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    基于PI控制器的兩輪平衡小車(chē)設(shè)計(jì)

    2018-06-12 09:50:06王宇坤陳沃源
    信息記錄材料 2018年7期
    關(guān)鍵詞:內(nèi)環(huán)陀螺儀加速度計(jì)

    王宇坤,陳沃源

    (江門(mén)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 廣東 江門(mén) 529090)

    1 緒論

    平衡車(chē)?yán)玫匦囊κ蛊浔3肿陨砥胶?,同時(shí)將自身所受重力作為運(yùn)動(dòng)動(dòng)能的提供者。平衡車(chē)的種種優(yōu)點(diǎn)使其可以作為一種環(huán)保、安全、舒適、快速交通工具。平衡車(chē)由于自身構(gòu)造在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不能自我實(shí)現(xiàn)平衡,需要控制兩個(gè)車(chē)載電機(jī)的來(lái)維持姿態(tài)的穩(wěn)定,通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)車(chē)體姿態(tài)、通過(guò)控制算法產(chǎn)生調(diào)整信號(hào),從而控制電動(dòng)車(chē)平衡,對(duì)傳感器數(shù)據(jù)的處理和控制算法的設(shè)計(jì)是制作平衡車(chē)的難點(diǎn),同時(shí)平衡車(chē)是一種非線(xiàn)性系統(tǒng),建模和控制難度大,具有較強(qiáng)的理論研究?jī)r(jià)值。

    2 系統(tǒng)方案分析與選擇論證

    選擇STM32F103ZET6作為平衡車(chē)主控芯片,使用陀螺儀傳感器和加速度傳感器讀取相關(guān)的數(shù)據(jù),從而實(shí)時(shí)獲取平衡車(chē)的相關(guān)姿態(tài)數(shù)據(jù),由于兩種傳感自身的偏差,本文通過(guò)互補(bǔ)濾波的方式最大限度的消除傳感器誤差,融合后的數(shù)據(jù)通過(guò)閉環(huán)PI控制器后輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào),驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)驅(qū)動(dòng)模塊放大后控制電機(jī),同時(shí)為了便于升級(jí)調(diào)試本文擴(kuò)展了JLINK接口,使用的是SWD模式,用于仿真調(diào)試。系統(tǒng)方框圖如圖1所示。

    圖1 系統(tǒng)方框圖

    3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    3.1 濾波器

    如果只使用加速度計(jì)或者陀螺儀其中一個(gè),都無(wú)法提供一組準(zhǔn)確的平衡車(chē)姿態(tài)信息,從而無(wú)法實(shí)現(xiàn)小車(chē)平衡。本文采用加速度計(jì)和者陀螺儀共同提供車(chē)體姿態(tài)信息,兩個(gè)輸出數(shù)據(jù)采用互補(bǔ)濾波方法來(lái)融合,單一傳感器輸出數(shù)據(jù)均不準(zhǔn)確,但互補(bǔ)濾波后的數(shù)據(jù)很好的彌補(bǔ)陀螺儀和加速度計(jì)各自的偏差,從而可以得到一個(gè)較好的傾角近似值。該濾波器的實(shí)現(xiàn)算法如圖2所示。

    圖2 互補(bǔ)濾波器算法流程圖

    3.2 PID控制器設(shè)計(jì)

    本采用角度環(huán)加速度速度環(huán)的雙閉環(huán)PI控制的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)的平衡控制。信號(hào)流圖如圖3所示。

    圖3 PID控制流圖

    本設(shè)計(jì)采用雙閉環(huán)PI控制,內(nèi)環(huán)為速度環(huán),經(jīng)內(nèi)環(huán)運(yùn)算后得到電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào),控制車(chē)輪轉(zhuǎn)速與角度環(huán)輸出轉(zhuǎn)速給定值保持一致;外環(huán)為車(chē)體姿態(tài)角控制環(huán),用于控制小車(chē)傾斜角度,如果傾斜角多大小車(chē)失去平衡影響使用,而外環(huán)PI輸出即為內(nèi)環(huán)給定。

    4 結(jié)語(yǔ)

    本設(shè)計(jì)的研究對(duì)象為兩輪平衡小車(chē),主要內(nèi)容為兩輪平衡小車(chē)硬件和軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì),經(jīng)過(guò)熱測(cè)試和模擬故障測(cè)試,驗(yàn)證硬件電路可靠性、實(shí)用性,滿(mǎn)足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。軟件主要采用加速度計(jì)和陀螺儀作為檢查設(shè)備,并將采樣數(shù)進(jìn)行融合得到小車(chē)傾角信息,傾角信息通過(guò)設(shè)計(jì)雙閉環(huán)PI控制器后能夠控制車(chē)體平衡,通過(guò)載人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了算法可靠性和準(zhǔn)確性,可以實(shí)現(xiàn)加減速運(yùn)行、轉(zhuǎn)向運(yùn)行、急速剎車(chē)等功能,基本達(dá)到正常使用要求。

    [1] 楊德剛,姜磊,賈文杰.數(shù)字PID與其算法改進(jìn)的研析[J].中國(guó)科技信息,2010,10(14):12-15.

    [2] 王效杰.基于變結(jié)構(gòu)控制的兩輪自平衡小車(chē)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D].西安電子科技大學(xué),2006,10(13):23-26.

    [3] 李秀英,劉彥博.基于P W M的四旋翼飛行器控制方法[J].吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版),2011,29(5):464-472.

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