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    包覆層厚度測(cè)量的懸臂梁撓度校正方法

    2018-10-26 11:03:52王召巴
    傳感器與微系統(tǒng) 2018年11期
    關(guān)鍵詞:反射板中心點(diǎn)光斑

    張 帥, 金 永, 王召巴

    (中北大學(xué) 信息與通信工程學(xué)院,山西 太原 030051)

    0 引 言

    采用文獻(xiàn)[1]所提及的一種包覆層厚度自動(dòng)檢測(cè)裝置及方法,能夠?qū)崿F(xiàn)固體火箭發(fā)動(dòng)機(jī)包覆層厚度的準(zhǔn)確測(cè)量。該方法是將激光測(cè)距傳感器安裝在懸臂梁的一端,在伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下,懸臂梁伸入到發(fā)動(dòng)機(jī)內(nèi)部,將粘貼包覆層前后的距離值相減,以實(shí)現(xiàn)不同截面上的包覆層厚度測(cè)量。在測(cè)量較短的發(fā)動(dòng)機(jī)時(shí),由于懸臂梁的撓度小,該方法的測(cè)量精度可以達(dá)到0.05 mm,但在測(cè)量較長(zhǎng)的固體火箭發(fā)動(dòng)機(jī)時(shí),由于懸臂梁的撓度變大,再加上機(jī)械振動(dòng)和其他因素的影響,導(dǎo)致粘貼前后的兩次測(cè)量時(shí)測(cè)距傳感器的基準(zhǔn)位置發(fā)生變化,使得測(cè)量結(jié)果出現(xiàn)較大的誤差。因此,需要測(cè)量懸臂梁在各個(gè)檢測(cè)截面上的撓度或位移值,以校正檢測(cè)截面上的測(cè)量誤差。

    當(dāng)前撓度或位移的測(cè)量方法主要用于鋼架、橋梁等大型結(jié)構(gòu),其檢測(cè)精度最高只能達(dá)到0.2 mm,難以滿(mǎn)足小于0.05 mm的檢測(cè)精度要求。本文研究一種基于機(jī)器視覺(jué)的懸臂梁撓度檢測(cè)方法,在懸臂梁支架上安裝一點(diǎn)激光器,另一端安裝一個(gè)反射板,利用電荷耦合器件(charge coupled device,CCD)相機(jī)采集反射板上的激光點(diǎn),對(duì)光電圖像進(jìn)行處理,計(jì)算出光點(diǎn)中心坐標(biāo),根據(jù)不同位置的光點(diǎn)坐標(biāo)值,修正兩次測(cè)量的撓度誤差。

    1 測(cè)量原理

    懸臂梁的撓度測(cè)量原理如圖1所示,將撓度值的改變量轉(zhuǎn)換為激光光斑中心點(diǎn)的偏移量。固定在懸臂梁支架上的點(diǎn)激光器發(fā)出準(zhǔn)直光束,在被測(cè)點(diǎn)的反射板上形成一個(gè)圓形光斑,當(dāng)懸臂梁被測(cè)點(diǎn)的撓度發(fā)生變化時(shí),點(diǎn)激光器照射在反射板上的光斑中心的位置也會(huì)同步發(fā)生豎直方向上的變化。此時(shí)CCD相機(jī)采集光斑圖像,對(duì)圖像進(jìn)行處理,很容易得到懸臂梁的撓度值。

    圖1 懸臂梁撓度測(cè)量原理

    2 激光光斑中心定位

    激光光斑中心定位技術(shù)是撓度校正中至關(guān)重要的一部分,光斑中心的定位運(yùn)用數(shù)字圖像處理的知識(shí),定位精度將直接影響撓度測(cè)量的精度,因此,如何對(duì)光斑圖像進(jìn)行處理是非常重要的。

    2.1 圖像預(yù)處理

    懸臂梁撓度校正時(shí)圖像中的有用信息是光斑圖像,但實(shí)際圖像會(huì)出現(xiàn)諸如圖像模糊、圖像偏斜、暈圈過(guò)大、對(duì)比度低等多種變形。這將導(dǎo)致在計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)的中心時(shí)產(chǎn)生誤差,因此,在計(jì)算之前必須進(jìn)行圖像預(yù)處理。

    2.1.1 小波軟閾值去噪

    采用小波軟閾值去噪方法[2],對(duì)光斑圖像進(jìn)行去噪,發(fā)現(xiàn)算法去噪效果[3]并不明顯,將其用Log算子進(jìn)行非線(xiàn)性轉(zhuǎn)換,放大灰度值較小的部分,再進(jìn)行去噪。結(jié)果如圖2所示。

    圖2 圖像去噪

    2.1.2 閾值分割

    采用最大類(lèi)間方差法[4],對(duì)圖像進(jìn)行閾值分割。針對(duì)背景和目標(biāo)差異明顯的光斑圖像,最大類(lèi)間方差法可以使光斑周?chē)南嚓P(guān)信息得以保存,減少了激光器射出的光斑不均、光暈較大對(duì)定位光斑精確度的影響,有益于后續(xù)分析降低誤差。分割后圖像如圖3所示。

    圖3 閾值分割后的圖像

    經(jīng)過(guò)Log變換、小波軟閾值去噪以及閾值分割處理后,光斑圖像已經(jīng)濾除大部分噪聲和光暈,光斑輪廓可以清楚地看到,但是仔細(xì)觀察后發(fā)現(xiàn),光斑邊緣有部分孤立點(diǎn)和毛刺,需要對(duì)邊緣進(jìn)行優(yōu)化,否則會(huì)對(duì)之后的中心點(diǎn)定位帶來(lái)一定的誤差。

    2.1.3 形態(tài)學(xué)處理

    通過(guò)計(jì)算各個(gè)連通域的面積,從中濾除面積小于某一特定的值,去除小的、孤立的區(qū)域[6];通過(guò)判斷某非零灰度值點(diǎn)領(lǐng)域周?chē)袼鼗叶戎凳欠駷榱銇?lái)濾除孤立點(diǎn)等方法。經(jīng)過(guò)微處理后圖像邊緣變平滑,孤立點(diǎn)和毛刺部分大大減少,從而減小了中心點(diǎn)的誤差。如圖4所示。

    圖4 邊緣優(yōu)化后的圖像

    2.2 確定光斑中心點(diǎn)

    為了提高撓度測(cè)量的精度,采用重心法,對(duì)光斑中心進(jìn)行更加精確的亞像素級(jí)定位。重心法實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單,運(yùn)算速度快。圖5為重心法求得光斑中心點(diǎn)的坐標(biāo)。

    圖5 重心法求光斑中心點(diǎn)坐標(biāo)圖像

    3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

    3.1 系統(tǒng)標(biāo)定

    采用如圖6所示的標(biāo)定模板,通過(guò)計(jì)算采集的圖像的實(shí)心圓的像素距離,得到像素距離和實(shí)際距離的轉(zhuǎn)換參數(shù),以便將測(cè)量得到的中心點(diǎn)的像素位移轉(zhuǎn)換為實(shí)際距離[5]。即轉(zhuǎn)換參數(shù)(mm/pixel)= 實(shí)際距離(mm)/ 像素距離(pixel)。

    圖6 標(biāo)定摸板

    3.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    將點(diǎn)激光器固定在機(jī)械運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上,CCD相機(jī)和反射板放置在距離激光器10 m遠(yuǎn)處,通過(guò)上下移動(dòng)點(diǎn)激光器的位置,來(lái)模擬懸臂梁撓度值的改變,從而驗(yàn)證了懸臂梁撓度校正方法的精度。機(jī)械運(yùn)動(dòng)平臺(tái)每次步進(jìn)0.06 mm,共步進(jìn)5次,分別對(duì)應(yīng)位置:0.00,0.06,0.12,0.18,0.24,0.30 mm,通過(guò)在MATLAB數(shù)字圖像處理得到6幅圖像的數(shù)據(jù):上述求得的轉(zhuǎn)換參數(shù)為0.056 5 mm/pixel,設(shè)點(diǎn)激光位置Y1[i],光斑中心點(diǎn)Y軸坐標(biāo)Y2[i],光斑中心點(diǎn)X軸坐標(biāo)的偏移像素ΔY1[i],光斑偏移的實(shí)際距離ΔY2[i],誤差δ[i],則有如下關(guān)系

    ΔY1[i]=Y2[i+1]-Y2[i]

    (1)

    ΔY2[i]=ΔY1[i]×0.056 5

    (2)

    δ[i]=Y1[i]-ΔY2[i]

    (3)

    由表1數(shù)據(jù)可以看出,測(cè)得的光斑中心偏移的實(shí)際距離和點(diǎn)激光器的實(shí)際位移誤差最大不超過(guò)0.03 mm,而包覆層厚度的測(cè)量精度為0.05 mm,由此可以得出,該校正方法滿(mǎn)足檢測(cè)要求。

    表1 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)

    4 結(jié) 論

    該懸臂梁撓度校正方法能夠準(zhǔn)確測(cè)量懸臂梁的撓度,從而對(duì)固體火箭發(fā)動(dòng)機(jī)包覆層的厚度檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行校正,使得包覆層的厚度檢測(cè)滿(mǎn)足0.05 mm的檢測(cè)精度要求。運(yùn)用圖像處理的方法,提高了撓度測(cè)量的精度[7],對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)包覆層的厚度檢測(cè)具有突破性的意義。

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