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    一種取料機(jī)械手的設(shè)計(jì)及研究

    2018-10-30 09:36:28朱龍飛
    考試周刊 2018年86期
    關(guān)鍵詞:結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)器人

    摘 要:機(jī)械手在最近幾十年發(fā)展迅速,作為一種新技術(shù)被廣泛用于工程機(jī)械中,機(jī)械手能模仿人肢體的一些功能,雖然不夠靈活,但是能解決很多生產(chǎn)中面對(duì)的問題。如何準(zhǔn)確地抓取工件是取料機(jī)器人的關(guān)鍵所在,所以對(duì)它的設(shè)計(jì)要求要嚴(yán)格把關(guān),提高取料機(jī)器人的抓取精度是本文的重中之重,本文主要著重設(shè)計(jì)取料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

    關(guān)鍵詞:取料機(jī)械手;結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì);機(jī)器人

    一、 引言

    經(jīng)過這幾年的不斷發(fā)展,我們在各行各業(yè)都可以發(fā)現(xiàn)機(jī)械手正在代替工人進(jìn)入生產(chǎn)線,而且應(yīng)用非常廣泛,隨處能見其身影。隨著我國人口老齡化嚴(yán)重,越來越多的企業(yè)出現(xiàn)用工難,而且勞動(dòng)力成本不斷上升,因此機(jī)械手逐漸發(fā)展起來,而且其智能化要求越來越高,機(jī)械手能代替勞動(dòng)力在復(fù)雜的工況中作業(yè),因此被廣泛使用。中國老齡化越來越嚴(yán)重,而機(jī)械手的出現(xiàn)能夠大大減少勞動(dòng)力。因此機(jī)械手性能的好壞、結(jié)構(gòu)的優(yōu)劣,將直接影響其工作進(jìn)度,進(jìn)而影響著產(chǎn)品的生產(chǎn)效率。隨著中國綜合實(shí)力的飛躍,許多企業(yè)對(duì)機(jī)械手的需求也越來越大,從而在機(jī)械手市場上形成強(qiáng)制驅(qū)動(dòng),也只有不斷開發(fā)出更好的機(jī)器,受到普遍企業(yè)的好評(píng),才能夠迅速占領(lǐng)市場。中國是一個(gè)人口大國,隨著勞動(dòng)成本的越來越高,尤其是我國的北方民族,人民生活水平在不斷提高,在中國龐大的人口基數(shù)下,研究一款實(shí)用的取料機(jī)械手具有非常重大的現(xiàn)實(shí)意義。機(jī)械手行業(yè)是一個(gè)技術(shù)要求相對(duì)較高的市場行業(yè),改革開放以來,隨著科學(xué)技術(shù)的提高以及國外機(jī)器人的引進(jìn),同時(shí)注重市場的研發(fā),繼而擴(kuò)大市場份額,對(duì)中國的小型機(jī)械化行業(yè)具有一定的影響。

    二、 取料機(jī)械手的主要組成

    工業(yè)機(jī)器人按其運(yùn)動(dòng)形式分為四種,每種機(jī)器人根據(jù)其工作場所不同,運(yùn)動(dòng)方式不同。有的是通過液壓系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng),這種機(jī)器人一般需要承受較大的力,有的是通過氣動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)像取料機(jī)械人,還有對(duì)精度要求較高的是采用伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。因此在對(duì)取料機(jī)械人基座進(jìn)行設(shè)計(jì)時(shí)要保證其足夠的剛度和強(qiáng)度。

    取料機(jī)械手主要由伺服電機(jī)、基座、手臂、手腕、夾持裝置和控制系統(tǒng)組成。取料機(jī)械手和其他類型的機(jī)械手不一樣,它要求夾取時(shí)能夠保證整體穩(wěn)定性好,這樣才能保證夾取的平穩(wěn)性,探頭的設(shè)計(jì)也尤為重要,根據(jù)不同類型的工件需要設(shè)計(jì)不同自由度的夾取機(jī)械手,對(duì)于工件比較復(fù)雜的工況對(duì)機(jī)械手的要求更加高。機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)形式也是各種各樣,有些采用液壓驅(qū)動(dòng),像搬運(yùn)機(jī)械手,有些采用氣壓驅(qū)動(dòng)像採抓機(jī)械手,本次設(shè)計(jì)的取料機(jī)械手是采用伺服驅(qū)動(dòng),由于取料機(jī)械手比其他機(jī)械手的要求高,所以各個(gè)關(guān)節(jié)是采用伺服電機(jī)進(jìn)行控制。

    三、 取料機(jī)械手的原理

    取料機(jī)械手就是根據(jù)工件的位置,通過轉(zhuǎn)動(dòng)其轉(zhuǎn)臺(tái)、機(jī)械手臂和機(jī)械手腕來調(diào)節(jié)抓取的角度和方位。每一個(gè)關(guān)節(jié)位置都裝了液壓缸,看似一個(gè)簡單的動(dòng)作,需要復(fù)雜的程序和算法對(duì)其進(jìn)行準(zhǔn)確定位,保證能夠準(zhǔn)確抓取工件。

    到目前為止,機(jī)械手的種類已經(jīng)有成千上萬種,影響我們生活的方方面面,具有操作方便、可靠性高、安全、舒適等特點(diǎn)。機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)主要是通過調(diào)節(jié)其各個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)其操作要求,其種類也各不相同。

    機(jī)械手按矢量封閉圖表示圖

    由于取料機(jī)械手需要多角度多方位對(duì)工件進(jìn)行夾持,因此本次設(shè)計(jì)的取料機(jī)械手自由度多,而且需要靈活性好。取料機(jī)械手首先對(duì)取料的位置進(jìn)行踩點(diǎn),通過傳感器把信號(hào)反饋給PLC,然后通過收集的信息進(jìn)行反饋,抓手開始對(duì)工件進(jìn)行抓取。本次設(shè)計(jì)的取料機(jī)械手采用關(guān)節(jié)型,因?yàn)槊總€(gè)關(guān)節(jié)能夠進(jìn)行不同方位的運(yùn)動(dòng),通過伺服電機(jī)的控制達(dá)到運(yùn)轉(zhuǎn)要求。當(dāng)抓取的工件較為復(fù)雜時(shí),抓取的時(shí)間長,而且抓取精度會(huì)略低,當(dāng)抓取的工件形狀簡單,這樣抓取的質(zhì)量好,時(shí)間短,因此我們要根據(jù)實(shí)際抓取工況選擇不同類型的取料機(jī)械手,對(duì)于有些工件不能用機(jī)械手來實(shí)現(xiàn)的,必須用人力進(jìn)行夾持,這樣才能夠做到物極所用。

    四、 取料機(jī)器人的受力計(jì)算

    根據(jù)人臂運(yùn)動(dòng)的不同,驅(qū)動(dòng)力可分為兩種情況來計(jì)算。

    當(dāng)機(jī)器人的手臂進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)其主要計(jì)算公式為P驅(qū)=F摩+F慣。其中F摩表示在運(yùn)動(dòng)過程中的摩擦力,這里包括在空氣中的阻力以及各個(gè)零部件的摩擦力,F(xiàn)慣表示機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)過程中的慣性力矩。其大小可按下式計(jì)算;

    F慣=GΔVgΔt(2-1)

    其中G——人臂移動(dòng)部件的重量(公斤),

    g——重力加速度9.81(米/秒2)

    ΔV——?jiǎng)偲鸩綍r(shí)的運(yùn)動(dòng)速度

    Δt——起動(dòng)或制動(dòng)所需的時(shí)間(秒)。

    五、 總結(jié)

    伴隨著人類社會(huì)全面而又高速的發(fā)展,現(xiàn)代化、智能化水平的不斷提升,人類的社會(huì)和人們的生活正在發(fā)生著日新月異的變化。首先分析了取料機(jī)械手在國內(nèi)外的使用情況,并且對(duì)其工作原理進(jìn)行了分析,通過其工作原理,并對(duì)其各個(gè)部分進(jìn)行了設(shè)計(jì),并且對(duì)其受力情況進(jìn)行分析。

    參考文獻(xiàn):

    [1]李林青,陳綺麗,劉偉,張卓軍,李若泓.注塑機(jī)平行式自動(dòng)取料機(jī)械手設(shè)計(jì)[J].機(jī)械工程師,2011(11):9-11.

    [2]孫新國.玻璃鍍膜取料機(jī)械手設(shè)計(jì)[J].湖南科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2011,26(01):43-47.

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    [4]周鴻杰,駱敏舟.基于步進(jìn)電機(jī)的工業(yè)取料機(jī)械手的定位控制[J].自動(dòng)化與儀器儀表,2010(01):123-125.

    [5]何勰緋.基于工業(yè)PC的取料機(jī)械手控制系統(tǒng)[J].工業(yè)控制計(jì)算機(jī),2009,22(07):6-7.

    [6]何勰緋.多線程在工業(yè)取料機(jī)械手控制軟件中的應(yīng)用[J].機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新,2009,22(03):184-186.

    作者簡介:

    朱龍飛,江蘇省常州市,常州劉國鈞高等職業(yè)技術(shù)學(xué)校。

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