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    北方海區(qū)北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)精度測(cè)試與數(shù)據(jù)分析

    2018-10-30 06:20:10董江
    航海 2018年4期

    董江

    摘 要:為檢驗(yàn)北方海區(qū)北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)建設(shè)效果,采用靜態(tài)和動(dòng)態(tài)相結(jié)合的精度檢測(cè)方法對(duì)其精度進(jìn)行了分析和評(píng)估。通過(guò)在系統(tǒng)理論覆蓋范圍內(nèi)合理布設(shè)若干網(wǎng)內(nèi)網(wǎng)外控制點(diǎn)、車載測(cè)試線路和船載測(cè)試線路,進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)RTK實(shí)時(shí)觀測(cè)和事后處理,分析內(nèi)、外符合精度,有效地解決了系統(tǒng)精度評(píng)估問(wèn)題,滿足了實(shí)際工程需要。

    關(guān)鍵詞:北斗系統(tǒng);沿海CORS;精度評(píng)估;靜態(tài)檢測(cè)法;動(dòng)態(tài)檢測(cè)法

    0 引 言

    北方海區(qū)北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)是中國(guó)沿海北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)的重要組成部分,服務(wù)范圍覆蓋環(huán)渤海及山東半島沿海海域。系統(tǒng)主要包括參考站網(wǎng)、數(shù)據(jù)處理服務(wù)中心、用戶應(yīng)用系統(tǒng)、數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)等四大部分[1]。其中,參考站網(wǎng)共包括26個(gè)永久基準(zhǔn)站,點(diǎn)位分布如圖1。在系統(tǒng)正式對(duì)外提供服務(wù)前,為確保能向用戶提供高精度的導(dǎo)航定位服務(wù),有必要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行精度評(píng)估,以確認(rèn)是否符合設(shè)計(jì)要求。

    1 測(cè)試方法

    1.1 靜態(tài)檢測(cè)法

    靜態(tài)檢測(cè)法是衛(wèi)星定位精度檢測(cè)中最普通、最易實(shí)現(xiàn)的方法,廣泛應(yīng)用于靜態(tài)定位、常規(guī)RTK、網(wǎng)絡(luò)RTK等定位技術(shù)的精度檢測(cè)中。實(shí)時(shí)測(cè)試時(shí),將接收機(jī)架設(shè)在已知坐標(biāo)的控制點(diǎn)上并保持靜止,進(jìn)行實(shí)時(shí)差分定位,并記錄實(shí)時(shí)定位結(jié)果文件,然后以已知點(diǎn)坐標(biāo)作為參考基準(zhǔn),定位結(jié)果與參考基準(zhǔn)的差值進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析,得到實(shí)時(shí)定位的精度指標(biāo)。事后測(cè)試時(shí),將接收機(jī)架設(shè)在已知坐標(biāo)的控制點(diǎn)上并保持靜止,連續(xù)采集2小時(shí)以上的原始觀測(cè)數(shù)據(jù),利用事后解算軟件解算出定位結(jié)果文件,然后以已知點(diǎn)坐標(biāo)作為參考基準(zhǔn),定位結(jié)果與參考基準(zhǔn)的差值進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析,得到事后定位的精度指標(biāo)。

    靜態(tài)檢測(cè)精度統(tǒng)計(jì)方法簡(jiǎn)單,且能顯著反映定位精度,但對(duì)于整個(gè)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)來(lái)說(shuō),只進(jìn)行靜態(tài)檢測(cè)是不能完全驗(yàn)證模型算法和反映定位精度的。主要原因有:(1)靜態(tài)檢測(cè)的方法一般是接收機(jī)用靜態(tài)測(cè)量方式模擬動(dòng)態(tài)測(cè)量,但由于靜態(tài)觀測(cè)條件一般會(huì)優(yōu)于動(dòng)態(tài)觀測(cè)條件,因此所得的精度測(cè)試結(jié)果會(huì)較為樂(lè)觀,難以真實(shí)反映實(shí)際應(yīng)用中的動(dòng)態(tài)定位精度。(2)靜態(tài)檢測(cè)需要不變的已知點(diǎn)或不變的基線向量基準(zhǔn),但在某些測(cè)量區(qū)域可能很難找到已知點(diǎn)或不變的基線向量基準(zhǔn)(如水面上),在這些情況下,靜態(tài)檢測(cè)無(wú)法實(shí)施[2]。

    1.2 動(dòng)態(tài)檢測(cè)法

    動(dòng)態(tài)檢測(cè)時(shí),使用固定基線長(zhǎng)檢測(cè)法,將同型號(hào)同批次的兩臺(tái)多頻接收機(jī)天線固定架設(shè)在同一個(gè)運(yùn)動(dòng)載體上,兩天線之間的距離已知,運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,兩臺(tái)接收機(jī)進(jìn)行定位解算,將解的基線長(zhǎng)與已知基線長(zhǎng)比較,其差值在一定程度上反映了動(dòng)態(tài)定位精度[2]。

    2 測(cè)試過(guò)程及結(jié)果

    測(cè)試主要包括實(shí)時(shí)定位精度測(cè)試、事后精密定位精度測(cè)試和動(dòng)態(tài)導(dǎo)航測(cè)試,其中,動(dòng)態(tài)導(dǎo)航測(cè)試又包括車載測(cè)試和船載測(cè)試。

    2.1 實(shí)時(shí)定位精度測(cè)試

    考慮到系統(tǒng)建設(shè)的主要目的是服務(wù)沿海區(qū)域,因此,本次測(cè)試按照靠近碼頭、重點(diǎn)港口和重要航路的原則,選取了位于系統(tǒng)理論覆蓋范圍內(nèi)的控制點(diǎn)21個(gè)(如圖2和圖3),其中,16個(gè)位于網(wǎng)內(nèi),5個(gè)位于網(wǎng)外。為保證測(cè)試的可信度,其中,15個(gè)為已有C級(jí)點(diǎn)成果,6個(gè)為BERNESE軟件事后靜態(tài)解算成果。

    2.1.1 初始化時(shí)間和固定成功率統(tǒng)計(jì)

    在網(wǎng)絡(luò)RTK定位測(cè)試中,初始化時(shí)間為網(wǎng)絡(luò)RTK定位狀態(tài)中從浮點(diǎn)解到固定解的時(shí)間[3-6]。同時(shí),對(duì)模糊度固定成功和不成功的時(shí)段進(jìn)行統(tǒng)計(jì),可以計(jì)算出每種觀測(cè)模式的固定成功率和整體的固定成功率。統(tǒng)計(jì)結(jié)果顯示,各控制點(diǎn)在GPS+BDS+GLONASS和單BDS定位模式下的平均初始化時(shí)間(如圖2)的平均值為4秒,最大值為8秒,兩種定位模式的初始化時(shí)間差別不大;每種定位模式在不同時(shí)段都能固定,固定率100%。

    2.1.2 實(shí)時(shí)定位精度統(tǒng)計(jì)

    網(wǎng)絡(luò)RTK定位精度統(tǒng)計(jì)可以分為內(nèi)符合精度評(píng)定和外符合精度評(píng)定兩個(gè)部分。其中,內(nèi)符合精度是單次觀測(cè)值均方根誤差,反映的是定位結(jié)果的收斂情況,即定位的穩(wěn)定性;外符合精度反映的是與已知坐標(biāo)的符合情況,即定位的準(zhǔn)確性,根據(jù)不同的已知坐標(biāo),可以得到不同坐標(biāo)系的外符合精度[7]。統(tǒng)計(jì)結(jié)果如圖4所示:平面內(nèi)符合精度平均值0.006m,最大值為0.009m,高程內(nèi)符合精度平均值0.010m,最大值為0.022m。平面外符合精度平均值0.032m,最大值為0.049m;高程外符合精度平均值0.052m,最大值為0.084m,滿足系統(tǒng)實(shí)時(shí)定位水平優(yōu)于0.050m,垂直優(yōu)于0.100m的精度要求。

    2.2 事后精密定位測(cè)試

    在系統(tǒng)覆蓋范圍內(nèi)選取6個(gè)控制網(wǎng)內(nèi)點(diǎn)和2個(gè)網(wǎng)外控制點(diǎn)進(jìn)行事后精密定位測(cè)試。精度結(jié)果如圖3所示,平面精度平均值為0.014m,最大值0.016m,高程精度平均值為0.026m,最大值0.030m,滿足系統(tǒng)事后精密定位平面優(yōu)于0.02m,高程優(yōu)于0.04m的精度要求。

    2.3 動(dòng)態(tài)導(dǎo)航測(cè)試

    2.3.1 車載測(cè)試

    本次RTK車載測(cè)試路線分布在系統(tǒng)覆蓋范圍內(nèi),且網(wǎng)內(nèi)、網(wǎng)外均有覆蓋。車載動(dòng)態(tài)多頻導(dǎo)航的解狀態(tài)分布及精度統(tǒng)計(jì)結(jié)果如圖5所示。其中,固定解占89%,內(nèi)符合三維精度優(yōu)于0.036m,外符合三維精度優(yōu)于0.040m;浮點(diǎn)解占6%,內(nèi)符合三維精度優(yōu)于0.734m,外符合三維精度優(yōu)于0.840m;固定解和浮點(diǎn)解合計(jì)占95%,根據(jù)外符合精度與各解狀態(tài)占比可以得出,車載動(dòng)態(tài)多頻導(dǎo)航三維精度優(yōu)于0.087m,滿足系統(tǒng)多頻導(dǎo)航水平優(yōu)于0.3m,垂直優(yōu)于0.5m的精度要求。

    2.3.2 船載測(cè)試

    鑒于陸地動(dòng)態(tài)環(huán)境和海上動(dòng)態(tài)環(huán)境在運(yùn)動(dòng)速度、通訊和衛(wèi)星信號(hào)、多路徑效應(yīng)等方面都存在一定的差異,因此,船載測(cè)試是檢驗(yàn)系統(tǒng)海上應(yīng)用效果必不可少的一個(gè)環(huán)節(jié)。按照兼顧網(wǎng)內(nèi)網(wǎng)外、覆蓋重點(diǎn)港口和航路的原則,船載測(cè)試分為山東半島南部沿海區(qū)域和遼東半島及渤海北部沿海區(qū)域兩個(gè)測(cè)區(qū)。其中,第二測(cè)區(qū)由于要避開(kāi)禁航區(qū)和近海養(yǎng)殖區(qū),導(dǎo)致測(cè)試路線距離海岸線過(guò)遠(yuǎn),無(wú)法獲得電信、聯(lián)通、移動(dòng)等公網(wǎng)信號(hào),因此采用在測(cè)試過(guò)程中先采集原始數(shù)據(jù)、事后再利用周邊基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)對(duì)該路線進(jìn)行RTK解算的方法來(lái)獲得解。船載動(dòng)態(tài)多頻導(dǎo)航的解狀態(tài)分布及精度統(tǒng)計(jì)結(jié)果如圖6所示。其中,固定解占42%,內(nèi)符合三維精度優(yōu)于0.037m,外符合三維精度優(yōu)于0.040m;浮點(diǎn)解占2%,內(nèi)符合三維精度優(yōu)于0.405m,外符合三維精度優(yōu)于0.416m。在兩臺(tái)多頻接收機(jī)均達(dá)到固定解時(shí),能滿足系統(tǒng)多頻導(dǎo)航水平優(yōu)于0.3m,垂直優(yōu)于0.5m的精度要求。

    3 結(jié)束語(yǔ)

    測(cè)試結(jié)果表明,北方海區(qū)北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)定位精度為平面0.032m,高程0.052m,滿足系統(tǒng)實(shí)時(shí)定位水平優(yōu)于0.050m,垂直優(yōu)于0.100m的精度要求;事后精密定位精度為平面0.014m,高程0.026m,滿足系統(tǒng)事后精密定位平面優(yōu)于0.02m,高程優(yōu)于0.04m的精度要求;陸上車載動(dòng)態(tài)多頻導(dǎo)航三維精度優(yōu)于0.087m,滿足系統(tǒng)多頻導(dǎo)航水平優(yōu)于0.3m,垂直優(yōu)于0.5m的精度要求;在兩臺(tái)多頻接收機(jī)均達(dá)到固定解時(shí),船載動(dòng)態(tài)多頻導(dǎo)航三維精度優(yōu)于0.040m,能滿足系統(tǒng)多頻導(dǎo)航水平優(yōu)于0.3m,垂直優(yōu)于0.5m的精度要求。

    受時(shí)間和測(cè)試條件的限制(如部分海域無(wú)通信信號(hào)覆蓋,海中無(wú)精確測(cè)試點(diǎn)等),本次測(cè)試尚有一些可改進(jìn)之處,需待今后進(jìn)一步完善,如進(jìn)一步豐富和完善測(cè)試點(diǎn)和測(cè)試路線的數(shù)量和布局等,完成基準(zhǔn)站高等級(jí)水準(zhǔn)聯(lián)測(cè)后開(kāi)展測(cè)試點(diǎn)85高程精度評(píng)估,進(jìn)一步豐富測(cè)試時(shí)段的選擇等。

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