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    出藥機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)仿真及優(yōu)化分析

    2018-07-21 07:35:42
    制造業(yè)自動(dòng)化 2018年7期
    關(guān)鍵詞:藥盒搖桿電磁鐵

    (北京信息科技大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院,北京 100192)

    0 引言

    當(dāng)前在我國(guó)醫(yī)院藥房取藥過(guò)程中,患者常常排隊(duì)等藥,發(fā)錯(cuò)藥的事故也時(shí)有發(fā)生。傳統(tǒng)的醫(yī)院儲(chǔ)藥系統(tǒng)主要由普通的藥架構(gòu)成,藥品的存儲(chǔ)密度低,藥品的發(fā)送基本上是由醫(yī)務(wù)人員根據(jù)處方人工配送,這種模式的發(fā)藥速度慢,效率低。實(shí)現(xiàn)藥房自動(dòng)化不僅可以幫助醫(yī)院提高發(fā)藥的速度更能增加發(fā)藥的準(zhǔn)確度。采用機(jī)械手式的自動(dòng)存取設(shè)備出藥不僅速度慢、控制電路繁瑣、且可靠性差。為解決上述問(wèn)題,本研究提供了一種出藥快捷,工作可靠的出藥機(jī)構(gòu)[1~4]。

    1 出藥機(jī)構(gòu)原理

    出藥系統(tǒng)主要包括平行排列的斜坡儲(chǔ)藥槽和出藥機(jī)構(gòu)。出藥機(jī)構(gòu)主要由電磁鐵線圈、電磁鐵鐵芯、出藥機(jī)構(gòu)底座、連桿、搖桿、擋藥滾輪、導(dǎo)向滾輪;擋藥滾輪設(shè)置在斜坡儲(chǔ)藥槽前方,送藥時(shí)對(duì)藥盒起導(dǎo)向作用,導(dǎo)向滾輪鉸接于搖桿前端。如圖1所示。

    出藥單元與水平方向成25°角放置,在電磁鐵線圈不通電的狀態(tài)下,搖桿與出藥機(jī)構(gòu)底座的方向平行,擋藥滾輪擋住藥盒,將其擋在儲(chǔ)藥槽上;在電磁鐵線圈通電的狀態(tài)下,電磁鐵的鐵芯與線圈吸合,拉動(dòng)連桿繼而拉動(dòng)搖桿向上傾斜,把藥盒頂高,當(dāng)藥盒前端底部高于擋藥滾輪時(shí),藥盒借助重力經(jīng)由導(dǎo)向滾輪導(dǎo)向滑出。當(dāng)電磁鐵的拉回動(dòng)作結(jié)束后,電磁鐵鐵芯在彈簧的復(fù)位作用下回到初始位置。

    圖1 出藥機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖

    這種出藥機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,快速準(zhǔn)確,且可靠性高。實(shí)現(xiàn)了大型藥房藥品的自動(dòng)發(fā)放,節(jié)約了人力成本,提高了工作效率。

    2 出藥機(jī)構(gòu)受力分析

    如圖2所示,將出藥機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化為一搖桿—滑塊機(jī)構(gòu),進(jìn)行受力分析。藥盒在彈射過(guò)程中,電磁鐵提供拉力FM,搖桿前端受藥盒阻力F。

    采用復(fù)數(shù)矢量法對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行受力分析,以A點(diǎn)為原點(diǎn)建立直角坐標(biāo)系,并將各構(gòu)件的桿矢量及方位角示出。將各運(yùn)動(dòng)副中的反力統(tǒng)一表示為FRij的形式,即構(gòu)件i作用于構(gòu)件j上的反力,且規(guī)定i>j,二構(gòu)件j作用于構(gòu)件i上的反力FRji則用-FRij表示。再將各運(yùn)動(dòng)副中的反力分解為沿兩坐標(biāo)軸的兩個(gè)分力示出。

    圖2 桿件受力分析簡(jiǎn)圖

    選取運(yùn)動(dòng)副B為首解副,并取構(gòu)件1為分離體,并將諸力對(duì)A點(diǎn)取矩,則根據(jù)得:

    由上式的實(shí)部等于零可得:

    由上式的實(shí)部和虛部分別等于零可得:

    將上式帶入式(1),得:

    又由FN=FM.tan(180°-θ2)=-FMtanθ2,上式可化為:

    3 藥盒動(dòng)力學(xué)分析及仿真

    3.1 藥盒動(dòng)力學(xué)分析

    出藥機(jī)構(gòu)上藥時(shí),藥盒重力在平行于藥槽方向的分力應(yīng)大于藥盒和藥槽之間的靜摩擦力,即:

    式中fs為藥盒與藥槽間的摩擦系數(shù),此處取值為0.13。

    出藥機(jī)構(gòu)進(jìn)行出藥動(dòng)作時(shí),藥盒在搖桿的作用力下脫離藥槽做平面運(yùn)動(dòng),包括質(zhì)心的拋物運(yùn)動(dòng)和繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)。根據(jù)力的平移定理和合力矩定理,將藥盒所受的力系簡(jiǎn)化,并將藥盒作為剛體處理。簡(jiǎn)化后的藥盒受力情況如圖3所示。

    圖3 藥盒受力分析模

    在藥盒被搖桿頂起時(shí),藥盒在豎直方向受重力G,平行于藥槽方向受到擋藥滾輪的支持力FN,以及在與搖桿接觸點(diǎn)處受到搖桿的作用力F。在如圖3所示瞬間,剛體平面運(yùn)動(dòng)微分方程在自然直角坐標(biāo)軸上的投影式為:

    解得藥盒被頂起瞬間質(zhì)心加速度與角加速度:

    式中l(wèi)為力F對(duì)O點(diǎn)的力臂,l=55.46mm;J0為藥盒對(duì)重心O的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,其中a、b分別為藥盒的長(zhǎng)度和寬度。

    3.2 基于ADAMS的藥盒動(dòng)力學(xué)仿真分析

    3.2.1 虛擬樣機(jī)模型的建立

    由于虛擬樣機(jī)技術(shù)在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)求解時(shí),只考慮零件的質(zhì)心和質(zhì)量,而對(duì)零件的外部形狀不予考慮。因此,要對(duì)出藥機(jī)構(gòu)的形態(tài)結(jié)構(gòu)進(jìn)行適當(dāng)?shù)暮?jiǎn)化[5]:

    1)各鉸接處以轉(zhuǎn)動(dòng)副來(lái)約束,等效實(shí)現(xiàn)二者的相對(duì)運(yùn)動(dòng);

    2)各部件為剛體;

    3)忽略轉(zhuǎn)動(dòng)副摩擦。

    根據(jù)出藥機(jī)構(gòu)實(shí)際形態(tài)結(jié)構(gòu),按照以上原則,建立了虛擬樣機(jī)模型,如圖4所示。

    圖4 出藥機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)模型

    根據(jù)電磁鐵吸力特性,分別對(duì)通電率為50%與25%時(shí)兩種情況進(jìn)行仿真,電磁鐵吸力特性曲線如圖5所示。

    圖5 電磁鐵吸力特性曲線

    3.2.2 仿真分析

    仿真結(jié)果如圖6所示,其中圖6(a)和圖6(b)分別為通電率為50%和25%時(shí)出藥機(jī)構(gòu)仿真結(jié)果。

    如圖6(a)、圖6(b)所示,左上圖為藥盒彈射過(guò)程,其中黑色曲線為藥盒質(zhì)心的運(yùn)動(dòng)軌跡。右上圖為藥盒的角加速度曲線,左下圖為藥盒質(zhì)心在水平方向的速度曲線,右下圖為藥盒質(zhì)心在豎直方向的速度曲線??梢?jiàn)藥盒在彈出后的運(yùn)動(dòng)包含拋物運(yùn)動(dòng)及繞其質(zhì)心的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),因此需根據(jù)藥盒的運(yùn)動(dòng)軌跡合理選取彈出點(diǎn)與輸送裝置的高度差和水平距離等參數(shù),防止藥盒掉落時(shí)脫離輸送裝置或發(fā)生傾覆。

    4 出藥機(jī)構(gòu)優(yōu)化分析

    圖6 出藥機(jī)構(gòu)仿真結(jié)果

    由于儲(chǔ)存在藥槽中的藥盒質(zhì)量不同,被彈射出來(lái)的運(yùn)動(dòng)軌跡也不一樣,質(zhì)量小的彈射距離高,質(zhì)量大的彈射距離低。且當(dāng)出藥機(jī)構(gòu)的輸出力不合理時(shí)會(huì)使藥盒無(wú)法被彈起或超出合理彈起高度。因此需基于藥盒初速度最大化對(duì)出藥機(jī)構(gòu)各桿件參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),使不同種類的藥品在空中的運(yùn)動(dòng)軌跡最優(yōu)化[6]。

    由于搖桿-滑塊機(jī)構(gòu)由LAB、LBC、LBD等參數(shù)確定,式(6)表明搖桿作用力與LAB、LBC有關(guān),因此取設(shè)計(jì)變量為:

    以藥盒質(zhì)心垂直于藥槽的初速度最大為尋優(yōu)目標(biāo)函數(shù),以確定最優(yōu)桿長(zhǎng)方案,取目標(biāo)函數(shù)為:

    約束條件的建立首先應(yīng)滿足構(gòu)成偏心搖桿-滑塊機(jī)構(gòu)的桿長(zhǎng)條件,即LAB+e≥L_BD,其中e為偏距,其值為3.5。同時(shí)受于空間位置約束,LAB與LBC不能太長(zhǎng)。

    確定設(shè)計(jì)變量、目標(biāo)函數(shù)和約束條件后,采用ADAMS對(duì)虛擬樣機(jī)進(jìn)行參數(shù)化建模,采用設(shè)計(jì)研究模塊使各設(shè)計(jì)變量在一定范圍內(nèi)進(jìn)行取值,根據(jù)設(shè)計(jì)變量值的不同進(jìn)行一系列仿真分析并輸出各次仿真分析的結(jié)果,找出哪些設(shè)計(jì)變量對(duì)目標(biāo)函數(shù)的靈敏度最高。

    靈敏度表征目標(biāo)函數(shù)對(duì)設(shè)計(jì)變量值的變化的敏感程度。靈敏度分析是優(yōu)化設(shè)計(jì)的鋪墊工作,用來(lái)確定重要的設(shè)計(jì)參數(shù),通過(guò)預(yù)訂參數(shù)定量分析每個(gè)設(shè)計(jì)參數(shù)對(duì)目標(biāo)函數(shù)影響的程度,從而縮小研究范圍,在優(yōu)化設(shè)計(jì)時(shí)做重點(diǎn)考慮[7,8]。靈敏度大小以前后兩次試驗(yàn)靈敏度的平均值表示[9]:

    上式中:O為目標(biāo)值,V為設(shè)計(jì)參數(shù)值,i為迭代次數(shù)。

    LAB、LBC、LBD各自變化對(duì)目標(biāo)函數(shù)的影響曲線分別如圖7~圖9所示。

    圖7 LAB變化對(duì)目標(biāo)函數(shù)的影響曲線

    圖8 LBC變化對(duì)目標(biāo)函數(shù)的影響曲線

    圖9 LBD變化對(duì)目標(biāo)函數(shù)的影響曲線

    其中LAB取值為13.172時(shí)靈敏度值最大,為249.01;LBC取值為40.724時(shí)靈敏度值最大,為136.12;LBD取值為47.517時(shí)靈敏度值最大,為271.74。

    通過(guò)試驗(yàn)設(shè)計(jì)模塊對(duì)多個(gè)設(shè)計(jì)變量的取值組成組,研究在設(shè)計(jì)變量取不同的可能組合時(shí)目標(biāo)函數(shù)的取值情況,進(jìn)行優(yōu)化求解。求解過(guò)程中各次迭代的曲線變化如圖10所示,其中橫坐標(biāo)為迭代步,縱坐標(biāo)為藥盒質(zhì)心垂直于藥槽的初速度值。

    圖10 優(yōu)化迭代曲線

    最優(yōu)解為第604迭代步,其設(shè)計(jì)變量取值為:

    由優(yōu)化結(jié)果可看出,優(yōu)化后藥盒質(zhì)心垂直于藥槽的初速度voy=885.13。

    5 結(jié)論

    闡述了出藥機(jī)構(gòu)的原理及動(dòng)作過(guò)程,對(duì)出藥機(jī)構(gòu)和藥盒進(jìn)行了受力分析。建立了出藥機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)模型,并對(duì)其進(jìn)行了基于ADAMS的動(dòng)力學(xué)分析,得出了在不同電磁鐵通電率下的藥盒質(zhì)心軌跡曲線。對(duì)出藥機(jī)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì),并對(duì)各設(shè)計(jì)變量進(jìn)行了靈敏度分析,得到了藥盒質(zhì)心垂直于藥槽的初速度最大時(shí)出藥機(jī)構(gòu)的各桿長(zhǎng)最優(yōu)解。綜上,本研究為機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)提供了實(shí)用方法,為出藥機(jī)構(gòu)最終的尺寸設(shè)計(jì)提供了依據(jù),為藥房自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)奠定了理論基礎(chǔ)。

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