(diǎn),以1 s采樣率采集RTK固定解,連續(xù)采集24 h．統(tǒng)計(jì)每個(gè)小時(shí)數(shù)據(jù)采集的歷元丟失率,如圖7所示,每個(gè)小時(shí)的歷元丟失率平均在5%,滿足實(shí)際測(cè)量要求．

圖7 數(shù)據(jù)丟失率時(shí)間序列

同時(shí)計(jì)算得到了每個(gè)小時(shí)測(cè)試點(diǎn)X、Y、Z方向的內(nèi)符合精度,三個(gè)方向的內(nèi)符合精度隨時(shí)間的變化成相同趨勢(shì)(如圖8所示),基本精度優(yōu)于10 mm,平均在6 mm,一天中在11：00—14：00波動(dòng)較大．分析原因?yàn)?整個(gè)ZZCORS系統(tǒng)的服務(wù)覆蓋范圍位于中緯度地區(qū),除中午12：00-14：00電離層變化較強(qiáng)外,其它時(shí)段電離層變化較為平穩(wěn)．

圖8 內(nèi)符合精度時(shí)間序列

2.4.2 空間可用性

實(shí)驗(yàn)中將Trimble R10 型號(hào)GPS接收機(jī)天線用對(duì)中桿固定于車(chē)頂,在鄭州市進(jìn)行車(chē)載測(cè)量,車(chē)速40～80 km/h,采樣間隔1 s,在網(wǎng)絡(luò)RTK作業(yè)模式下解算坐標(biāo)參數(shù),車(chē)輛的運(yùn)行軌跡如下圖9所示．

圖9 車(chē)輛運(yùn)動(dòng)軌跡圖

通過(guò)Google Earth上標(biāo)出的路線分布情況可以看出,ZZCORS系統(tǒng)可以覆蓋整個(gè)鄭州市區(qū),在觀測(cè)環(huán)境良好、汽車(chē)行駛速度不高于80 km/h的情況下,可以得到固定解．在周?chē)懈叽蠼ㄖ趽?、進(jìn)入立交橋、隧道內(nèi)時(shí),多路徑影響比較嚴(yán)重,存在信號(hào)遮擋問(wèn)題．因衛(wèi)星信號(hào)失鎖而造成定位中斷,會(huì)出現(xiàn)如圖10(a)所示數(shù)據(jù)無(wú)法獲取、軌跡中斷的問(wèn)題．放大圖像后可以發(fā)現(xiàn),測(cè)試數(shù)據(jù)所標(biāo)出的行車(chē)路線平滑規(guī)律,基本與道路平行(如圖10(b)所示),說(shuō)明在高速狀態(tài)下ZZCORS系統(tǒng)定位是穩(wěn)定的、精確的．

(a)立交橋遮擋失鎖

(b)正常行駛圖10 動(dòng)態(tài)路線細(xì)節(jié)圖

同時(shí)在行進(jìn)過(guò)程中,在鄭州市各個(gè)方位統(tǒng)計(jì)了10次網(wǎng)絡(luò)RTK初始化時(shí)間(如表6所示),在各個(gè)方位初始化時(shí)間處于一致水平,平均時(shí)間為15 s,已經(jīng)滿足了測(cè)量環(huán)境較好時(shí)的初始化時(shí)間水平[15]．

表6 網(wǎng)絡(luò)RTK初始化時(shí)間 s

對(duì)于CORS硬件與軟件系統(tǒng)方面的測(cè)試,通常還包括設(shè)備兼容性、網(wǎng)絡(luò)通信能力以及控制中心設(shè)備及軟件功能測(cè)試等相關(guān)運(yùn)行能力測(cè)試,這些方面的內(nèi)容也是CORS系統(tǒng)性能測(cè)試的重要組成部分,但不是本文重點(diǎn)研究?jī)?nèi)容,在此不再贅述．

3 結(jié)束語(yǔ)

本文綜合考慮服務(wù)端與用戶端,提出了一種較為全面的CORS性能測(cè)試方法,從CORS的數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查、系統(tǒng)可靠性、靜態(tài)定位精度、動(dòng)態(tài)定位精度、時(shí)間可用性、空間可用性等方面給出了相應(yīng)測(cè)試方法與指標(biāo)．實(shí)驗(yàn)以ZZCORS為例,進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)與分析,得到了如下結(jié)論:

1)數(shù)據(jù)質(zhì)量分析:從數(shù)據(jù)完整性、多路徑誤差和周跳比三個(gè)方面分析．實(shí)驗(yàn)中,5個(gè)基準(zhǔn)站的31天觀測(cè)數(shù)據(jù)均滿足判定標(biāo)準(zhǔn),MP1值平均為0.30,MP2值平均為0.34,O/Slps值平均為4500左右,可以基本得出ZZCORS基準(zhǔn)站的觀測(cè)環(huán)境和觀測(cè)數(shù)據(jù)是良好的．

2)系統(tǒng)可靠性:從基線解算NRMS值、基準(zhǔn)站坐標(biāo)精度、基準(zhǔn)站穩(wěn)定性分析三個(gè)方面分析．實(shí)驗(yàn)中ZZCORS的單天基線解算NRMS均小于0.25,基準(zhǔn)站坐標(biāo)精度達(dá)到0.4 mm,除HBSD站垂直方向沉降較大外,其余水平、垂直位移均在正常范圍內(nèi)．

3)靜態(tài)定位精度:從測(cè)試點(diǎn)坐標(biāo)中誤差以及測(cè)試坐標(biāo)與已知坐標(biāo)的差值方面分析．實(shí)驗(yàn)中,以ZZCORS為控制基準(zhǔn)解算得到測(cè)試坐標(biāo)X分量最大誤差1.7 cm,Y方向最大誤差2.4 cm,Z方向最大誤差2.8 cm;將得到的測(cè)試坐標(biāo)與已知坐標(biāo)作對(duì)比,得到各點(diǎn)三維坐標(biāo)差．坐標(biāo)差值最大為18 mm,最小為4 mm．

4)動(dòng)態(tài)定位精度:從測(cè)試點(diǎn)的內(nèi)符合精度與外符合精度方面分析．實(shí)驗(yàn)中測(cè)試點(diǎn)的數(shù)據(jù)剔除率平均為3.8%,內(nèi)符合精度最大17.0 mm,最小7.0 mm,平均為10.0 mm,說(shuō)明ZZCORS系統(tǒng)實(shí)時(shí)定位的穩(wěn)定性與收斂性較好．外符合精度最大31 mm,最小15.0 mm,平均23.0 mm,外符合精度基本達(dá)到了2 cm的精度,對(duì)于RTK實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量,該精度已經(jīng)達(dá)到了CORS建設(shè)的要求．

5)時(shí)間可用性:從歷元丟失率與全天內(nèi)符合精度隨時(shí)間變化方面分析．實(shí)驗(yàn)中,所選取測(cè)試點(diǎn)全天歷元丟失率在5%,且隨時(shí)間變化不大;內(nèi)符合精度平均在6 mm,全天隨時(shí)間波動(dòng)不明顯,中午11:00-14:00,受電離層變化影響波動(dòng)較大,這也與實(shí)際情況相符合．

6)空間可用性:采用高速RTK方法從數(shù)據(jù)獲取情況方面分析．實(shí)驗(yàn)中,在觀測(cè)環(huán)境良好、汽車(chē)行駛速度不高于80 km/h的情況下,可以得到固定解,且初始化時(shí)間平均為15 s．在周?chē)懈叽蠼ㄖ趽趸蛐旭側(cè)肓⒔粯颉⑺淼纼?nèi)時(shí),多路徑影響比較嚴(yán)重,存在信號(hào)遮擋問(wèn)題,會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)無(wú)法獲取與軌跡中斷的問(wèn)題．

結(jié)果表明,本文建立的CORS性能測(cè)試方法,能夠較為全面、系統(tǒng)地評(píng)價(jià)一個(gè)新建立的CORS系統(tǒng)在服務(wù)端與用戶端的性能,可以為我國(guó)未來(lái)建立的BDS地基跟蹤站網(wǎng)的性能測(cè)試提供重要參考．