• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    永磁同步電動舵機系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計

    2018-06-25 03:10:44蘇偉杰王厚浩
    上海航天 2018年3期
    關(guān)鍵詞:舵機同步電機滑模

    蘇偉杰,張 軍,張 波,王厚浩,陶 鍵

    (上海航天控制技術(shù)研究所,上海 201109)

    0 引言

    電動舵機系統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)中存在齒輪、滾珠絲桿等傳動機構(gòu),且系統(tǒng)中包含大量非線性因素[1],因此傳統(tǒng)的比例-積分-微分(PID)控制器在控制性能方面存在明顯缺陷。將滑模變結(jié)構(gòu)控制與矢量控制相結(jié)合可克服永磁同步電動舵機系統(tǒng)中存在的參數(shù)擾動、外部負(fù)載擾動和驅(qū)動飽和、電流耦合等影響[2],從而提升永磁同步電動舵機系統(tǒng)的魯棒性,提高控制系統(tǒng)性能。與傳統(tǒng)的無刷直流電動舵機伺服系統(tǒng)相比,永磁同步電動舵機系統(tǒng)在控制方式上具有突出優(yōu)勢。無刷直流電動舵機系統(tǒng)[3]往往采用位置-電流雙閉環(huán)控制[6],同時利用舵機上的電位器采樣獲得位置信息進行微分,構(gòu)成“偽速度環(huán)”,因此控制系統(tǒng)存在明顯的速度環(huán)滯后現(xiàn)象。永磁同步電動舵機系統(tǒng)[7]采用位置-速度-電流三閉環(huán)的矢量控制方式,在id=0的控制模式下,不僅模擬了無刷直流系統(tǒng)的控制性能,且因速度信息由旋轉(zhuǎn)變壓器直接獲得,故速度環(huán)滯后現(xiàn)象得以克服。然而,受旋轉(zhuǎn)變壓器采樣精度的限制(例如最小識別量為30 r/min),實際系統(tǒng)在低速狀態(tài)下獲得的速度信息并不準(zhǔn)確,容易出現(xiàn)隨機抖動。特別是對傳統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)算法而言,滑模態(tài)趨近于原點時,抖振更加明顯。雖然目前改進的變結(jié)構(gòu)控制器在削弱抖振方面取得了較好效果,但抖振劇烈的問題并未得到徹底、有效的解決。在今后較長一段時間內(nèi),抖振問題仍將是電動舵機變結(jié)構(gòu)控制研究的重點,以及制約變結(jié)構(gòu)控制算法工程應(yīng)用的主要因素。智能控制算法與變結(jié)構(gòu)控制相結(jié)合的復(fù)合控制方法,利用先進的控制理論可有效削弱系統(tǒng)抖振,但該方法算法復(fù)雜,工程實現(xiàn)難度大。飽和函數(shù)方法在解決抖振問題時,存在較難向高階系統(tǒng)擴展的問題。利用趨近律方法可設(shè)計簡單且易于實現(xiàn)的變結(jié)構(gòu)控制器,盡管該方法得到廣泛應(yīng)用并取得豐碩成果,但仍未解決抖振問題。因此,本文針對滑模態(tài)原點附近的抖振情況,改進了基于變趨近律的滑模變結(jié)構(gòu)算法。同時,將滑??刂颇┒伺cPID控制算法相結(jié)合設(shè)計了新的組合控制器。這種設(shè)計思路既可最大程度地發(fā)揮滑模變結(jié)構(gòu)控制的快速性與魯棒性,又可利用PID控制的優(yōu)勢減小系統(tǒng)最后的抖振,且算法設(shè)計簡單,易于工程實現(xiàn)。在低速狀態(tài)下,速度信息的獲取仍采用無刷直流系統(tǒng)的方式,通過對位置信息進行微分獲得,保證了低速狀態(tài)下速度信息的準(zhǔn)確性。

    1 永磁同步電動舵機系統(tǒng)模型

    在永磁同步電機矢量控制系統(tǒng)建模分析中,d-q同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系數(shù)學(xué)模型最為常見。通常將d軸定義在轉(zhuǎn)子的N極上,因此,在d-q同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下,永磁同步電機數(shù)學(xué)模型可表示為

    (1)

    式中:ud,uq為定子d,q軸電壓分量;id,iq為定子d,q軸電流分量;ω為轉(zhuǎn)子機械角速度;Rs為定子繞組電阻;Ld,Lq為定子繞組d,q軸電感分量;ψf為轉(zhuǎn)子永磁體磁鏈;np為極對數(shù);F為轉(zhuǎn)子摩擦系數(shù);J為轉(zhuǎn)動慣量;TL為負(fù)載力矩。

    圖1 永磁同步電動舵機控制原理框圖Fig.1 Principle diagram of permanent magnet synchronous motor servo

    2 滑模變結(jié)構(gòu)控制基本原理

    滑模變結(jié)構(gòu)控制與常規(guī)控制的根本區(qū)別在于控制的不連續(xù)性。該控制特性可迫使系統(tǒng)做“滑?!边\動,即在一定特性下沿滑模面做小幅度、高頻率的上下運動。這種滑模運動與系統(tǒng)參數(shù)及擾動無關(guān),具有很強的魯棒性[10]。

    (2)

    式中:s(x)為切換函數(shù);u+(x),u-(x)分別為滑模面兩側(cè)的控制量。

    圖2 滑模變結(jié)構(gòu)控制的兩個階段Fig.2 Two phases of sliding mode variable structure control

    控制律u的任務(wù)是使相軌跡先運動到滑模上,再沿滑模面運動到原點。實際滑動模態(tài)的相軌跡如圖3所示,這是出現(xiàn)了抖振的情況。因?qū)嶋H控制對象具有慣性和延時特性,相軌跡總會穿過切換面,之后又被迅速拉回來,故形成了沿著切換面的高頻抖振[10]。這種抖振反映在位置輸出上為在平衡位置附近的高頻抖振。在設(shè)計滑模變結(jié)構(gòu)控制器時,要在保證系統(tǒng)控制品質(zhì)的前提下,盡量削弱抖振。

    圖3 實際滑動模態(tài)Fig.3 Real sliding mode

    3 滑模變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計

    根據(jù)永磁同步電機id=0矢量控制方程(電磁轉(zhuǎn)矩運動方程),可得永磁同步電機矢量控制系統(tǒng)簡化框圖,如圖4所示。其中,力矩線性增益Kt=1.5npψf,電磁轉(zhuǎn)矩Te=Ktiq,ωr為轉(zhuǎn)速指令。

    圖4 永磁同步電機矢量控制系統(tǒng)簡化框圖Fig.4 Simplified block diagram of permanent magnet synchronous motor vector control system

    由圖4可得永磁同步電機位置伺服系統(tǒng)簡化方程為

    (3)

    (4)

    3.1 基于指數(shù)趨近律的滑模變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計

    令永磁同步電機的位置跟蹤誤差為

    e=θr(t)-θf(t)

    (5)

    對式(5)求導(dǎo)可得速度跟蹤誤差表達式為

    (6)

    選擇滑模面

    (7)

    εsgn(s)+ks],ε>0,k>0

    (8)

    在選定切換面和滑模控制律后,針對滑模控制器選用李亞普諾夫函數(shù)V=0.5s2來證明滑模平面穩(wěn)定存在滑動模態(tài)。對李亞普諾夫函數(shù)求導(dǎo)得

    s[-ε|e|sgn(s)-ks-M(t)]≤

    |M(t)||s|-ε|e||s|≤0

    (9)

    由此可見,上述設(shè)計的滑模變結(jié)構(gòu)控制器能滿足要求。

    3.2 滑模變結(jié)構(gòu)控制器改進與優(yōu)化

    滑模控制律u的作用是將系統(tǒng)跟蹤狀態(tài)維持在滑模面附近,但同時也在滑模面附近產(chǎn)生了高頻抖振。由式(8)可知,切換控制增益k的取值確保控制律能夠忽略不確定項的影響,但k取值越大,隨之產(chǎn)生的抖振就越大。因此,控制器往往存在快速性能與抖振不能兼顧的問題。如何在保證快速性的同時,又能抑制系統(tǒng)抖振的產(chǎn)生,一直是滑模變結(jié)構(gòu)控制研究的熱點問題。

    針對這一問題,學(xué)者們提出了各種改進方法,其中較常采用的有兩種[11]:一種是通過優(yōu)化算法,對滑模變結(jié)構(gòu)算法本身進行改進,例如對符號函數(shù)的連續(xù)化改進、指數(shù)趨近律的分段趨近[12]、利用參數(shù)估計和擾動補償?shù)确椒ㄌ岣呖刂屏康木萚13]等;另一種是將不同的控制策略結(jié)合起來,在充分發(fā)揮滑模變結(jié)構(gòu)控制強魯棒性,對擾動的系統(tǒng)響應(yīng)和調(diào)整速度快等優(yōu)點的基礎(chǔ)上,利用其他控制方法來消除滑模變結(jié)構(gòu)控制本身所固有的抖振[13],減小靜差,實現(xiàn)優(yōu)勢互補。目前,與滑模變結(jié)構(gòu)相結(jié)合應(yīng)用于PMSM控制系統(tǒng)的控制策略主要有模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模型參考自適應(yīng)控制、PID控制,遺傳算法控制等。

    結(jié)合以上兩種方式,本文將變指數(shù)趨近律設(shè)計與位置-速度環(huán)PID算法相結(jié)合,對控制器進行改進與優(yōu)化。兩種方式取長補短,當(dāng)滑模變結(jié)構(gòu)控制器將系統(tǒng)狀態(tài)穩(wěn)定于滑模面附近時,進入PID控制器,使控制系統(tǒng)在保證魯棒性的同時實現(xiàn)無超調(diào)、無靜差的控制性能。

    1) 利用變指數(shù)趨近律設(shè)計改善滑模變結(jié)構(gòu)控制器的快速性

    為彌補指數(shù)趨近律自身的缺陷,在減小滑模抖振的同時,提升滑模態(tài)初期趨近速度,設(shè)計了一種新的指數(shù)趨近律,即變指數(shù)趨近律,其形式為

    (10)

    式中:η=ε|e|為同誤差成正比的可變量。取相應(yīng)的控制律為

    ηsgn(s)+ks],ε>0,k>0

    (11)

    由式(10)分析可知:新設(shè)計的趨近律使系統(tǒng)的狀態(tài)運動點在距離滑模面較遠(yuǎn)時,以較快的速率快速趨向滑模面,保證了系統(tǒng)的快速響應(yīng)特性;而當(dāng)其接近滑模面時,-ηsgn(s)趨近于零,抖振減小。為進一步改善系統(tǒng)的快速性,對變指數(shù)趨近律的滑模增益ε進行重新設(shè)計,即

    (12)

    式中:m為與實際系統(tǒng)相關(guān)的常量。

    由式(12)可知,新的滑模增益可隨位置誤差信號的變化而調(diào)整。

    2) 利用基于末端PID的合控制器抑制滑模抖振

    為增強系統(tǒng)的控制精度,減少系統(tǒng)位置跟蹤的超調(diào)與靜差,考慮在控制過程的末端引入PID控制。當(dāng)位置誤差較小時(|e|≤0.01),系統(tǒng)由變指數(shù)趨近律滑??刂破髑袚Q到PID控制器進行控制。新的組合控制器如圖5所示,控制器輸入為舵偏角指令與反饋的偏差,輸出為電流環(huán)給定,滑??刂颇K與PID控制模塊由舵偏角偏差量進行控制切換。

    4 仿真結(jié)果分析

    為驗證控制器的性能,本文利用SIMULINK工具箱搭建永磁同步電動舵機控制系統(tǒng)模型,利用S函數(shù)對滑模變結(jié)構(gòu)控制器及組合控制器進行設(shè)計仿真。仿真中采用的永磁同步電動舵機系統(tǒng)參數(shù)為:Rs=2.875 Ω,Ld=Lq=8.5 mH,ψf=0.175 Wb,J=0.0 008 kg·m2,F(xiàn)=0.1 mN·m·s,np=2,額定轉(zhuǎn)速5 000 r/min,傳動比1∶100??刂破鲄?shù)可根據(jù)具體仿真情況調(diào)整。

    為驗證組合控制器的效果,對指數(shù)趨近律滑模變結(jié)構(gòu)控制器與組合控制器進行仿真,仿真波形如圖6~8所示,其中在0.1 s時刻給定30°的階躍舵偏角指令。

    圖5 組合控制器示意圖Fig.5 Schematic diagram of combination controller

    圖6 指數(shù)趨近律控制器仿真波形Fig.6 Simulation of exponential reaching law controller

    圖7 指數(shù)趨近律控制器和組合控制器對比圖(k=1 000)

    圖8 組合控制器的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和電流抖振(k=1 000)Fig.8 Torque, speed and current chattering of combination controller(k=1 000)

    圖6為基于指數(shù)趨近律的滑模變結(jié)構(gòu)控制器仿真波形。由圖6可知,隨著控制器切換控制增益k值增大,系統(tǒng)的超調(diào)和抖振都將增大,且跟蹤快速性并未顯著提高,因此一味地增大k值并不能提高系統(tǒng)性能。

    圖7為基于指數(shù)趨近律的滑模變結(jié)構(gòu)控制器仿真波形與基于變指數(shù)趨近律的PID組合控制器仿真波形的對比圖。由圖7可知,與指數(shù)趨近律控制器相比,組合控制器靜差小,位置跟蹤穩(wěn)態(tài)基本無抖振。

    圖8為基于指數(shù)趨近律的滑模變結(jié)構(gòu)控制器與基于變指數(shù)趨近律的PID組合控制器輸出的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和電流曲線。由圖8可知,組合控制器對系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)的抖振有很好的抑制效果,提高了舵系統(tǒng)的控制精度與穩(wěn)態(tài)性能。

    5 結(jié)束語

    滑模變結(jié)構(gòu)控制中的抖振抑制問題歷來是滑模變結(jié)構(gòu)控制的研究重點,國內(nèi)外學(xué)者對相關(guān)算法做了許多改進并取得了不少研究成果。但這些算法或多或少存在著算法實現(xiàn)復(fù)雜、控制條件苛刻等問題,不易于工程應(yīng)用。本文針對永磁同步電動舵機系統(tǒng),設(shè)計了基于變指數(shù)趨近律的滑模變結(jié)構(gòu)控制與PID控制相結(jié)合的組合舵偏角控制器,抑制了指數(shù)趨近律滑模變結(jié)構(gòu)控制器在滑模面附近的高頻抖振。仿真結(jié)果表明:組合控制器將系統(tǒng)靜差減小了85%并基本消除了滑模末端的抖振。與改進前的控制器相比,組合控制器具有較強的魯棒性與快速性,設(shè)計簡單,便于后期導(dǎo)彈舵機系統(tǒng)DSP、FPGA的算法實現(xiàn),具有較強的工程實踐性。因?qū)嶋H系統(tǒng)存在不確定性,故具體控制參數(shù)的調(diào)試仍依賴于舵機系統(tǒng)電機的選型與舵機結(jié)構(gòu)、傳動比的設(shè)計。

    [1] 張明月. 含間隙滾珠絲杠式電動舵機動態(tài)特性分析[J]. 計算機仿真, 2016, 33(1): 63-67, 126.

    [2] 唐勇奇, 汪超, 趙葵銀. 模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制在交流伺服系統(tǒng)中應(yīng)用[J]. 微特電機, 2006, 34(2): 36-38.

    [3] 夏長亮, 方紅偉. 永磁無刷直流電機及其控制[J]. 電工技術(shù)學(xué)報, 2012, 27(3): 25-34.

    [4] PANT M, THANGARAJ R, ABRAHAM A. Optimal tuning of PI speed controller using nature inspired heuristics [J]. Intelligent Systems Design and Applications, 2008(8): 420-425.

    [5] 王宏. 無刷直流電動機控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計[D]. 南京: 南京理工大學(xué), 2003.

    [6] 張躍, 韓雪峰. 雙環(huán)控制電動舵機系統(tǒng)的設(shè)計驗證[J]. 光學(xué)精密工程, 2015, 23(11): 3138-3146.

    [7] 蘭根龍, 齊蓉, 吳春. 永磁同步電動舵機控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[J]. 微電機, 2014, 47(3): 73-77.

    [8] 吳春, 齊蓉, 李兵強, 等. 永磁同步電機在電動舵機伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用[J]. 微特電機, 2012, 40(5): 10-12.

    [9] 李永東, 張猛. 高性能交流永磁同步電機伺服系統(tǒng)現(xiàn)狀[J]. 伺服控制, 2008(1): 34-37.

    [10] LIN S C, CHEN Y Y. Design of self-learning fuzzy sliding mode controllers based on genetic algorithms[J]. Fuzzy Sets and System, 1997, 86(2):139-153.

    [11] ALFARO-CID E, MCGOOKIN E W, MURRAY-SMITH D J, et al. Genetic algorithms optimization of decupled sliding mode controllers: Simulated and real results[J]. Control Engineering Practice, 2005, 13(6): 739-748.

    [12] 童克文, 張興, 張昱, 等. 基于新型趨近律的永磁同步電動機滑模變結(jié)構(gòu)控制[J]. 中國電機工程學(xué)報, 2008, 28(21): 102-106.

    [13] 王艷敏, 馮勇, 陸啟良. 永磁同步電動機的無抖振滑??刂葡到y(tǒng)設(shè)計[J]. 電機與控制學(xué)報, 2008, 12(5): 514-519.

    猜你喜歡
    舵機同步電機滑模
    永磁同步電機兩種高頻信號注入法的比較
    防爆電機(2020年6期)2020-12-14 07:16:54
    含齒隙彈載舵機的全局反步模糊自適應(yīng)控制
    基于組合滑??刂频慕^對重力儀兩級主動減振設(shè)計
    測控技術(shù)(2018年4期)2018-11-25 09:47:26
    并網(wǎng)逆變器逆系統(tǒng)自學(xué)習(xí)滑模抗擾控制
    基于dsPIC單片機的飛艇舵機控制實現(xiàn)
    電子制作(2018年1期)2018-04-04 01:48:14
    基于高速同步485總線通信的多通道舵機控制器設(shè)計
    永磁同步電機調(diào)速系統(tǒng)的自抗擾控制
    基于云模型的舵機同步控制
    一種同步電機參數(shù)識別的簡便算法
    国产亚洲精品av在线| 免费人成在线观看视频色| 国产视频首页在线观看| 尾随美女入室| 午夜精品在线福利| 久久精品国产亚洲av天美| 亚洲国产精品专区欧美| 亚洲在线观看片| 亚洲av.av天堂| 亚洲欧美成人精品一区二区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 欧美97在线视频| 美女国产视频在线观看| 中文在线观看免费www的网站| 国产日韩欧美在线精品| 国产黄a三级三级三级人| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 婷婷色综合www| 男人舔奶头视频| 中文字幕制服av| 综合色丁香网| 国产精品综合久久久久久久免费| 午夜激情福利司机影院| 精品国产三级普通话版| 亚洲图色成人| 久久99热这里只频精品6学生| 大陆偷拍与自拍| 久久久久性生活片| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 免费黄频网站在线观看国产| 在线观看美女被高潮喷水网站| 女人久久www免费人成看片| 51国产日韩欧美| 国产黄色小视频在线观看| 精品国产露脸久久av麻豆 | 欧美日本视频| 一个人免费在线观看电影| 男人舔女人下体高潮全视频| 丝袜喷水一区| 最近视频中文字幕2019在线8| 大陆偷拍与自拍| 亚洲精品一区蜜桃| 免费观看无遮挡的男女| 婷婷色综合大香蕉| 美女被艹到高潮喷水动态| 天美传媒精品一区二区| 欧美xxⅹ黑人| 联通29元200g的流量卡| 99九九线精品视频在线观看视频| 色网站视频免费| 亚洲av电影不卡..在线观看| 五月玫瑰六月丁香| 边亲边吃奶的免费视频| 日韩欧美一区视频在线观看 | 两个人视频免费观看高清| 99热这里只有是精品50| 久久午夜福利片| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 美女cb高潮喷水在线观看| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 午夜精品一区二区三区免费看| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 一级毛片aaaaaa免费看小| 五月天丁香电影| 亚洲内射少妇av| 欧美xxⅹ黑人| 亚洲久久久久久中文字幕| 一边亲一边摸免费视频| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 一级黄片播放器| 九色成人免费人妻av| 亚洲国产高清在线一区二区三| 亚洲图色成人| 国精品久久久久久国模美| 黄片无遮挡物在线观看| 中文字幕av在线有码专区| 男人和女人高潮做爰伦理| av又黄又爽大尺度在线免费看| 欧美潮喷喷水| 韩国av在线不卡| 国产高清国产精品国产三级 | 别揉我奶头 嗯啊视频| 成人二区视频| 激情 狠狠 欧美| 国产午夜福利久久久久久| 午夜福利高清视频| 亚洲精品日韩av片在线观看| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 禁无遮挡网站| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产在视频线在精品| 久热久热在线精品观看| 精品久久久久久久久久久久久| 九九爱精品视频在线观看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 欧美极品一区二区三区四区| 久久亚洲国产成人精品v| h日本视频在线播放| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产综合懂色| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 久久久久久久久久久免费av| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产 一区 欧美 日韩| 国产精品福利在线免费观看| av免费在线看不卡| 在现免费观看毛片| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 婷婷色麻豆天堂久久| 亚洲精品日韩av片在线观看| 色综合站精品国产| 国内精品宾馆在线| 精品久久久久久成人av| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 人体艺术视频欧美日本| 黄色欧美视频在线观看| 成人美女网站在线观看视频| av播播在线观看一区| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 婷婷六月久久综合丁香| 久久久久久久久中文| 69av精品久久久久久| 国内精品美女久久久久久| 午夜激情福利司机影院| 国产成人福利小说| 欧美日韩在线观看h| 国产伦精品一区二区三区视频9| 亚洲av.av天堂| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 高清av免费在线| 欧美激情在线99| 成年人午夜在线观看视频 | 国产单亲对白刺激| 在线免费十八禁| 嫩草影院精品99| 97热精品久久久久久| 国产美女午夜福利| 男女那种视频在线观看| .国产精品久久| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 五月玫瑰六月丁香| 精品国产三级普通话版| 国产伦理片在线播放av一区| 亚洲精品视频女| 最近手机中文字幕大全| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 日本免费在线观看一区| 内射极品少妇av片p| 国产精品国产三级国产专区5o| 777米奇影视久久| 精品国内亚洲2022精品成人| 美女cb高潮喷水在线观看| 黄片无遮挡物在线观看| 美女被艹到高潮喷水动态| 亚洲综合精品二区| 美女主播在线视频| 免费看光身美女| 亚洲精品国产av蜜桃| 久久久久久久久大av| 99热这里只有精品一区| 免费看a级黄色片| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 岛国毛片在线播放| av卡一久久| 国产男女超爽视频在线观看| 99热全是精品| 黑人高潮一二区| 又大又黄又爽视频免费| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 九九爱精品视频在线观看| 午夜激情久久久久久久| 少妇高潮的动态图| 成人午夜精彩视频在线观看| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产片特级美女逼逼视频| av国产久精品久网站免费入址| 舔av片在线| 国产精品一区二区三区四区久久| 春色校园在线视频观看| 一本久久精品| 国产亚洲一区二区精品| 国产精品一二三区在线看| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 精品人妻一区二区三区麻豆| 精品久久久噜噜| 日本熟妇午夜| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | or卡值多少钱| 干丝袜人妻中文字幕| 一个人看的www免费观看视频| 最新中文字幕久久久久| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 91久久精品国产一区二区三区| 国产综合懂色| 国产在线一区二区三区精| 亚洲最大成人手机在线| 男女啪啪激烈高潮av片| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产成人91sexporn| 欧美日韩综合久久久久久| 精品久久久久久成人av| 午夜精品国产一区二区电影 | 三级毛片av免费| 一区二区三区乱码不卡18| 91在线精品国自产拍蜜月| 有码 亚洲区| 国产真实伦视频高清在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产精品福利在线免费观看| 搡老妇女老女人老熟妇| 午夜福利成人在线免费观看| 白带黄色成豆腐渣| av天堂中文字幕网| 国产久久久一区二区三区| 嫩草影院入口| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 亚洲国产最新在线播放| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲成色77777| 久久久久久久久久久免费av| 美女被艹到高潮喷水动态| 中文在线观看免费www的网站| 啦啦啦啦在线视频资源| 午夜激情欧美在线| 亚洲最大成人手机在线| 亚洲av免费高清在线观看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 精品人妻熟女av久视频| av女优亚洲男人天堂| 日本黄色片子视频| 特级一级黄色大片| 2021天堂中文幕一二区在线观| 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲最大成人手机在线| 亚洲在线自拍视频| 日韩欧美 国产精品| 日韩三级伦理在线观看| 久久久色成人| 亚洲在线自拍视频| 国产永久视频网站| 亚洲内射少妇av| 国产亚洲av嫩草精品影院| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 人体艺术视频欧美日本| 亚洲国产精品专区欧美| 国内精品宾馆在线| 秋霞伦理黄片| freevideosex欧美| 青青草视频在线视频观看| 亚洲精品第二区| 人人妻人人看人人澡| 国内精品美女久久久久久| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 最后的刺客免费高清国语| 69人妻影院| 国产视频内射| 国产精品99久久久久久久久| 蜜臀久久99精品久久宅男| 亚洲真实伦在线观看| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 成人无遮挡网站| 中文字幕制服av| av.在线天堂| 亚洲av中文av极速乱| 免费看a级黄色片| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产黄色小视频在线观看| 美女cb高潮喷水在线观看| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产老妇女一区| 亚洲熟女精品中文字幕| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 乱人视频在线观看| 麻豆成人午夜福利视频| 男女那种视频在线观看| 一个人看视频在线观看www免费| 久久久午夜欧美精品| 日韩av免费高清视频| 在线免费十八禁| 亚洲在线观看片| 精品不卡国产一区二区三区| av在线观看视频网站免费| 亚洲欧洲日产国产| 亚洲欧美一区二区三区国产| 午夜免费男女啪啪视频观看| av在线观看视频网站免费| 性色avwww在线观看| 91狼人影院| 国产精品人妻久久久影院| 午夜精品国产一区二区电影 | 国产成人一区二区在线| 亚洲国产av新网站| 国模一区二区三区四区视频| 色视频www国产| 久久韩国三级中文字幕| 好男人在线观看高清免费视频| 男人狂女人下面高潮的视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 伊人久久精品亚洲午夜| av免费观看日本| 有码 亚洲区| 久久热精品热| 亚洲18禁久久av| 少妇人妻精品综合一区二区| 成年版毛片免费区| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 免费看av在线观看网站| 成年版毛片免费区| 久久久精品94久久精品| 国产单亲对白刺激| 欧美xxⅹ黑人| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 免费黄频网站在线观看国产| 蜜臀久久99精品久久宅男| 午夜福利在线观看吧| 午夜免费观看性视频| 国产 一区精品| 久久国内精品自在自线图片| 欧美高清成人免费视频www| 美女大奶头视频| 午夜福利视频1000在线观看| 久久久久久久久久成人| 亚州av有码| 男人狂女人下面高潮的视频| 免费无遮挡裸体视频| 最近最新中文字幕免费大全7| 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲欧美日韩东京热| 国产伦精品一区二区三区视频9| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 老女人水多毛片| 欧美精品一区二区大全| 一区二区三区四区激情视频| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产精品久久久久久久电影| 久久久久久久午夜电影| 最近2019中文字幕mv第一页| 干丝袜人妻中文字幕| 免费大片黄手机在线观看| 欧美日韩在线观看h| 18禁在线播放成人免费| 国产69精品久久久久777片| 日韩在线高清观看一区二区三区| 日韩精品青青久久久久久| 乱人视频在线观看| 极品教师在线视频| 一个人看视频在线观看www免费| 少妇人妻一区二区三区视频| 欧美另类一区| 亚洲国产精品成人久久小说| 成年女人在线观看亚洲视频 | 国产精品综合久久久久久久免费| 免费大片18禁| 午夜精品国产一区二区电影 | 日韩不卡一区二区三区视频在线| 午夜福利成人在线免费观看| 亚洲精品日韩av片在线观看| 晚上一个人看的免费电影| 日韩精品青青久久久久久| 人妻少妇偷人精品九色| 91久久精品电影网| 国产麻豆成人av免费视频| 一区二区三区高清视频在线| 精品人妻熟女av久视频| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 久久精品国产亚洲网站| 91久久精品电影网| 在线免费观看不下载黄p国产| 1000部很黄的大片| 水蜜桃什么品种好| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产精品人妻久久久久久| 亚洲av成人av| 亚洲av成人精品一区久久| 丰满人妻一区二区三区视频av| 高清毛片免费看| 3wmmmm亚洲av在线观看| 亚洲国产成人一精品久久久| 搡女人真爽免费视频火全软件| 99久国产av精品| 国产一区二区三区av在线| a级毛色黄片| 日韩精品青青久久久久久| 三级毛片av免费| 男女啪啪激烈高潮av片| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 午夜福利在线在线| a级毛色黄片| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 在线观看人妻少妇| 五月玫瑰六月丁香| 久久久久久国产a免费观看| 成人综合一区亚洲| 欧美另类一区| 国产成人一区二区在线| 国精品久久久久久国模美| 国产伦一二天堂av在线观看| 一个人免费在线观看电影| 一个人看视频在线观看www免费| 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲在久久综合| 偷拍熟女少妇极品色| 国产精品99久久久久久久久| 一二三四中文在线观看免费高清| 成年版毛片免费区| 插阴视频在线观看视频| 我的老师免费观看完整版| 成人性生交大片免费视频hd| 国产极品天堂在线| 极品教师在线视频| 国产伦精品一区二区三区视频9| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 可以在线观看毛片的网站| 有码 亚洲区| 看黄色毛片网站| 欧美性感艳星| 天天一区二区日本电影三级| 欧美zozozo另类| 免费无遮挡裸体视频| 久久午夜福利片| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产免费一级a男人的天堂| 亚洲成人久久爱视频| 久久久午夜欧美精品| 久久精品久久久久久久性| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 国产一级毛片在线| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲av不卡在线观看| 国产精品av视频在线免费观看| 天堂影院成人在线观看| 五月玫瑰六月丁香| 国产成人午夜福利电影在线观看| 久久综合国产亚洲精品| 内射极品少妇av片p| 淫秽高清视频在线观看| 亚洲三级黄色毛片| 婷婷六月久久综合丁香| 亚洲精品456在线播放app| 国产爱豆传媒在线观看| 午夜福利在线观看吧| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 麻豆成人午夜福利视频| 伦理电影大哥的女人| 免费电影在线观看免费观看| 99热全是精品| 99久久精品热视频| 亚洲成人久久爱视频| 只有这里有精品99| 亚洲成人一二三区av| 日本午夜av视频| 久久久久久久久久久丰满| 黑人高潮一二区| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 天美传媒精品一区二区| 国产高清不卡午夜福利| 国产淫片久久久久久久久| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 三级国产精品片| 亚洲精品成人久久久久久| 日日啪夜夜爽| 亚洲精品色激情综合| 国产在线男女| 综合色丁香网| 国产精品1区2区在线观看.| 亚洲综合精品二区| 日韩精品青青久久久久久| 嘟嘟电影网在线观看| 热99在线观看视频| 国产一区有黄有色的免费视频 | 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 久久这里有精品视频免费| 青青草视频在线视频观看| 一个人看的www免费观看视频| 大香蕉97超碰在线| 亚洲精品视频女| 久久久久久久大尺度免费视频| 亚洲怡红院男人天堂| 精品一区二区三卡| 我要看日韩黄色一级片| 国产成人精品福利久久| 亚洲最大成人手机在线| 免费高清在线观看视频在线观看| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产精品一区二区三区四区久久| 久久久久免费精品人妻一区二区| 卡戴珊不雅视频在线播放| 天堂中文最新版在线下载 | 如何舔出高潮| 七月丁香在线播放| 18+在线观看网站| 久久精品久久精品一区二区三区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产中年淑女户外野战色| 久久精品国产自在天天线| av黄色大香蕉| 国国产精品蜜臀av免费| 国产成人精品福利久久| 久久久久网色| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 中文在线观看免费www的网站| 国国产精品蜜臀av免费| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 在现免费观看毛片| 深夜a级毛片| 在线观看人妻少妇| 青春草亚洲视频在线观看| 久久久久国产网址| 在线 av 中文字幕| 日本午夜av视频| 国产一区有黄有色的免费视频 | 欧美一级a爱片免费观看看| 18禁在线播放成人免费| 人体艺术视频欧美日本| 少妇熟女欧美另类| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产探花在线观看一区二区| 日本爱情动作片www.在线观看| 日本免费在线观看一区| 日本黄色片子视频| 美女黄网站色视频| 国产精品人妻久久久久久| 天天躁日日操中文字幕| 1000部很黄的大片| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲av免费在线观看| 欧美高清成人免费视频www| 亚洲精品影视一区二区三区av| 久久热精品热| 欧美成人午夜免费资源| 一级毛片电影观看| 国产一区二区三区综合在线观看 | 我要看日韩黄色一级片| 黄色一级大片看看| 亚洲综合精品二区| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲图色成人| 高清日韩中文字幕在线| 国产成人午夜福利电影在线观看| 久久午夜福利片| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 日日啪夜夜爽| 成人漫画全彩无遮挡| 国产av码专区亚洲av| 久久人人爽人人片av| 亚洲美女视频黄频| 午夜免费男女啪啪视频观看| 性插视频无遮挡在线免费观看| 男女边摸边吃奶| 亚洲人成网站在线播| 国产男人的电影天堂91| 国内精品一区二区在线观看| 成人性生交大片免费视频hd| 国内揄拍国产精品人妻在线| 老女人水多毛片| 日韩强制内射视频| 国产男女超爽视频在线观看| 午夜激情福利司机影院| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲性久久影院| 国内精品宾馆在线| 免费看a级黄色片| 男女那种视频在线观看| 久久99热这里只频精品6学生| 亚洲欧美精品自产自拍| 久久久久久久大尺度免费视频| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 欧美变态另类bdsm刘玥| 一个人观看的视频www高清免费观看| 国产乱人视频| videossex国产| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 美女高潮的动态| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久精品国产亚洲av涩爱| 在线免费十八禁| 草草在线视频免费看| 久久这里有精品视频免费| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 熟女电影av网| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 有码 亚洲区| 老司机影院毛片| 久久精品国产亚洲网站| 哪个播放器可以免费观看大片| 成年女人在线观看亚洲视频 | 国产精品国产三级国产专区5o| 亚洲精品日韩av片在线观看| 直男gayav资源| 精品久久久久久久久av| 免费大片黄手机在线观看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 色吧在线观看| 欧美人与善性xxx| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲欧洲国产日韩| 久久亚洲国产成人精品v| 一本一本综合久久| 搡女人真爽免费视频火全软件| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产老妇伦熟女老妇高清| 久久精品国产自在天天线|