• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    無(wú)人機(jī)全數(shù)字仿真的Flightgear三維顯示

    2018-09-10 18:06:40錢偉
    無(wú)人機(jī) 2018年12期
    關(guān)鍵詞:通訊動(dòng)力學(xué)飛機(jī)

    錢偉

    本文介紹了無(wú)人機(jī)三維顯示需求,介紹了Flightgear軟件的功能和使用特點(diǎn),建立了無(wú)人機(jī)數(shù)字仿真模型,并基于仿真模型和Flightgear軟件,采用udp網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議建立了二者之間的連接,將無(wú)人機(jī)仿真數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸?shù)紽lightgear軟件,驅(qū)動(dòng)Flightgear中無(wú)人機(jī)模型、場(chǎng)景模型等的實(shí)時(shí)運(yùn)行,完成無(wú)人機(jī)的三維實(shí)時(shí)顯示工作。

    無(wú)人機(jī)在試飛之前需要對(duì)各個(gè)系統(tǒng)部件進(jìn)行大量的測(cè)試和仿真,以檢測(cè)系統(tǒng)的控制部分的極性、邏輯、量值等等,但是有時(shí)實(shí)驗(yàn)室測(cè)試并不直觀,容易使人忽略重要的細(xì)節(jié)。例如,某型無(wú)人機(jī)在地面測(cè)試時(shí)一切正常,但在起飛后全自主飛行過程中,發(fā)生了一加自主飛行功能就向北飛的現(xiàn)象。發(fā)生這一現(xiàn)象的原因是程序員在設(shè)計(jì)航路時(shí),將無(wú)人機(jī)所用磁航向傳感器的單位弄錯(cuò),弧度當(dāng)成了角度。最終雖然依靠人工手動(dòng)將其控制返航,依然表明了傳統(tǒng)的測(cè)試存在盲區(qū)。如果能加入仿真的實(shí)時(shí)顯示功能,將無(wú)人機(jī)沿著航路模擬飛行的經(jīng)緯度高度、速度、姿態(tài)角、實(shí)時(shí)舵面值等,以以無(wú)人機(jī)三維運(yùn)動(dòng)的形式直觀地反映出來(lái),可使系統(tǒng)測(cè)試人員直接看到無(wú)人機(jī)能否完成航路、是否存在問題。Flightgear軟件是一款開源飛行軟件,內(nèi)部集成了多款飛機(jī)模型數(shù)據(jù),具有良好的人機(jī)界面,容易進(jìn)行二次開發(fā),并可接收外部傳送過來(lái)的飛行動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)進(jìn)行飛行,是無(wú)人機(jī)全數(shù)字仿真和地面測(cè)試階段三維顯示的較好選擇。

    無(wú)人機(jī)三維顯示需求

    目前我們的無(wú)人機(jī)無(wú)論是進(jìn)行實(shí)驗(yàn)室仿真或外場(chǎng)飛行試驗(yàn),一般都能拿到較為準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)性也較強(qiáng)的遙測(cè)數(shù)據(jù),這些數(shù)據(jù)包括無(wú)人機(jī)系統(tǒng)飛行的各種信息,如GPS經(jīng)緯度、高度等定位信息;無(wú)人機(jī)俯仰角、滾轉(zhuǎn)角等姿態(tài)角信息;三軸加速度信息、舵面控制量及反饋量信息等等。按照以往經(jīng)驗(yàn),有了這些信息,如需對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行性能進(jìn)行分析,可以對(duì)各路信息分別匯總,繪出曲線,即能較直觀地看出參數(shù)的數(shù)值走向和有無(wú)異常等。有時(shí)也需要視頻信息,以記錄那些測(cè)試數(shù)據(jù)測(cè)試不到的細(xì)節(jié),則要另外增加價(jià)格昂貴的高清長(zhǎng)焦攝像機(jī),但攝像機(jī)也存在無(wú)法拍到或拍攝不清晰的問題,且有時(shí)從成百上千幀視頻圖像中也難以找到有用線索。

    Flightgear軟件介紹

    自從David于1997年發(fā)布了Flightgear軟件第一個(gè)跨平臺(tái)版本之后,從最初比較粗糙的空氣動(dòng)力學(xué)模型開始,逐漸增加了更多的特性如環(huán)境特性、跑道特性、場(chǎng)景特效、屏幕顯示、儀表臺(tái)、導(dǎo)航塔臺(tái)系統(tǒng)和網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)以及串口互聯(lián)等,也支持多機(jī)編隊(duì)飛行和多人空中對(duì)戰(zhàn)模式,更突出的是,此軟件為開源軟件,用戶可以自行定義通訊協(xié)議、飛機(jī)模型、顯示模式等,可以添加自己繪制的飛機(jī)模型進(jìn)行飛行,動(dòng)力學(xué)模型可采用系統(tǒng)自帶也可自己編寫,并通過matlab-simulink軟件或者其他仿真軟件與Flightgear進(jìn)行實(shí)時(shí)交互,驅(qū)動(dòng)飛機(jī)模型的飛行。該軟件具有跨平臺(tái)、多場(chǎng)景、開放性等特點(diǎn),擴(kuò)展性特別強(qiáng),且對(duì)計(jì)算機(jī)和顯卡的要求不高,一般計(jì)算機(jī)的集成顯卡即可滿足要求。Flightgear軟件部分特點(diǎn)如下:

    飛行動(dòng)力學(xué)模型

    Flightgear在3個(gè)主要的飛行動(dòng)力學(xué)模型之間選擇,可以添加新的動(dòng)力學(xué)模型,甚至接入外部“專有的”飛行動(dòng)力學(xué)模型:

    JSBSim:JSBSim是一個(gè)開源飛行動(dòng)力學(xué)模型(FDM)軟件庫(kù),用于對(duì)飛行器的飛行動(dòng)力學(xué)進(jìn)行建模,用C + +編寫。JSBSim可以在獨(dú)立模式下批處理運(yùn)行,飛機(jī)模型以XML文件配置,其中包括飛機(jī)的質(zhì)量平衡、空氣動(dòng)力學(xué)、飛行控制屬性、大氣模型等。

    YASim:YASim模型使用飛機(jī)的幾何形狀來(lái)生成基礎(chǔ)飛行特性,可快速構(gòu)建飛機(jī)行為,無(wú)需所有傳統(tǒng)的氣動(dòng)試驗(yàn)數(shù)據(jù),是一種粗略的近似,在得到接近現(xiàn)實(shí)的結(jié)果之前,需要進(jìn)行很多調(diào)整。如果飛機(jī)有可靠的飛行數(shù)據(jù),例如風(fēng)洞數(shù)據(jù),或者希望最終生成逼真的模擬,那么JSBSim是更好的方法。但是如果缺乏這樣的數(shù)據(jù),又知道飛機(jī)的幾何形狀,并且能夠像真正的飛行員那樣訪問相同的飛行特性和極限,那么YASim提供了一種解決方案,這對(duì)于大多數(shù)仿真需求來(lái)說(shuō)已經(jīng)足夠了。

    UIUC:這個(gè)飛行動(dòng)態(tài)模型是基于 LaRCsim,最初是美國(guó)國(guó)家宇航局寫的。通過使用飛行器配置文件來(lái)擴(kuò)充代碼。.UIUC使用查表法來(lái)檢索飛機(jī)部件的氣動(dòng)力和力矩系數(shù),然后用這些系數(shù)來(lái)計(jì)算力和力矩作用在飛機(jī)上的總和。

    全面而精確的地景風(fēng)景數(shù)據(jù)庫(kù)

    數(shù)據(jù)庫(kù)包含超過20,000個(gè)真實(shí)地景的世界機(jī)場(chǎng)。具有和現(xiàn)實(shí)相同的跑道、跑道標(biāo)志、位置和進(jìn)近燈光。也適用于較大的機(jī)場(chǎng)滑行道(在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候甚至包括綠色中線燈)和傾斜跑道。定向機(jī)場(chǎng)照明能成功地改變強(qiáng)度及操作者相對(duì)方向變化。

    準(zhǔn)確和全面的天空模型

    Flightgear軟件可以實(shí)現(xiàn)精確的時(shí)間跟蹤,并基于當(dāng)前時(shí)間正確的放置太陽(yáng)、月亮相對(duì)于當(dāng)前地球坐標(biāo)的位置。例如當(dāng)前時(shí)間和地點(diǎn)是黎明的成都,那么太陽(yáng)、月亮、星星和行星等在天空中都遵循正確的相對(duì)位置。這個(gè)建??紤]季節(jié)性影響,使用24小時(shí)制,甚至在北極圈以北,也放置太陽(yáng)與月球的正確位置,給人以身臨其境的感覺。

    靈活和開放的飛機(jī)建模系統(tǒng)

    Flightgear具有模擬各種飛行器的能力??梢阅M飛行1903年萊特飛行器、“撲翼”飛行器、飛艇、波音747和空客A320飛機(jī),以及各種軍用飛機(jī)等,F(xiàn)lightgear具有模擬幾乎一切飛機(jī)的能力。Flightgear的飛行環(huán)境也很完備,飛機(jī)設(shè)計(jì)師可以打造逼真、具有完美動(dòng)態(tài)效果、完全互動(dòng)的3D駕駛艙。Flightgear還可以準(zhǔn)確模擬許多儀器和系統(tǒng)故障,例如Gps故障、大氣傳感器故障等。如果設(shè)置故障,則飛機(jī)會(huì)根據(jù)故障進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作。

    低廉的硬件要求

    Flightgear著眼現(xiàn)實(shí)仿真等方面的研究,但是軟件本身對(duì)電腦硬件的需求并不強(qiáng)。如果你的電腦配置非常好,你會(huì)的到更加好的視覺效果,但是如果你的電腦配置一般,雖然視覺效果不會(huì)特別好,但是你同樣可以得到一個(gè)非常流暢的飛行感受。

    內(nèi)部特征

    Flightgear允許用戶和飛機(jī)設(shè)計(jì)師通過內(nèi)部和外部訪問機(jī)制獲取大量的內(nèi)部狀態(tài)變量。這些狀態(tài)變量被組織成一個(gè)方便的層次“屬性”樹。使用屬性樹可以監(jiān)視Flightgear內(nèi)部任何狀態(tài)變量。可以從外部腳本遠(yuǎn)程控制Flightgear的運(yùn)行??梢詢H通過編輯一個(gè)少數(shù)人可讀的配置文件來(lái)創(chuàng)建模型動(dòng)畫、音效、動(dòng)畫工具和網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等任何能想到的情況。這是一個(gè)功能強(qiáng)大的系統(tǒng),使Flightgear更加靈活、可配置、適應(yīng)性更強(qiáng)。

    通訊

    通用輸入/輸出選項(xiàng)允許用戶自己定義輸入輸出協(xié)議文件,選擇采用串口或網(wǎng)絡(luò)客戶端。如果所有實(shí)例正在運(yùn)行在同一幀率,可以得到非常好的互相之間的緊密同步顯示。可以使用FlightGear在局域網(wǎng)進(jìn)行多機(jī)聯(lián)網(wǎng)通訊,練習(xí)編隊(duì)飛行或?qū)?zhàn)仿真等。

    無(wú)人機(jī)全數(shù)字仿真環(huán)境與Udp通訊

    無(wú)人機(jī)全數(shù)字仿真

    依據(jù)無(wú)人機(jī)風(fēng)洞數(shù)據(jù)建立了無(wú)人機(jī)的數(shù)學(xué)模型,基于4階龍格庫(kù)塔方法對(duì)建立的無(wú)人機(jī)12階微分方程進(jìn)行解算,基于vsc++2010建立仿真和控制界面,基于Udp實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸,實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)仿真模型與Flightgear軟件的數(shù)據(jù)發(fā)送。無(wú)人機(jī)仿真原理如圖1所示,曲線顯示界面如圖2所示,三維顯示界面如圖3所示。

    Udp通訊傳輸

    Udp通訊屬于tcp/ip通訊協(xié)議的一種,支持大數(shù)據(jù)量的傳輸,比較適合對(duì)實(shí)時(shí)性要求不高強(qiáng)、對(duì)數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性要求不高但數(shù)據(jù)量很大的場(chǎng)合。我們的全數(shù)字仿真系統(tǒng)所用的三維顯示對(duì)實(shí)時(shí)性要求并不特別強(qiáng),但是數(shù)據(jù)量較大,因此采用Udp協(xié)議進(jìn)行通訊傳輸。通信模塊分為客戶端和服務(wù)器端,客戶端和服務(wù)器端可以部署于同一臺(tái)機(jī)器,也可以部署到不同的機(jī)器上。在網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行通信至少需要一對(duì)套接字,其中之一運(yùn)行于客戶端,稱之為Clientsocket;另一個(gè)運(yùn)行于服務(wù)器端,稱之為Serversocket。由于本機(jī)只向Flightgear傳送數(shù)據(jù),不接收其發(fā)回的數(shù)據(jù),因此僅編寫客戶端程序即可。

    Udp客戶端程序在vc++2010中的設(shè)計(jì)流程為:

    (1) 調(diào)用socket()方法創(chuàng)建一個(gè)數(shù)據(jù)報(bào)套接字(SOCK_DGRAM);

    (2) 獲取無(wú)人機(jī)的飛行數(shù)據(jù),按照數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)進(jìn)行編組;

    (3) 數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器;

    (4) 停止仿真時(shí)關(guān)閉數(shù)據(jù)報(bào)。

    基于仿真系統(tǒng)的udp傳輸

    軟件部分發(fā)送代碼如下:

    Socket初始化:

    voidctrlDlg::ToFlightgear()

    { //SOCKET初始化

    WORD wVersionRequested;

    WSADATA wsaData;

    int err;

    wVersionRequested = MAKEWORD( 1, 1 );

    err = WSAStartup( wVersionRequested, &wsaData );

    if ( err != 0 ) {

    return; }

    if ( LOBYTE( wsaData.wVersion ) != 1 ||

    HIBYTE(wsaData.wVersion ) != 1 ) {

    WSACleanup( );

    return; }

    SOCKET sockClient=socket (AF_INET,SOCK_DGRAM,0);

    SOCKADDR_IN addrSrv;

    addrSrv.sin_addr.S_un.S_addr=inet_addr("192.168.1.255");//

    addrSrv.sin_family=AF_INET;

    addrSrv.sin_port=htons (5500);

    數(shù)據(jù)編組:

    FGNetDatafgbuf;

    fgbuf.version=FG_NET_FDM_VERSION; // increment when data values change

    fgbuf.padding=0; // padding

    // Positions

    fgbuf.longitude=show_y[num_showxy-1]/57.3; // geodetic (radians)

    fgbuf.latitude=show_x[num_showxy-1]/57.3; // geodetic (radians)

    fgbuf.altitude=-h; // above sea level (meters)

    //fgbuf.altitude=300.0; // above sea level (meters)

    fgbuf.agl=-h; // above ground level (meters)

    fgbuf.phi=(float)phi; // roll (radians)

    fgbuf.theta=(float)theta; // pitch (radians)

    fgbuf.psi=(float)psi; // yaw or true heading (radians)

    ...}

    數(shù)據(jù)發(fā)送:

    sendto(sockClient,(char*)(&fgbuf),length,0,(SOCKADDR*)&addrSrv,sizeof(SOCKADDR));

    關(guān)閉socket:

    closesocket(sockClient);

    WSACleanup();

    數(shù)據(jù)回放的三維顯示

    從上面的介紹可以看出,F(xiàn)lightgear軟件可以通過Udp進(jìn)行數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)。對(duì)于仿真時(shí)保存的數(shù)據(jù)或?qū)嶋H飛行過程生成的遙測(cè)數(shù)據(jù),只要按照相關(guān)的通訊協(xié)議和相應(yīng)的時(shí)間間隔傳輸?shù)紽lightgear,同樣可以驅(qū)動(dòng)Flightgear軟件中飛機(jī)的三維顯示,這里不再詳細(xì)介紹。

    Flightgear軟件的通訊接口設(shè)置

    Flightgear軟件設(shè)置

    通訊接口采用Udp協(xié)議,在Flightgear軟件上的設(shè)置如圖4所示。

    其中,flightmodel界面的動(dòng)力學(xué)模型設(shè)置為external,意為采用外部傳過來(lái)的模型,而不采用軟件自帶的動(dòng)力學(xué)模型;

    傳輸協(xié)議界面,首先點(diǎn)擊new,新建傳輸協(xié)議,然后依次將Protocol設(shè)置為nativefdm,Medium設(shè)置為socket,Direction設(shè)置為in,Hz取5,端口選擇5500,選擇UDP模式。按上述步驟設(shè)置完成后,F(xiàn)lightgear軟件就準(zhǔn)備就緒。點(diǎn)擊run按鈕進(jìn)入運(yùn)行界面,等待外部信息的傳入。

    接口協(xié)議

    Udp協(xié)議需要按照一定的數(shù)據(jù)格式進(jìn)行傳輸,共28個(gè)變量,408個(gè)字節(jié)長(zhǎng)度。典型的傳輸變量見表1。這些變量能夠滿足三維顯示的需求。如需對(duì)飛機(jī)座艙進(jìn)行數(shù)據(jù)顯示,還可以將東向、北向、天向速度、加速度以及三軸角速度等進(jìn)行傳輸。由于我們的仿真為無(wú)人機(jī)仿真,不需要座艙顯示,因此速度信息并未傳輸。為了直觀,加入了舵面的顯示,當(dāng)無(wú)人機(jī)進(jìn)行左右轉(zhuǎn)彎或者爬升以及下滑時(shí),可以清晰地看到舵面的動(dòng)作。

    結(jié)論

    以往的影像數(shù)據(jù)多來(lái)自于攝像機(jī),雖然攝像機(jī)足夠高清,但當(dāng)飛機(jī)飛行速度增加時(shí),無(wú)法顯示滿足要求的高清影像,當(dāng)需要觀看動(dòng)態(tài)實(shí)況時(shí),由于缺少相應(yīng)手段,只能對(duì)遙測(cè)數(shù)據(jù)逐個(gè)分析,不便于形成整體概念。相比以往外場(chǎng)飛行或飛行后缺少相應(yīng)的三維影像的情況,仿真和回放數(shù)據(jù)能提供接近真實(shí)狀態(tài)的實(shí)時(shí)影像。因此,從某種程度上來(lái)說(shuō),本文提供了一種額外的視景手段,通過三維實(shí)時(shí)軟件,可以直觀地看到飛機(jī)運(yùn)行時(shí)的狀態(tài)。

    猜你喜歡
    通訊動(dòng)力學(xué)飛機(jī)
    《茶葉通訊》簡(jiǎn)介
    茶葉通訊(2022年2期)2022-11-15 08:53:56
    《茶葉通訊》簡(jiǎn)介
    茶葉通訊(2022年3期)2022-11-11 08:43:50
    通訊報(bào)道
    小天體環(huán)的軌道動(dòng)力學(xué)
    飛機(jī)失蹤
    “拼座飛機(jī)”迎風(fēng)飛揚(yáng)
    乘坐飛機(jī)
    通訊簡(jiǎn)史
    神奇飛機(jī)變變變
    基于隨機(jī)-動(dòng)力學(xué)模型的非均勻推移質(zhì)擴(kuò)散
    久久久欧美国产精品| 香蕉国产在线看| 免费高清在线观看日韩| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 国产高清视频在线播放一区 | 一本久久精品| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 夫妻午夜视频| 两人在一起打扑克的视频| 久久九九热精品免费| 久久免费观看电影| 国产免费福利视频在线观看| 夫妻性生交免费视频一级片| 色网站视频免费| 国产有黄有色有爽视频| 午夜福利免费观看在线| 在线精品无人区一区二区三| 五月开心婷婷网| 久久久国产精品麻豆| 久久久久精品人妻al黑| 亚洲国产精品999| a级片在线免费高清观看视频| 在线观看免费视频网站a站| 亚洲av在线观看美女高潮| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 中文字幕制服av| 丝袜在线中文字幕| 免费看av在线观看网站| 一区二区三区激情视频| 一二三四在线观看免费中文在| 国产精品久久久久久精品电影小说| 老司机亚洲免费影院| 五月天丁香电影| 国产精品久久久久久精品电影小说| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 又黄又粗又硬又大视频| 久久精品国产综合久久久| 9191精品国产免费久久| 丁香六月欧美| 中文字幕av电影在线播放| 亚洲色图综合在线观看| 国产成人免费无遮挡视频| 在线观看免费高清a一片| 国精品久久久久久国模美| 精品高清国产在线一区| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 欧美精品av麻豆av| 亚洲精品国产色婷婷电影| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 啦啦啦在线观看免费高清www| 777米奇影视久久| 国产亚洲欧美精品永久| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 黄色毛片三级朝国网站| 99久久综合免费| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 欧美日韩av久久| 亚洲欧美激情在线| 激情视频va一区二区三区| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 日韩人妻精品一区2区三区| 18在线观看网站| 亚洲天堂av无毛| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 最新在线观看一区二区三区 | 一本综合久久免费| 老司机影院成人| 999精品在线视频| 精品人妻1区二区| 精品一区二区三卡| 高清视频免费观看一区二区| 青春草视频在线免费观看| 亚洲第一av免费看| 国产淫语在线视频| 宅男免费午夜| 在线天堂中文资源库| 性高湖久久久久久久久免费观看| 亚洲人成77777在线视频| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚洲精品自拍成人| 日本av免费视频播放| 夫妻午夜视频| 精品欧美一区二区三区在线| √禁漫天堂资源中文www| 国产精品一区二区免费欧美 | 我的亚洲天堂| 精品卡一卡二卡四卡免费| 欧美日韩精品网址| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲av在线观看美女高潮| 国产精品久久久av美女十八| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲av电影在线进入| cao死你这个sao货| 国产一区二区三区av在线| 各种免费的搞黄视频| svipshipincom国产片| 日日夜夜操网爽| 精品久久久精品久久久| 一级a爱视频在线免费观看| 亚洲精品中文字幕在线视频| 97在线人人人人妻| 国产不卡av网站在线观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 久久人妻熟女aⅴ| 18在线观看网站| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 大片电影免费在线观看免费| 精品一区二区三区av网在线观看 | 日本91视频免费播放| 久久天堂一区二区三区四区| 色94色欧美一区二区| 男女下面插进去视频免费观看| 操出白浆在线播放| 一边亲一边摸免费视频| 我的亚洲天堂| 又黄又粗又硬又大视频| 一级黄片播放器| www.自偷自拍.com| 日韩精品免费视频一区二区三区| 亚洲成人国产一区在线观看 | 中文字幕av电影在线播放| 在线 av 中文字幕| 蜜桃国产av成人99| 日本欧美视频一区| 99re6热这里在线精品视频| 成在线人永久免费视频| 欧美精品一区二区大全| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 欧美另类一区| 久久国产亚洲av麻豆专区| 下体分泌物呈黄色| 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲少妇的诱惑av| 蜜桃在线观看..| 久久久国产精品麻豆| av网站免费在线观看视频| 国产极品粉嫩免费观看在线| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| xxxhd国产人妻xxx| 水蜜桃什么品种好| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 十八禁高潮呻吟视频| 成人午夜精彩视频在线观看| www.av在线官网国产| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 免费人妻精品一区二区三区视频| 各种免费的搞黄视频| 高潮久久久久久久久久久不卡| 成年人午夜在线观看视频| 国产成人欧美| 欧美精品高潮呻吟av久久| 欧美黑人欧美精品刺激| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚洲美女黄色视频免费看| 首页视频小说图片口味搜索 | 亚洲精品日本国产第一区| 性色av一级| 新久久久久国产一级毛片| 高清视频免费观看一区二区| 久久人妻福利社区极品人妻图片 | 亚洲专区国产一区二区| 成人国产一区最新在线观看 | 激情五月婷婷亚洲| 美女福利国产在线| 老司机在亚洲福利影院| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 熟女av电影| 永久免费av网站大全| 国产成人一区二区三区免费视频网站 | 婷婷色综合大香蕉| 国产精品 欧美亚洲| 精品久久久精品久久久| 老司机在亚洲福利影院| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 99re6热这里在线精品视频| 男女边摸边吃奶| 亚洲精品乱久久久久久| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 久久国产精品影院| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 一二三四社区在线视频社区8| 亚洲 国产 在线| 亚洲 国产 在线| 尾随美女入室| 亚洲av日韩在线播放| 亚洲国产av影院在线观看| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲精品日本国产第一区| videos熟女内射| 国产在线免费精品| 香蕉国产在线看| 久久午夜综合久久蜜桃| 成年人午夜在线观看视频| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲成人国产一区在线观看 | 亚洲欧美清纯卡通| 午夜福利视频在线观看免费| 色网站视频免费| 99久久精品国产亚洲精品| 精品高清国产在线一区| 黄色 视频免费看| 少妇被粗大的猛进出69影院| 成年美女黄网站色视频大全免费| 操出白浆在线播放| 高潮久久久久久久久久久不卡| 国产日韩欧美视频二区| 国产一区有黄有色的免费视频| 国产免费现黄频在线看| 成年人黄色毛片网站| 久久久久精品国产欧美久久久 | 国产一区亚洲一区在线观看| 日日摸夜夜添夜夜爱| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 2018国产大陆天天弄谢| av不卡在线播放| 精品人妻1区二区| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 久久99精品国语久久久| 国产亚洲欧美精品永久| 婷婷色综合www| 亚洲图色成人| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 成人三级做爰电影| 国产精品久久久久成人av| 美女中出高潮动态图| 亚洲av欧美aⅴ国产| 国产男女内射视频| 国产老妇伦熟女老妇高清| 欧美av亚洲av综合av国产av| 看十八女毛片水多多多| 在线观看免费午夜福利视频| 亚洲精品av麻豆狂野| 欧美亚洲日本最大视频资源| 蜜桃在线观看..| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 极品人妻少妇av视频| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 老司机在亚洲福利影院| 国产成人系列免费观看| 国产成人精品在线电影| 后天国语完整版免费观看| 成人影院久久| 亚洲精品第二区| 热99久久久久精品小说推荐| 久久久亚洲精品成人影院| 亚洲精品国产一区二区精华液| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 香蕉丝袜av| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 久久 成人 亚洲| 少妇 在线观看| 另类亚洲欧美激情| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 国产精品三级大全| a 毛片基地| 欧美黑人精品巨大| 99国产精品一区二区蜜桃av | 多毛熟女@视频| 2021少妇久久久久久久久久久| 国产xxxxx性猛交| 久久精品人人爽人人爽视色| 亚洲欧洲国产日韩| 婷婷丁香在线五月| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 国产欧美日韩精品亚洲av| 日本wwww免费看| 一本综合久久免费| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 操美女的视频在线观看| av国产久精品久网站免费入址| av在线老鸭窝| 满18在线观看网站| av网站在线播放免费| 国产精品99久久99久久久不卡| 亚洲精品一二三| 一级片免费观看大全| 男女高潮啪啪啪动态图| 秋霞在线观看毛片| 99国产精品免费福利视频| 黄色片一级片一级黄色片| 99久久99久久久精品蜜桃| 日本91视频免费播放| 在线看a的网站| av一本久久久久| 国产精品一区二区精品视频观看| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 中国美女看黄片| 免费av中文字幕在线| 9热在线视频观看99| av欧美777| 十八禁人妻一区二区| 精品一区二区三区av网在线观看 | 亚洲欧美一区二区三区黑人| 婷婷丁香在线五月| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲一区二区三区欧美精品| 久久影院123| 亚洲三区欧美一区| 美女午夜性视频免费| 麻豆av在线久日| 精品第一国产精品| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 人体艺术视频欧美日本| 两人在一起打扑克的视频| 国产精品久久久久久精品电影小说| 人妻一区二区av| 免费在线观看黄色视频的| 久久精品久久精品一区二区三区| 妹子高潮喷水视频| 九草在线视频观看| 操出白浆在线播放| 午夜91福利影院| 国产成人系列免费观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 欧美激情极品国产一区二区三区| 操美女的视频在线观看| 不卡av一区二区三区| 国产又色又爽无遮挡免| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产在线视频一区二区| 欧美日韩一级在线毛片| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产真人三级小视频在线观看| 亚洲一码二码三码区别大吗| 99热国产这里只有精品6| 99久久综合免费| 日韩视频在线欧美| 伊人亚洲综合成人网| 我的亚洲天堂| av线在线观看网站| 久久中文字幕一级| 国产成人av教育| 欧美性长视频在线观看| av视频免费观看在线观看| 在线观看免费日韩欧美大片| 91精品国产国语对白视频| 国产日韩欧美在线精品| 久久久亚洲精品成人影院| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产一级毛片在线| 亚洲国产精品999| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 成年人午夜在线观看视频| a级片在线免费高清观看视频| 国产成人av教育| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 少妇被粗大的猛进出69影院| 制服诱惑二区| 日韩免费高清中文字幕av| 一区二区日韩欧美中文字幕| 男人操女人黄网站| 咕卡用的链子| 亚洲精品一二三| 日韩制服骚丝袜av| 高清欧美精品videossex| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 免费观看a级毛片全部| 欧美人与性动交α欧美软件| 另类亚洲欧美激情| 中国美女看黄片| 美女福利国产在线| 午夜福利乱码中文字幕| 嫁个100分男人电影在线观看 | 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲天堂av无毛| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产欧美日韩一区二区三 | 叶爱在线成人免费视频播放| √禁漫天堂资源中文www| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 在线看a的网站| 久久国产亚洲av麻豆专区| 十八禁高潮呻吟视频| 国产精品国产三级专区第一集| 男男h啪啪无遮挡| 一个人免费看片子| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产一卡二卡三卡精品| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 久久人人爽人人片av| videosex国产| 成人影院久久| 午夜免费成人在线视频| a级毛片在线看网站| 国精品久久久久久国模美| h视频一区二区三区| 欧美日韩福利视频一区二区| 午夜福利影视在线免费观看| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 久久久久久人人人人人| 老鸭窝网址在线观看| 黄色毛片三级朝国网站| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 曰老女人黄片| 亚洲成色77777| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 国产日韩欧美亚洲二区| 一区在线观看完整版| 美女国产高潮福利片在线看| 成人亚洲欧美一区二区av| xxxhd国产人妻xxx| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产精品亚洲av一区麻豆| 妹子高潮喷水视频| 这个男人来自地球电影免费观看| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 777久久人妻少妇嫩草av网站| 波野结衣二区三区在线| 国产精品一区二区在线不卡| 国产亚洲精品第一综合不卡| 成人手机av| 久久久久网色| 久久精品久久精品一区二区三区| 日韩精品免费视频一区二区三区| 日本一区二区免费在线视频| 一二三四在线观看免费中文在| 大陆偷拍与自拍| 我的亚洲天堂| 国产精品久久久人人做人人爽| 亚洲伊人久久精品综合| 亚洲专区国产一区二区| 人体艺术视频欧美日本| 日本av手机在线免费观看| 国产精品国产av在线观看| 色婷婷av一区二区三区视频| 中文字幕亚洲精品专区| 国产精品一国产av| 国产亚洲av高清不卡| 天天操日日干夜夜撸| 超碰成人久久| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 亚洲,一卡二卡三卡| 精品人妻1区二区| 国产深夜福利视频在线观看| 这个男人来自地球电影免费观看| 成年人午夜在线观看视频| 多毛熟女@视频| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产亚洲欧美在线一区二区| 国产成人av激情在线播放| 精品视频人人做人人爽| 中文字幕色久视频| 十八禁高潮呻吟视频| 一区二区av电影网| 悠悠久久av| 久9热在线精品视频| 老司机影院成人| 色网站视频免费| 久久ye,这里只有精品| 韩国精品一区二区三区| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 精品卡一卡二卡四卡免费| 午夜福利视频在线观看免费| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 一二三四在线观看免费中文在| 伊人亚洲综合成人网| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 欧美久久黑人一区二区| 悠悠久久av| 国产av精品麻豆| 黄色毛片三级朝国网站| 亚洲av美国av| 欧美黄色淫秽网站| 国产免费视频播放在线视频| av视频免费观看在线观看| 亚洲综合色网址| 日韩 亚洲 欧美在线| 高清黄色对白视频在线免费看| 狂野欧美激情性xxxx| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 欧美日韩成人在线一区二区| 一区二区三区乱码不卡18| 啦啦啦 在线观看视频| 2018国产大陆天天弄谢| 久久精品久久久久久久性| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产成人91sexporn| 久久久久久久国产电影| 国产精品偷伦视频观看了| 一二三四在线观看免费中文在| 国产福利在线免费观看视频| 热99国产精品久久久久久7| 91精品三级在线观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄| av线在线观看网站| 首页视频小说图片口味搜索 | 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲成人免费av在线播放| 成人国语在线视频| 国产日韩欧美在线精品| 一级片免费观看大全| 亚洲国产av新网站| 精品国产国语对白av| 女性生殖器流出的白浆| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产午夜精品一二区理论片| 国产一区亚洲一区在线观看| 成年美女黄网站色视频大全免费| 熟女av电影| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲色图综合在线观看| 宅男免费午夜| 大片电影免费在线观看免费| 国产成人系列免费观看| 啦啦啦在线观看免费高清www| 美女午夜性视频免费| 男女高潮啪啪啪动态图| 1024香蕉在线观看| 国产精品三级大全| av视频免费观看在线观看| 欧美大码av| 亚洲国产精品999| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 久久久久精品人妻al黑| 天堂8中文在线网| 啦啦啦 在线观看视频| 一区二区三区四区激情视频| 九草在线视频观看| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 国产欧美日韩精品亚洲av| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产一区二区激情短视频 | 国产精品人妻久久久影院| 午夜福利一区二区在线看| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 亚洲av在线观看美女高潮| 色综合欧美亚洲国产小说| 久久久欧美国产精品| 丁香六月欧美| 51午夜福利影视在线观看| 日韩 亚洲 欧美在线| 美女主播在线视频| 亚洲成人免费av在线播放| 黑人猛操日本美女一级片| 一二三四社区在线视频社区8| 欧美乱码精品一区二区三区| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 性色av一级| 99久久精品国产亚洲精品| avwww免费| 久久青草综合色| 久久久国产精品麻豆| 亚洲精品日本国产第一区| 嫁个100分男人电影在线观看 | 国产97色在线日韩免费| 天天影视国产精品| 久久久久视频综合| 天天影视国产精品| 大码成人一级视频| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲,一卡二卡三卡| 免费高清在线观看日韩| 成年人午夜在线观看视频| 日本av免费视频播放| 亚洲专区中文字幕在线| 老司机靠b影院| 午夜福利乱码中文字幕| 黄片播放在线免费| 深夜精品福利| 中文字幕高清在线视频| 满18在线观看网站| 久久精品久久久久久久性| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产精品亚洲av一区麻豆| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 91成人精品电影| av一本久久久久| 性高湖久久久久久久久免费观看| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 亚洲国产欧美一区二区综合| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 男人添女人高潮全过程视频| 国产视频首页在线观看| 成年人免费黄色播放视频| 亚洲精品av麻豆狂野| 成年美女黄网站色视频大全免费| 韩国高清视频一区二区三区| bbb黄色大片| 亚洲第一av免费看| 精品一区在线观看国产| 日本黄色日本黄色录像| av电影中文网址| 十八禁人妻一区二区| 国产在线一区二区三区精| 男女边吃奶边做爰视频| av有码第一页| 国产精品久久久久久精品电影小说| 观看av在线不卡| 欧美av亚洲av综合av国产av| 一级毛片电影观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 人妻人人澡人人爽人人| 亚洲国产欧美一区二区综合|