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    模塊化四向穿梭車控制器的設(shè)計

    2019-02-26 03:51:30
    物流技術(shù) 2019年2期
    關(guān)鍵詞:控制板微控制器編碼器

    (南京音飛儲存設(shè)備(集團(tuán))股份有限公司,江蘇 南京 211102)

    1 概述

    四向穿梭車是一種高密度倉儲貨架中的自動化搬運設(shè)備,可在貨架上鋪設(shè)的軌道上行走且自動切換行走方向。通過無線網(wǎng)(WiFi)與倉庫控制系統(tǒng)(WCS)連接,和提升機(jī)配合可以去到立體倉庫中的任一貨位,可以行走至任一巷道。與普通多層穿梭車相比,四向穿梭車系統(tǒng)的吞吐量及作業(yè)效率與巷道數(shù)量無關(guān);與穿梭式子母車相比,四向穿梭車系統(tǒng)的成本更低。四向穿梭車系統(tǒng)既適合低流量、高密度的存儲,也適合高流量、高密度存儲揀選[1-2]。

    四向穿梭車的動作軸的數(shù)量較多,車載傳感器的數(shù)量較多,控制邏輯更為復(fù)雜,對控制器的要求更高。為了滿足四向穿梭車的實時控制、傳感器擴(kuò)展的需求,本文設(shè)計了一種模塊化四向穿梭車控制器。整車控制器由主控板、電源及輸出板、傳感器采集板組成,主控板與電源及輸出板、傳感采集板之間采用CAN總線通信。整車控制總體框圖如圖1所示。

    2 主控制板設(shè)計

    主控制板采用意法半導(dǎo)體公司的STM32F407微控制器,負(fù)責(zé)整車邏輯控制,外圍設(shè)備的底層驅(qū)動(CANopen、Modbus),子母道閉環(huán)行走及定位算法實現(xiàn)等。另外,接收WCS下發(fā)的調(diào)度任務(wù),并對任務(wù)進(jìn)行分拆和分步完成。

    圖1 整車控制總體框圖

    STM32F407系列微控制器基于ARMRCortexR-M4內(nèi)核,支持浮點運算(FPU),主頻高達(dá)168MHz,具有6個串行通信接口、2個CAN接口、2個DAC輸出。

    主控制板上設(shè)計有2路CAN總線接口[4-6]、3路RS-485接口[7]、2組電機(jī)控制接口、2組增量編碼器接口,其中一路CAN總線用于與電源及輸出板、傳感采集板進(jìn)行通信;另一路用于與伺服電機(jī)驅(qū)動器通信。

    2.1 電機(jī)控制接口[8]

    主控制板設(shè)計有2組電機(jī)控制接口,每組電機(jī)控制接口包括0-10V模擬量,使能、方向等I/O。

    0-10V模擬量采用STM32F407內(nèi)置的DAC輸出經(jīng)過放大電路得到,如圖2所示。

    圖2 模擬量放大電路

    2.2 編碼器接口

    采用從動輪編碼器實現(xiàn)行走方向的位置采集,主控制板設(shè)計有2組編碼器接口,每組編碼器接口可接入一組AB相正交信號。編碼器前端處理電路如圖3所示。

    2.3 通信接口

    STM32F407微控制器內(nèi)置2個CAN控制器,CAN1是主控制器,CAN2為從控制器,其中過濾器是通過CAN1來設(shè)置,其他工作模式及波特率等可以各自設(shè)置。波特率最高達(dá)1Mbps,支持時間觸發(fā)通信,具有3個發(fā)送郵箱,2個具有3級深度的接收FIFO,共有28組過濾器。

    圖3 編碼器前端處理電路

    在CAN制器和物理總線之間需要CAN收發(fā)器,為總線提供差分發(fā)射能力并為CAN控制器提供差分接收能力,CAN收發(fā)器電路圖如圖4所示。

    圖4 CAN收發(fā)器電路

    RS-485接口采用平衡驅(qū)動器和差分接收器的組合,抗共模干擾能力增強(qiáng)。RS-485接口電路如圖5所示。

    圖5 RS-485轉(zhuǎn)換電路

    3 傳感采集板設(shè)計

    傳感采集板采用意法半導(dǎo)體公司的STM32F103單片機(jī),負(fù)責(zé)整車所有光電傳感器、接近開關(guān)的數(shù)字信號采集和測距傳感器的模擬量電流信號采集。其中,數(shù)字信號采集部分為PNP信號,可兼容NPN信號。

    傳感采集板設(shè)計有1路CAN通信接口和1路RS-485通信接口,當(dāng)單個板卡不能滿足傳感器數(shù)量的時候,可級聯(lián)2個以上。

    傳感采集板內(nèi)置軟件濾波算法,可有效抑制傳感器受到的干擾。軟件濾波參數(shù)可由主控制板通過CAN進(jìn)行設(shè)置。

    3.1 光電傳感器接口

    光電信號由前端處理電路將傳感器輸出的24V信號轉(zhuǎn)換為3.3V,由STM32F103微控制器的I/O直接讀取。

    如圖6所示為光電傳感器前端處理電路,RIA20為限流電阻,DIA20和DIB20為穩(wěn)壓二極管,RIB20和RIC20構(gòu)成分壓電路,當(dāng)傳感器輸出24V時,輸出3.3V;當(dāng)傳感器輸出0V時,輸出0V。

    圖6 光電傳感器前端處理電路

    3.2 模擬電流采集接口

    模擬電流采集范圍為0~20mA,則將電流轉(zhuǎn)換為0~2V的電壓,并進(jìn)行電壓跟隨,通過STM32F103微控制器內(nèi)置ADC進(jìn)行采集。模擬電流前端處理電路如圖7所示。

    圖7 模擬電流前端處理電路

    4 電源及輸出板設(shè)計

    電源及輸出板采用意法半導(dǎo)體公司的STM32F103單片機(jī),包括兩個功能:(1)負(fù)責(zé)整個控制器的電源供給,實現(xiàn)48V轉(zhuǎn)24V和24V轉(zhuǎn)5V,前者為24V光電傳感器提供工作電源,后者為主控制板、傳感采集板和輸出板上5V器件提供電源;(2)負(fù)責(zé)24V控制信號的輸出,包含充電繼電器、蜂鳴器、工作指示燈、報警指示燈和驅(qū)動器復(fù)位信號。

    電源及輸出板設(shè)計有一路CAN通信接口和一路RS-485通信接口,當(dāng)單個板卡不能滿足應(yīng)用時,可級聯(lián)2個以上。

    4.1 電源轉(zhuǎn)換電路

    48V轉(zhuǎn)24V部分采用金升陽隔離DC/DC電源模組實現(xiàn),功率50W。電源轉(zhuǎn)換電路如圖8所示。

    圖8 48V轉(zhuǎn)24V電源電路

    4.2 數(shù)字量驅(qū)動電路

    通過NPN管和PNP管組合實現(xiàn)數(shù)字信號輸出電路,如圖9所示。當(dāng)mDO0輸出高電平時,Q10的基極-發(fā)射極電壓約3V,Q10導(dǎo)通,從而RTAF2一端接地,Q6的發(fā)射極-基極之間電壓約2.18V,Q6導(dǎo)通,則DO0輸出約24V。

    圖9 數(shù)字量信號驅(qū)動電路

    5 結(jié)論

    該模塊化四向穿梭車控制器具有電機(jī)控制接口、CAN通信接口、編碼器采集接口、RS-485接口、光電傳感器采集接口、I/O輸入輸出接口,可擴(kuò)展性強(qiáng),適用于四向穿梭車的實時控制,且布和接線更便捷。經(jīng)過調(diào)試和試驗,該控制器已成功應(yīng)用于料箱類、托盤類四向穿梭車。另外,對軟件做一些修改和適配,還可以應(yīng)用于多層穿梭車、穿梭式子母車及穿梭板車的應(yīng)用。

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