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    基于多傳感器融合的兩棲突擊車火力控制算法優(yōu)化?

    2019-03-01 09:09:40
    艦船電子工程 2019年2期
    關(guān)鍵詞:突擊參量火力

    (海軍陸戰(zhàn)隊(duì)訓(xùn)練基地 廣州 510430)

    1 引言

    隨著高性能的兩棲突擊車列裝海軍陸戰(zhàn)部隊(duì),對(duì)兩棲突擊車的火力攻擊的穩(wěn)定性提出了更高的要求,兩棲突擊車的火力控制涉及到兩棲突擊車的車身調(diào)整控制、位姿參量控制、彈藥裝填控制、彈藥出管控制以及人機(jī)融合控制等各個(gè)方面,兩棲突擊車火力控制的優(yōu)化設(shè)計(jì)能提高兩棲突擊車的生存能力和作戰(zhàn)能力,研究?jī)蓷粨糗嚮鹆刂苾?yōu)化方法在海軍裝備革新和作戰(zhàn)效果優(yōu)化中具有很好的應(yīng)用價(jià)值,相關(guān)的控制算法研究受到人們的極大重視[1]。

    兩棲突擊車的火力控制系統(tǒng)是一個(gè)非線性動(dòng)力系統(tǒng),控制算法的優(yōu)化過程是對(duì)控制參量的優(yōu)化調(diào)整和信息融合過程,采用傳感器進(jìn)行兩棲突擊車的位姿參量、彈藥進(jìn)出管參量以及攻擊相位角等參數(shù)的優(yōu)化采集和信息融合處理[2],結(jié)合自適應(yīng)控制算法實(shí)現(xiàn)火力控制系統(tǒng)的優(yōu)化。典型的控制算法優(yōu)化模糊PID算法、自適應(yīng)誤差修正算法、非線性反演控制算法等[3~5],上述算法在進(jìn)行兩棲突擊車的火力控制中存在非線性失真和模型參數(shù)不確定性等問題,導(dǎo)致控制過程的收斂性不好,全局不穩(wěn)定性效果不佳。針對(duì)上述問題,本文提出一種基于多傳感器融合和微慣性彈藥出管調(diào)整的兩棲突擊車火力控制算法,采用陀螺儀測(cè)量?jī)x等敏感傳感器元件進(jìn)行兩棲突擊車火力攻擊姿態(tài)數(shù)據(jù)的信息采集,利用微慣性傳感系統(tǒng)讀取兩棲突擊車火力攻擊和兩棲突擊車的車身位姿數(shù)據(jù),結(jié)合傳感器量化融合方法進(jìn)行火力攻擊中的控制約束參量調(diào)節(jié)和自適應(yīng)誤差補(bǔ)償,采用卡爾曼濾波處理處理方法進(jìn)行火力控制中的參數(shù)穩(wěn)定性調(diào)節(jié),實(shí)現(xiàn)兩棲突擊車的火力控制算法優(yōu)化設(shè)計(jì),最后通過仿真實(shí)驗(yàn)進(jìn)行性能測(cè)試,展示了本文方法進(jìn)行兩棲突擊車火力控制中的優(yōu)越性能。

    2 控制約束參量分析和控制對(duì)象描述

    2.1 控制約束參量分析

    為了實(shí)現(xiàn)對(duì)兩棲突擊車火力控制優(yōu)化設(shè)計(jì),采用傳感器、加速度計(jì)以及磁力計(jì)等敏感元件進(jìn)行控制參數(shù)采集,采集的兩棲突擊車的火力控制約束參數(shù)有姿態(tài)信息、火力攻擊位姿信息、角度信息、出管彈藥量信息等,在姿態(tài)載體運(yùn)動(dòng)約束模型下,結(jié)合多傳感器量化融合和Kalman濾波方法[6],進(jìn)行火力控制參量調(diào)節(jié)和信息融合處理,實(shí)現(xiàn)兩棲突擊車火力控制,得到兩棲突擊車火力控制的總體實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    圖1 兩棲突擊車火力控制的總體實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)圖

    考慮由N個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)的構(gòu)建的控制參數(shù)采集系統(tǒng),采用多傳感器信息融合方法進(jìn)行兩棲突擊車的火力控制優(yōu)化,構(gòu)建兩棲突擊車火力控制的模糊線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型,采用相應(yīng)的誤差融合方法,得到兩棲突擊車火力控制問題描述為

    其中,x(k)∈Rn×1為兩棲突擊車的車位狀態(tài),A(k)∈Rn×n為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,兩棲突擊車火力控制的干擾項(xiàng)w(k)是均值為零且方差為Q(k)的高斯白噪聲,Γ(k)為表示傳感器數(shù)據(jù)的采樣矩陣。zi(k)∈Rp×1為第i個(gè)傳感器采集的兩棲突擊車火力控制的彈藥輸出測(cè)量值,Hi(k)∈Rp×n為相應(yīng)的測(cè)量矩陣,火力控制的模糊約束參量ui(k)∈Rp×1是均值為零且方差為Di(k)的高斯白噪聲。結(jié)合模糊決策和自適應(yīng)控制方法[7],對(duì)w(k)與ui(k)進(jìn)行慣性誤差修正,得到兩棲突擊車火力控制的慣性調(diào)節(jié)函數(shù)為

    在限定初始狀態(tài)下,得到誤差修正的測(cè)量函數(shù)x(0)均值為x0,方差為P0,將陀螺儀采集的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行Kalman濾波處理,得到輸出的測(cè)量參數(shù)獨(dú)立于w(k)和ui(k),i=1'2'…'N。當(dāng)兩棲突擊車處于非加速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí),將加速度和磁力計(jì)采集的原始數(shù)據(jù)作為原始輸入?yún)?shù),進(jìn)行參量融合和跟蹤識(shí)別,提高控制輸出的穩(wěn)定性。

    2.2 控制對(duì)象分析及微慣性傳感調(diào)節(jié)

    采用陀螺儀測(cè)量?jī)x等敏感傳感器元件進(jìn)行兩棲突擊車火力攻擊姿態(tài)數(shù)據(jù)的信息采集的基礎(chǔ)上,進(jìn)行控制對(duì)象分析,利用微慣性傳感系統(tǒng)讀取兩棲突擊車火力攻擊和兩棲突擊車的車身位姿數(shù)據(jù),使用小擾動(dòng)理論進(jìn)行分段控制[8],得到兩棲突擊車的火力系統(tǒng)傾斜操縱機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)函數(shù)描述為

    上式中,Δi(k'r)表示k時(shí)刻第i個(gè)微慣性傳感器的測(cè)量值,采用增量調(diào)節(jié)方法,得到第r個(gè)分量的量化步長(zhǎng),r=1'2'…'p。在小擾動(dòng)的前提下進(jìn)行火力抖振的誤差補(bǔ)償和反饋調(diào)節(jié)[9],得到火力控制系統(tǒng)的反饋調(diào)節(jié)輸出為

    考慮兩棲突擊車火力控制模型的非線性,得到火力控制系統(tǒng)微慣性傳感調(diào)節(jié)特性遞推公式計(jì)算:

    結(jié)合傳感器量化融合方法進(jìn)行火力攻擊中的控制約束參量調(diào)節(jié)和自適應(yīng)誤差補(bǔ)償[10],結(jié)合模糊控制方法進(jìn)行兩棲突擊車的火力控制律優(yōu)化設(shè)計(jì)。

    3 控制算法優(yōu)化

    在上述采用陀螺儀測(cè)量?jī)x等敏感傳感器元件進(jìn)行兩棲突擊車火力攻擊姿態(tài)數(shù)據(jù)的信息采集,利用微慣性傳感系統(tǒng)讀取兩棲突擊車火力攻擊和兩棲突擊車的車身位姿調(diào)節(jié)的基礎(chǔ)上,進(jìn)行火力控制的優(yōu)化設(shè)計(jì)。本文提出一種基于多傳感器融合和微慣性彈藥出管調(diào)整的兩棲突擊車火力控制算法,用卡爾曼濾波處理處理方法進(jìn)行火力控制中的參數(shù)穩(wěn)定性調(diào)節(jié)[11],得到火力控制的輸出穩(wěn)態(tài)概率密度特征量P(k|k)的信息矩陣為

    構(gòu)建Lyapunov函數(shù)進(jìn)行兩棲突擊車火力控制的出管誤差調(diào)節(jié)[12],采用反演積分補(bǔ)償方法,得到兩棲突擊車火力控制的慣性姿態(tài)參量融合信息矩陣為

    設(shè)計(jì)自適應(yīng)律,采用誤差反饋調(diào)節(jié)方法進(jìn)行反演控制[13],得到兩棲突擊車火力控制輸出的模型參數(shù)為

    結(jié)合信息狀態(tài)進(jìn)行多傳感信息融合,根據(jù)信息融合結(jié)果,進(jìn)行兩棲突擊車火力控制的過程優(yōu)化,得到控制律:

    其中,火力控制中的參數(shù)穩(wěn)定性調(diào)節(jié)向量為

    在兩棲突擊車處于多管火力攻擊狀態(tài)下,火力攻擊輸出的控制參數(shù)經(jīng)閉環(huán)系統(tǒng)后的狀態(tài)矩陣滿足:

    當(dāng)姿態(tài)反饋校正時(shí)延τk大于一個(gè)采樣周期時(shí),結(jié)合信息狀態(tài)向量估計(jì)值的,得到優(yōu)化的控制律為

    結(jié)合Lyapunov穩(wěn)定性原理,得到本文設(shè)計(jì)的兩棲突擊車火力控制算法的穩(wěn)定收斂的。

    4 仿真實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

    為驗(yàn)證本文的算法在實(shí)現(xiàn)兩棲突擊車火力攻擊穩(wěn)定性控制中的應(yīng)用性能,進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),搭建硬件平臺(tái)包括三軸陀螺儀L3G4200D、三軸電子羅盤LSM303DLH以及兩棲突擊車火力集成系統(tǒng)AMS,控制算法采用Matlab 7設(shè)計(jì),設(shè)置兩棲突擊車的火力控制傳感信息采樣周期為0.02s,自適應(yīng)控制參量調(diào)節(jié)周期為0.50s,模糊控制的迭代步數(shù)分 別 設(shè) 定 為 μ=A 5000, μ=A 10000 μ=A 15000,擾動(dòng)強(qiáng)度設(shè)定為-12dB,相關(guān)系數(shù)選取為 η12=0.6,η23=0.4,η13=0.2,根據(jù)上述仿真環(huán)境和參數(shù)設(shè)定,分別采用本文方法和傳統(tǒng)方法進(jìn)行控制性能仿真測(cè)試,傳統(tǒng)方法分別為PID控制算法、反演控制算法和積分控制算法,分別記為A1,A2和A3,分別測(cè)試三種算法進(jìn)行兩棲突擊車火力控制的速度和位置控制曲線如圖2所示。

    圖2 三種控制算法對(duì)兩棲突擊車火力控制位置和速度估計(jì)曲線

    分析圖2得知,采用本文方法進(jìn)行兩棲突擊車火力控制,對(duì)火力攻擊點(diǎn)的位置控制精度較好,對(duì)兩棲突擊車的自身速度和火力輸出速度的控制跟蹤性較好,提高對(duì)對(duì)敵目標(biāo)的攻擊能力。進(jìn)一步測(cè)試不同方法進(jìn)行火力控制的誤差,得到對(duì)比結(jié)果如圖3所示。

    分析圖3得知,本文方法進(jìn)行兩棲突擊車火力控制,降低了攻擊誤差,提高了火力攻擊的準(zhǔn)確性,在攻擊目標(biāo)的初始狀態(tài)為下進(jìn)一步測(cè)試火力控制性能,得到結(jié)果如圖4所示。

    分析圖4得知,在目標(biāo)位置突變的情況下,采用本文方法進(jìn)行兩棲突擊車火力控制,能準(zhǔn)確跟蹤目標(biāo)位置和速度,提高了火力攻擊的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性,火力控制效能較好。

    圖3 火力控制的誤差估計(jì)曲線

    圖4 不同算法的控制性能估計(jì)曲線

    5 結(jié)語

    研究?jī)蓷粨糗嚮鹆刂苾?yōu)化方法在海軍裝備革新和作戰(zhàn)效果優(yōu)化中具有很好的應(yīng)用價(jià)值,為了提高兩棲突擊車的火力攻擊穩(wěn)定性,本文提出一種基于多傳感器融合和微慣性彈藥出管調(diào)整的兩棲突擊車火力控制算法。采用陀螺儀測(cè)量?jī)x等敏感傳感器元件進(jìn)行兩棲突擊車火力攻擊姿態(tài)數(shù)據(jù)的信息采集,利用微慣性傳感系統(tǒng)讀取兩棲突擊車火力攻擊和兩棲突擊車的車身位姿數(shù)據(jù),結(jié)合傳感器量化融合方法進(jìn)行火力攻擊中的控制約束參量調(diào)節(jié)和自適應(yīng)誤差補(bǔ)償,采用卡爾曼濾波處理方法進(jìn)行火力控制中的參數(shù)穩(wěn)定性調(diào)節(jié),實(shí)現(xiàn)控制算法優(yōu)化設(shè)計(jì)。研究表明,采用該方法進(jìn)行兩棲突擊車火力控制的穩(wěn)定性較好,兩棲突擊車的位姿調(diào)節(jié)能力較強(qiáng),輸出參量誤差較小,對(duì)目標(biāo)的火力攻擊準(zhǔn)確性較好,提高火力控制的品質(zhì)。

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