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    一種基于激光跟蹤技術(shù)的風(fēng)載運(yùn)動(dòng)測(cè)量方法

    2018-07-06 09:24:14袁乾臣張俊楠楊秀山
    關(guān)鍵詞:風(fēng)載發(fā)射裝置幅值

    袁乾臣,楊 歡,張俊楠,楊秀山,張 捷

    0 引 言

    為提高飛行器發(fā)射裝置使用性能,目前新型發(fā)射裝置普遍采用無(wú)支腿軟支撐直接與車架固連的方式,受風(fēng)載影響較大,可能會(huì)對(duì)慣性器件工作及垂直初始對(duì)準(zhǔn)等造成影響,因此需要對(duì)發(fā)射裝置特定位置在風(fēng)載條件下的六自由度位置姿態(tài)變化、各向晃動(dòng)頻率和幅值等動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行測(cè)量及分析。

    目前對(duì)飛行器發(fā)射裝置的風(fēng)載特性測(cè)量多采用加速度傳感器或位移傳感器進(jìn)行測(cè)量的方式,由于傳感器的局限性,難以實(shí)現(xiàn)全面的六自由度測(cè)量。本文使用激光跟蹤系統(tǒng)[1,2]設(shè)計(jì)一種發(fā)射裝置風(fēng)載動(dòng)態(tài)特性測(cè)量和分析方法,可以滿足發(fā)射裝置風(fēng)載動(dòng)態(tài)響應(yīng)六自由度測(cè)量的需要。

    1 激光跟蹤測(cè)量原理

    激光跟蹤系統(tǒng)由激光跟蹤儀和目標(biāo)靶鏡(跟蹤球)組成,如圖1所示。目標(biāo)靶鏡的反射特征是出射光線與入射光線平行,因此激光跟蹤儀在跟蹤目標(biāo)靶鏡時(shí),出射光與返回光會(huì)存在位移偏差,通過(guò)此偏差量控制跟蹤儀二維轉(zhuǎn)動(dòng),保持實(shí)時(shí)跟蹤。

    激光跟蹤儀可跟蹤測(cè)量目標(biāo)靶鏡的水平角、垂直角和斜距,通過(guò)極坐標(biāo)原理就可得到目標(biāo)靶鏡的空間三維坐標(biāo)。

    圖1 激光跟蹤系統(tǒng)組成Fig.1 Laser Tracking System Composition

    2 測(cè)量技術(shù)方案

    根據(jù)發(fā)射裝置被測(cè)位置的外形、尺寸及機(jī)械接口設(shè)計(jì)環(huán)繞發(fā)射裝置的工裝,通過(guò)工裝在被測(cè)位置周向均勻分布安裝3個(gè)目標(biāo)靶鏡,工裝與發(fā)射裝置剛性連接。使用與3個(gè)目標(biāo)靶鏡對(duì)應(yīng)的激光跟蹤儀進(jìn)行激光跟蹤測(cè)量(3個(gè)激光跟蹤儀預(yù)先布置,并建立統(tǒng)一的測(cè)量坐標(biāo)系[2]),可得3個(gè)目標(biāo)靶鏡的空間三維坐標(biāo),通過(guò)進(jìn)一步的計(jì)算,即可得工裝所在位置的六自由度位置姿態(tài)變化、各向晃動(dòng)頻率和幅值等動(dòng)態(tài)特性。

    發(fā)射裝置風(fēng)載動(dòng)態(tài)特性激光跟蹤測(cè)量示意如圖 2所示。

    圖2 發(fā)射裝置風(fēng)載動(dòng)態(tài)特性激光跟蹤測(cè)量示意Fig.2 Laser Tracking Measurement of the Motion Characteristics of Aerocraft Launching Units under the Wind Load

    2.1 建立測(cè)量坐標(biāo)系

    按照如下步驟建立測(cè)量坐標(biāo)系[3~8]:

    a)在測(cè)量點(diǎn)周圍20 m通視范圍內(nèi)布置4個(gè)目標(biāo)點(diǎn)T1~T4,測(cè)量設(shè)備布局如圖3所示。

    圖3 激光跟蹤測(cè)量設(shè)備布局示意(俯視圖)Fig.3 Laser Tracking Measurement Equipment Layout(top view)

    b)使用3臺(tái)激光跟蹤儀L1~L3依次測(cè)量4個(gè)目標(biāo)點(diǎn),得出測(cè)量坐標(biāo)系下的點(diǎn)位坐標(biāo),具體方法如下:

    使用激光跟蹤儀測(cè)出目標(biāo)點(diǎn)的斜距S、水平方位角ψ和垂直方位角β,那么目標(biāo)點(diǎn)在測(cè)量坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為

    c)將 L2、L3激光跟蹤儀的測(cè)量坐標(biāo)系統(tǒng)一到 L1測(cè)量坐標(biāo)系上,具體方法如下:

    激光跟蹤儀L1~L3按照相同順序,分別測(cè)量T1~T4位置臨時(shí)放置的目標(biāo)靶鏡,由式(1)可得4個(gè)目標(biāo)點(diǎn)位的坐標(biāo)(Xlt, Ylt, Zlt)( l = 1 ,2,3; t =1,2,3,4),由此可以求得矩陣C21,C31(姿態(tài)轉(zhuǎn)換)與矢量ΔV21,ΔV31(位置轉(zhuǎn)換),使得:

    d)使用陀螺經(jīng)緯儀引入北向,使用激光跟蹤儀L1與陀螺經(jīng)緯儀對(duì)瞄得到相對(duì)于陀螺經(jīng)緯儀的水平方位角V和垂直方位角M,進(jìn)一步求出L1測(cè)量坐標(biāo)系到地理坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣 (,)fVM=C ,即可將測(cè)量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到地理坐標(biāo)系下。

    2.2 發(fā)射裝置風(fēng)載跟蹤測(cè)量

    使用風(fēng)速風(fēng)向儀測(cè)得地理坐標(biāo)系下的風(fēng)速及風(fēng)向,根據(jù)測(cè)量工況的要求調(diào)整好發(fā)射車與風(fēng)向的角度后豎起發(fā)射裝置。

    動(dòng)態(tài)跟蹤測(cè)量過(guò)程中,激光跟蹤系統(tǒng)與風(fēng)速測(cè)量裝置接收時(shí)間零點(diǎn)信號(hào)后開(kāi)始記錄數(shù)據(jù),每幀數(shù)據(jù)都帶有時(shí)戳(相對(duì)零點(diǎn)的時(shí)間),由3臺(tái)激光跟蹤儀分別測(cè)量3個(gè)目標(biāo)靶鏡,采用插值法可得到3個(gè)目標(biāo)靶鏡在地理坐標(biāo)系下的坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)時(shí)刻的風(fēng)速。具體方法如下:

    對(duì)于第i次風(fēng)載動(dòng)態(tài)響應(yīng)試驗(yàn),以帶有 Tij時(shí)戳的測(cè)試數(shù)據(jù)為例:任意一個(gè) Tf時(shí)刻,從風(fēng)速風(fēng)向儀及激光跟蹤系統(tǒng)測(cè)試數(shù)據(jù)文件中尋找 Tij和 Ti(j+1),使得Tij≤ Tf≤ Ti(j+1)。將風(fēng)速風(fēng)向儀和激光跟蹤系統(tǒng)對(duì)應(yīng) Tij和T i(j+1)的數(shù)據(jù)采用一階插值的方法擬合到時(shí)刻點(diǎn) Tf上,從而可以獲得任意時(shí)刻風(fēng)速、風(fēng)向和目標(biāo)靶鏡位置坐標(biāo)。

    2.3 風(fēng)載動(dòng)態(tài)響應(yīng)解算

    得到3個(gè)目標(biāo)靶鏡在風(fēng)載條件下的位置數(shù)據(jù)后,可進(jìn)一步分析得到 3個(gè)目標(biāo)靶鏡所定義的空間姿態(tài)、晃動(dòng)頻率及幅值。具體方法如下:

    如圖4所示,用A、B、C 3點(diǎn)代表在環(huán)繞發(fā)射裝置的工裝上安裝的3個(gè)目標(biāo)靶鏡的位置,A、B、C 3點(diǎn)地理系坐標(biāo)點(diǎn)位(xi, yi, zi),i=a,b,c,從B點(diǎn)向引一條垂線,垂足OM的坐標(biāo)為(xm, ym, zm),計(jì)算出方位角ψx,不水平角βx、不水平角βy,即求出3點(diǎn)所定義的空間姿態(tài)。

    圖4 激光跟蹤測(cè)量數(shù)據(jù)解算示意Fig.4 Laser Tracking Measurement Data Solution

    設(shè)-,那么有:

    進(jìn)一步求得OM坐標(biāo):

    垂足 OM坐標(biāo)隨時(shí)間的變化頻率和幅值即代表發(fā)射裝置被測(cè)位置在風(fēng)載條件下的各向晃動(dòng)頻率和幅值。

    根據(jù)式(5)可求得的方位角ψx和不水平角βx:

    根據(jù)式(6)可求得的不水平角:

    激光跟蹤主機(jī)位置測(cè)量精度為0.2 mm,最大采樣頻率為100 Hz,該解算方法得到姿態(tài)解算精度為15″。

    3 應(yīng)用情況

    該測(cè)量方法已在某飛行器的風(fēng)載試驗(yàn)中進(jìn)行應(yīng)用,該試驗(yàn)?zāi)康氖堑玫桨l(fā)射裝置在大風(fēng)作用下的晃動(dòng)幅值、頻率及滾轉(zhuǎn)方向的角度變化量。試驗(yàn)中,使用工裝將3個(gè)目標(biāo)靶鏡安裝在發(fā)射裝置上部,在大風(fēng)條件下進(jìn)行激光跟蹤測(cè)量,并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理、解算,得到發(fā)射裝置的晃動(dòng)幅值、頻率及滾轉(zhuǎn)方向的角度變化量。

    某段時(shí)間激光跟蹤測(cè)量解算出的發(fā)射裝置 X方向位移數(shù)據(jù)如圖5所示。由圖5可以看出,在1988 s到1993 s的5 s時(shí)間內(nèi),有6個(gè)完整波形,頻率為1.2 Hz,最大振幅約在0.22 mm左右。

    圖5 X方向晃動(dòng)位移解算數(shù)據(jù)Fig.5 Swing Displacement Solution Data in X Direction

    某段時(shí)間激光跟蹤測(cè)量解算出的發(fā)射裝置滾轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)如圖6所示。在1 h 20 min的時(shí)間中,發(fā)射裝置角度變化約為0.07°。

    本次試驗(yàn)中,通過(guò)激光跟蹤測(cè)量取得了發(fā)射裝置在各風(fēng)況條件下的動(dòng)態(tài)響應(yīng),得到了發(fā)射裝置在大風(fēng)作用下的晃動(dòng)幅值、頻率及滾轉(zhuǎn)方向的角度變化量等關(guān)鍵數(shù)據(jù),為后續(xù)進(jìn)行瞄準(zhǔn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了重要參數(shù)支撐。

    圖6 滾轉(zhuǎn)角解算數(shù)據(jù)Fig.6 Roll Angle Solution Data

    4 結(jié)束語(yǔ)

    本文中的激光跟蹤測(cè)量方法可以直接測(cè)量出發(fā)射裝置被測(cè)位置的位移動(dòng)態(tài)特性,經(jīng)過(guò)進(jìn)一步計(jì)算可得到被測(cè)位置的姿態(tài)變化、晃動(dòng)頻率及幅值等動(dòng)態(tài)特性。

    該測(cè)量方法已在某飛行器的風(fēng)載試驗(yàn)中得到,通過(guò)測(cè)量解算獲取了發(fā)射裝置在大風(fēng)作用下的晃動(dòng)幅值、頻率及滾轉(zhuǎn)方向角度變化量,為開(kāi)展瞄準(zhǔn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了參數(shù)依據(jù)。該測(cè)量方法同樣適用于運(yùn)載火箭發(fā)射裝置等與地面為弱支撐的豎直結(jié)構(gòu)風(fēng)載動(dòng)態(tài)測(cè)量。

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