祁力鈞 程一帆 程湞湞 楊知倫 吳亞壘 葛魯振
(中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院, 北京 100083)
果樹(shù)冠層體積是決定施用農(nóng)藥量的重要指標(biāo),在果園精細(xì)化作業(yè)中具有十分重要的地位[1-3]。隨著科技的發(fā)展,基于高新傳感器的測(cè)量技術(shù)成為冠層信息的主要獲取手段[4-8]。
近年來(lái),由于無(wú)人機(jī)自身所具有的不受空間限制、自由度高與經(jīng)濟(jì)成本低等優(yōu)點(diǎn),借助機(jī)載LiDAR回傳數(shù)據(jù),根據(jù)ABA(區(qū)域分析法)和ITC分析法(單株分析法)[9]對(duì)樹(shù)木冠層進(jìn)行測(cè)量成為農(nóng)林測(cè)繪領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。對(duì)于ITC法而言,由于無(wú)人機(jī)的獨(dú)特視角導(dǎo)致來(lái)自機(jī)載LiDAR較大比例的激光脈沖被攔截在冠層的頂部,而中部和下部的反饋較少[10],單純依靠機(jī)載LiDAR回傳數(shù)據(jù)進(jìn)行冠層測(cè)算忽視了林木下冠層體積,致使結(jié)果不精確[11]。針對(duì)上述問(wèn)題WEZYK[12]提出了將地面激光掃描(TLS)回傳數(shù)據(jù)和機(jī)載激光掃描(ALS)點(diǎn)云轉(zhuǎn)換為同一個(gè)坐標(biāo)系的方法,并對(duì)林木特征參數(shù)進(jìn)行半自動(dòng)提?。籑URGOITIO等[13]嘗試將ALS和TLS傳感器的回傳數(shù)據(jù)整合一起,用于可視化樹(shù)冠被遮擋部分,其結(jié)果表明TLS對(duì)ALS數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)充可顯著完善森林結(jié)構(gòu)模型;LOVELL等[14]將地基激光掃描儀與無(wú)人機(jī)機(jī)載系統(tǒng)的測(cè)量數(shù)據(jù)相結(jié)合,以減輕樹(shù)木上冠層的遮擋對(duì)體積測(cè)量結(jié)果產(chǎn)生的影響。然而,用TLS的方法來(lái)獲取果樹(shù)下冠層體積,成本很高、耗時(shí)較長(zhǎng)且需多點(diǎn)位布控的復(fù)雜測(cè)量方式不適于果園種植緊密、行列間空隙較少的特殊情況。
為解決上述問(wèn)題,本文參照LEFSKY等[15]的冠層分割思想,擬將果樹(shù)分為上下2個(gè)冠層,在地面采集果園果樹(shù)側(cè)視圖圖像后運(yùn)用基于M- K聚類(lèi)法的圖像處理技術(shù)對(duì)冠層進(jìn)行提取,并在圖中定位最大遮擋面[16],以此為基準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)果樹(shù)上下冠層的分割;針對(duì)密閉型和疏散型兩類(lèi)果樹(shù),分別運(yùn)用散點(diǎn)積分與旋轉(zhuǎn)積分的方法,從而得到果樹(shù)上下冠層的體積比。將此參數(shù)引入到機(jī)載LiDAR系統(tǒng)中,對(duì)冠層信息缺失的部分進(jìn)行體積預(yù)測(cè),以實(shí)現(xiàn)多傳感器信息融合。
本實(shí)驗(yàn)檢測(cè)系統(tǒng)由硬件與軟件兩部分組成,其中硬件由微型單反相機(jī)、云臺(tái)、三腳架、計(jì)算機(jī)等組成,如圖1所示。相機(jī)為2 430萬(wàn)有效像素的Sony α7微型單反相機(jī),搭載15~75 mm變焦鏡頭,計(jì)算機(jī)選用Accer aspire V5,Intel core i5處理器,Windows 10操作系統(tǒng)。軟件為基于Matlab語(yǔ)言的自編程序。
圖1 檢測(cè)系統(tǒng)的硬件組成Fig.1 Hardware composition of inspection system
分別于2017年5月5日10:00在北京市中農(nóng)富通現(xiàn)代示范果園選擇20棵自然紡錘形櫻桃樹(shù)和2017年9月20日10:00在山東省果樹(shù)研究所示范果園選擇23棵高紡錘形蘋(píng)果樹(shù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。
在自然曝光的環(huán)境中,運(yùn)用Sony α7微型單反相機(jī)的AUTO模式進(jìn)行圖像采集,采集時(shí)相機(jī)裝載在百諾IT15云臺(tái)上。
為求得果樹(shù)冠層上下體積比,通過(guò)圖像處理法提取冠層圖像相關(guān)信息,并根據(jù)提取的數(shù)據(jù)進(jìn)行體積比計(jì)算,最后為增加結(jié)果的準(zhǔn)確性與魯棒性提出修正方案。
圖像分割是根據(jù)一定特征將圖像中目標(biāo)區(qū)域與背景區(qū)域進(jìn)行分離、提取的技術(shù)過(guò)程。對(duì)目標(biāo)物分割的最終效果將會(huì)直接影響到后續(xù)的圖像邊緣提取與最大遮擋面的定位。果樹(shù)冠層相對(duì)于背景區(qū)域具有明顯的顏色差異,根據(jù)該特點(diǎn),提出運(yùn)用M- K聚類(lèi)法進(jìn)行圖像分割。
2.1.1馬氏距離
馬氏距離是由MAHALANOBIS于1936年提出的一種基于變量間相關(guān)性的距離度量。相對(duì)于歐氏距離,馬氏距離的優(yōu)勢(shì)是考慮了數(shù)據(jù)之間的相關(guān)性,且在進(jìn)行距離計(jì)算時(shí)具有尺度無(wú)關(guān)性,它是計(jì)算2個(gè)未知樣本集相似程度的一種有效方法[17]。
本文運(yùn)用LI等[18]的方法,計(jì)算所采集果樹(shù)冠層圖像中每一像素點(diǎn)與經(jīng)人工分割的標(biāo)準(zhǔn)果樹(shù)圖像之間的馬氏距離,并將輸出矩陣MDi作為二者相似度的判定標(biāo)準(zhǔn)。其計(jì)算公式為
(1)
(2)
式中xi——采集圖像中某一像素點(diǎn)包含的顏色信息向量
n——圖像的總像素?cái)?shù)
X——圖像所包含的顏色特征矩陣
圖2為經(jīng)上述公式計(jì)算后生成MDi矩陣的三維顯示圖,其中Z軸為馬氏距離,X、Y軸為像素點(diǎn)所在行、列值,頂部平面圖像為馬氏距離越大,該點(diǎn)對(duì)應(yīng)亮度越高,距離越小亮度越低。由圖2可知,圖像中部灰色凹陷區(qū)域與果樹(shù)標(biāo)準(zhǔn)圖像相似度較高,馬氏距離較小,為果樹(shù)樹(shù)冠主體,其余部分為地面、天空等非目標(biāo)區(qū)域,與果樹(shù)標(biāo)準(zhǔn)圖像相似度較低,馬氏距離較大。
圖2 MDi矩陣的三維顯示圖Fig.2 Three-dimensional display of MDi matrix
2.1.2色度空間的變換
由于園內(nèi)光照環(huán)境復(fù)雜,導(dǎo)致所得冠層圖像通常存在亮度不均勻的現(xiàn)象。在進(jìn)行圖像處理時(shí),目標(biāo)區(qū)域的亮度差異成為干擾因子,影響了分割的準(zhǔn)確性。為排除亮度對(duì)圖像分割的影響,本文將果樹(shù)圖像由RGB色彩空間轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)ab色彩空間,轉(zhuǎn)換公式為
(3)
(4)
(5)
(6)
圖3 K-means法與M- K法分割效果對(duì)比Fig.3 Comparisons of K-means and M- K segmentation effects
(7)
式中r、g、b——圖像紅、綠、藍(lán)通道灰度
L、a、b——轉(zhuǎn)換后的色彩空間三通道灰度
在Lab色彩空間中L表示亮度,a表示從綠色到紅色的色彩范圍,b表示從藍(lán)色至黃色的色彩范圍[19],該色彩空間將圖像顏色因子與亮度因子進(jìn)行分離,能夠有效解決圖像光照不均勻的問(wèn)題,從而保留圖像原本的色彩信息。
2.1.3M- K聚類(lèi)法
常用的聚類(lèi)算法有K-means法、模糊c均值法、meanshift法和gmm法等,其中K-means聚類(lèi)算法運(yùn)算速度快、結(jié)果準(zhǔn)確。它的基本思想是:首先從數(shù)據(jù)對(duì)象中隨機(jī)選擇k個(gè)對(duì)象作為初始聚類(lèi)中心,然后將剩余的每個(gè)對(duì)象根據(jù)與這些聚類(lèi)中心的距離,分別賦予與其距離最近的聚類(lèi)。再重新計(jì)算每個(gè)新聚類(lèi)的聚類(lèi)中心,不斷重復(fù),直到聚類(lèi)中心不再變化[20]。然而對(duì)于現(xiàn)代果園內(nèi)環(huán)境復(fù)雜、干擾因素眾多等特殊情況,K-means聚類(lèi)法存在錯(cuò)分漏分現(xiàn)象嚴(yán)重、聚類(lèi)數(shù)k難以確定的缺陷。
針對(duì)上述問(wèn)題,本文提出結(jié)合馬氏距離和K-means算法的M- K聚類(lèi)法,并運(yùn)用該算法對(duì)果樹(shù)冠層圖像進(jìn)行分割。首先將前文所得馬氏距離MDi矩陣與Lab色度空間中的a、b矩陣進(jìn)行歸一化處理(歸一到0~255),將此3類(lèi)特征數(shù)據(jù)結(jié)合成新的三維矩陣,以新的MAB矩陣替代原有的RGB矩陣進(jìn)行K-means聚類(lèi)。MAB圖像中M代表該像素點(diǎn)與目標(biāo)圖像整體的相似程度,A、B包含原有的圖像色彩信息。新的三維矩陣排除了干擾因子亮度L的影響,引入了相似度M作為聚類(lèi)特征,在未損失圖像原本的顏色信息A、B的前提下,使得聚類(lèi)分割的準(zhǔn)確度得以提高。如圖3所示,對(duì)同一幅果樹(shù)圖像分別進(jìn)行基于K-menas聚類(lèi)及基于M- K算法的冠層分割,從結(jié)果來(lái)看,運(yùn)用M- K法進(jìn)行分割,冠層完整度較高,錯(cuò)分現(xiàn)象不明顯。
圖4 馬氏距離的空間散點(diǎn)圖Fig.4 Space scatter plots of Mahalay distance
由于背景區(qū)域(地面、天空)與果樹(shù)冠層有一定的差異(圖4b),M往往較大,而目標(biāo)區(qū)域與干擾區(qū)域(雜草、其他品種果樹(shù))可通過(guò)顏色信息A、B進(jìn)行區(qū)分(圖4c),故在進(jìn)行M- K聚類(lèi)時(shí),統(tǒng)一將聚類(lèi)數(shù)設(shè)置為k=3,將圖像分為目標(biāo)區(qū)域、背景區(qū)域和干擾區(qū)域3部分,從而解決K-means算法無(wú)法確定初始聚類(lèi)數(shù)的問(wèn)題。
2.1.4圖像形態(tài)學(xué)處理及邊緣輪廓提取
對(duì)果樹(shù)圖像進(jìn)行M- K聚類(lèi)后,取M最小的聚類(lèi)中心所在類(lèi)為目標(biāo)類(lèi),進(jìn)行二值化。由于樹(shù)冠中存在空隙,分割所得二值圖像存在孔洞現(xiàn)象,且仍有少數(shù)干擾物未能完全去除。因此運(yùn)用形態(tài)學(xué)孔洞填充和開(kāi)閉運(yùn)算進(jìn)行處理,以達(dá)到消除孔洞與殘留干擾物的效果,結(jié)果如圖5c所示。
傳統(tǒng)的邊緣提取算法有Roberts算法、Sobel算法和Canny算法[21],其中以Canny算法的檢測(cè)效果最為優(yōu)良。對(duì)經(jīng)過(guò)形態(tài)學(xué)處理的二值圖像進(jìn)行基于Canny算法的邊緣提取,獲得果樹(shù)冠層邊緣輪廓,如圖5d所示。
圖5 果樹(shù)冠層邊緣輪廓提取Fig.5 Extractions of canopy edge contours of fruit trees
2.2.1冠層最大遮擋面的定位與圖像切割
進(jìn)行上下冠層體積比的計(jì)算時(shí),首先需要確定其最大遮擋面在樹(shù)冠中所處的位置。在果樹(shù)圖像處理中,一般認(rèn)為圖中最大橫向像素距離為果樹(shù)最大冠幅[22],從而近似認(rèn)為其所在位置即為最大遮擋面所處位置。然而,現(xiàn)實(shí)中果樹(shù)枝葉不齊,某些較長(zhǎng)的側(cè)枝外伸,破壞了樹(shù)木的輪廓走勢(shì),因而簡(jiǎn)單的將最大冠幅等同于最大遮擋面容易使測(cè)量結(jié)果產(chǎn)生較大的偏差。
為解決上述問(wèn)題,本文首先對(duì)冠層圖像進(jìn)行遍歷,尋找出果樹(shù)的頂點(diǎn),過(guò)此頂點(diǎn)將圖像豎直切割成兩份;然后對(duì)左右兩部分果樹(shù)的邊緣輪廓進(jìn)行基于最小二乘法的多項(xiàng)式曲線擬合,如圖6a所示,并根據(jù)留一交叉驗(yàn)證法進(jìn)行循環(huán)檢驗(yàn),自動(dòng)選取最佳擬合函數(shù),輸出擬合曲線方程,分別解出兩曲線極大值所在的位置,定為果樹(shù)遮擋面,再次進(jìn)行圖像切割,將左右兩圖切成左上、左下、右上、右下4份,如圖6b所示。
圖6 最大遮擋面的定位與圖像切割Fig.6 Positioning of the largest occlusion surface and cutting of image
以較為平滑的擬合曲線代替果樹(shù)不規(guī)則的輪廓線,排除了過(guò)長(zhǎng)側(cè)枝的干擾,提高了冠層最大遮擋面定位與分割的穩(wěn)定性。
2.2.2上下冠層體積比
對(duì)于邊緣疏散形果樹(shù),由于樹(shù)葉稀疏,分支明顯,中空面積較大,運(yùn)用散點(diǎn)積分的方法求體積易產(chǎn)生誤差,所以采用樹(shù)冠輪廓擬合曲線旋轉(zhuǎn)體積代替原果樹(shù)體積,具體方法如下:首先運(yùn)用骨架化法對(duì)果樹(shù)冠層進(jìn)行迭代骨架化運(yùn)算,對(duì)經(jīng)過(guò)骨架化的圖像進(jìn)行八連通鄰域檢測(cè),得出樹(shù)枝的端點(diǎn),對(duì)所得端點(diǎn)進(jìn)行曲線擬合,如圖7所示。再對(duì)曲線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)積分。其計(jì)算公式為
(8)
式中f(x)——所得擬合曲線
x——擬合曲線橫坐標(biāo)值,像素
l——圖像的列像素?cái)?shù)
圖7 疏散型果樹(shù)的曲線擬合Fig.7 Curve fitting of evacuation fruit trees
對(duì)于邊緣輪廓規(guī)則的密閉型果樹(shù),直接運(yùn)用散點(diǎn)積分法求果樹(shù)各部分冠層的像素體積,其計(jì)算公式為
(9)
式中r——樹(shù)冠邊緣輪廓與分割中心的距離,像素
最后,根據(jù)求得的各部分像素體積進(jìn)行上下冠層體積比P的計(jì)算,公式為
(10)
式中V11——左上部果樹(shù)的像素體積
V12——右上部果樹(shù)的像素體積
患者右骶棘肌緊張,腰椎MRI示L4 ~ S1區(qū)域增粗變寬的右骶棘肌無(wú)信號(hào)異常,排除損傷可能。MRI異常影像結(jié)合臨床癥狀,分析疼痛原因如下。
V21——左下部果樹(shù)的像素體積
V22——右下部果樹(shù)的像素體積
為提升測(cè)量結(jié)果的精確性與魯棒性,選擇在室內(nèi)對(duì)兩棵特征參數(shù)已知的果樹(shù)(櫻桃樹(shù)、蘋(píng)果樹(shù))模型進(jìn)行探究實(shí)驗(yàn),確定對(duì)測(cè)量產(chǎn)生影響的外界因素(圖像拍攝距離、高度和方向),并針對(duì)產(chǎn)生的影響提出相應(yīng)的修正方案。
2.3.1影響因素
實(shí)驗(yàn)于實(shí)驗(yàn)室內(nèi)進(jìn)行,實(shí)驗(yàn)對(duì)象為一棵蘋(píng)果樹(shù)模型與一棵櫻桃樹(shù)模型。將相機(jī)架設(shè)在三角架上,利用水平儀進(jìn)行校正,使相機(jī)鏡頭主光軸與地面保持平行。如圖8所示,4次實(shí)驗(yàn)中,分別控制相機(jī)對(duì)地高度為180、150、120、90 cm;鏡頭與樹(shù)干之間的距離為260、310、360、410 cm;每次實(shí)驗(yàn)拍攝2個(gè)方向,拍攝方向依次為0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°(以正東方向?yàn)?°)。
圖8 實(shí)驗(yàn)示意圖Fig.8 Experimental diagrams
以拍攝距離和高度為變量,對(duì)兩棵模型樹(shù)的補(bǔ)償體積系數(shù)進(jìn)行測(cè)量,結(jié)果如表1所示。對(duì)結(jié)果分別進(jìn)行方差分析,如表2所示。經(jīng)F檢驗(yàn)得出,在置信度為95%的前提下,改變拍攝距離、拍攝高度對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果的影響不明顯。
表1 補(bǔ)償體積系數(shù)測(cè)量結(jié)果Tab.1 Measurement result of compensationvolume coefficient
表2 方差分析Tab.2 Variance analysis result
以拍攝方向?yàn)樽兞窟M(jìn)行實(shí)驗(yàn),結(jié)果如圖9所示,對(duì)所得結(jié)果進(jìn)行方差分析,發(fā)現(xiàn)置信度為90%的情況下拍攝方向?qū)y(cè)量結(jié)果產(chǎn)生顯著影響。
圖9 誤差折線圖Fig.9 Error lines graph
2.3.2修正方案
在改變拍攝方向的實(shí)驗(yàn)中,誤差如圖9所示,櫻桃樹(shù)所得補(bǔ)償體積系數(shù)與人工測(cè)量的最大誤差為22.2%,蘋(píng)果樹(shù)與人工測(cè)量值的最大誤差為25.3%,可見(jiàn)最大偏差均在20%以上,結(jié)果不夠精確。原因是式(8)、(9)中將修形后的果樹(shù)當(dāng)作規(guī)則的旋轉(zhuǎn)體進(jìn)行體積計(jì)算,然而在實(shí)際情況中,由于各種偶然因素的影響,果樹(shù)很難滿足理想條件,當(dāng)各部分生長(zhǎng)差異過(guò)大時(shí),單側(cè)果樹(shù)圖像不足以反映整棵果樹(shù)的形體特征。為了使測(cè)量結(jié)果足夠精確,需采集多幅不同方向的果樹(shù)圖像,以確保獲取足夠全面的果樹(shù)信息。
分別對(duì)蘋(píng)果樹(shù)與櫻桃樹(shù)不同側(cè)面的體積測(cè)量值進(jìn)行取平均,所得結(jié)果與人工測(cè)量值誤差較小(蘋(píng)果樹(shù)10.7%,櫻桃樹(shù)3.9%),因此在采集冠層圖像時(shí)應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況采集2幅及以上不同方向的果樹(shù)圖像,以平均值作為最終結(jié)果,達(dá)到降低測(cè)量誤差的目的。
選取20棵櫻桃樹(shù)、23棵蘋(píng)果樹(shù)作為研究對(duì)象。對(duì)每棵果樹(shù)分別采集東北側(cè)和西北側(cè)的果樹(shù)圖像進(jìn)行上下冠層體積比計(jì)算。在確定冠層最大遮擋平面后,參考WHEATON等[23]、王佳等[24]提出的計(jì)算方法,運(yùn)用卷尺、標(biāo)桿和手持激光測(cè)距儀測(cè)量果樹(shù)冠層各截面所在高度與半徑(將各截面近似為圓形),運(yùn)用圓臺(tái)累加法對(duì)果樹(shù)上下冠層的真實(shí)體積進(jìn)行人工測(cè)算,以人工測(cè)量所得上下冠層體積比作為標(biāo)準(zhǔn)值,與本文所述方法進(jìn)行對(duì)比分析。
分別將兩棵果樹(shù)的東北側(cè)、西北側(cè)攝影測(cè)量值與人工測(cè)量值進(jìn)行線性相關(guān)分析,如表3所示,得出的決定系數(shù)R2最低為0.661,最高為0.818,可見(jiàn)運(yùn)用單幅果樹(shù)圖像測(cè)算上下冠層體積比其結(jié)果與人工測(cè)量值具有一致性,但不同樹(shù)種、不同側(cè)面的測(cè)量值與人工測(cè)量值的線性相關(guān)性有較大偏差(23.7%),方法穩(wěn)定性較差。對(duì)兩棵果樹(shù)東北側(cè)與西北側(cè)的測(cè)量值進(jìn)行算術(shù)平均后與人工測(cè)量值進(jìn)行相關(guān)分析,結(jié)果顯示相對(duì)于未進(jìn)行平均之前二者的相關(guān)關(guān)系具有顯著增強(qiáng),其決定系數(shù)分別為0.775和0.832;再進(jìn)行顯著性t檢驗(yàn),P值為0.389 8、0.613 9,均大于0.05,可見(jiàn)本文方法測(cè)量值與人工測(cè)量值未見(jiàn)顯著差異,且2次回歸的決定系數(shù)差異縮小(7.4%),說(shuō)明經(jīng)修正后穩(wěn)定性增強(qiáng)。
表3 果樹(shù)冠層體積的人工測(cè)量值與圖像處理值Tab.3 Artificial measurements and image processing values of canopy volume
對(duì)比圖10a和圖10b,可見(jiàn)圖10a中與回歸線偏差較大的奇異點(diǎn)分布較為均勻且數(shù)量多,而圖10b中奇異點(diǎn)多出現(xiàn)于上下冠層體積比較大的區(qū)間且數(shù)量較少。這主要是由于秋天的蘋(píng)果樹(shù)普遍葉密度較小且樹(shù)形不夠規(guī)整,在進(jìn)行圖像處理時(shí)存在孔隙過(guò)大、枝干明顯等問(wèn)題,難以形成閉合的樹(shù)冠,導(dǎo)致處理結(jié)果存在一定的偏差;而春天的櫻桃樹(shù)枝葉茂密,但幼齡果樹(shù)未完全發(fā)育成型,其下冠層所占體積比例低,上下冠層的界限不夠明顯,難以尋找合適的最大遮擋面,從而導(dǎo)致測(cè)量產(chǎn)生偏差。
圖10 線性回歸Fig.10 Linear regressions
(1)在冠層分割中,對(duì)于任意圖像M- K算法均將聚類(lèi)值確定為3,且引入了MDi矩陣作為圖像特征值,相對(duì)于單一的K-means分割法,M- K算法解決了聚類(lèi)數(shù)k無(wú)法確定的缺陷,提高了分割的準(zhǔn)確性。
(2)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,改變拍攝方向會(huì)對(duì)測(cè)量結(jié)果產(chǎn)生顯著影響。對(duì)原方案經(jīng)過(guò)修正后,誤差由最高的25.3%降至10.7%。以23棵蘋(píng)果樹(shù)、20棵櫻桃樹(shù)為實(shí)驗(yàn)對(duì)象,對(duì)本文方法測(cè)量值與人工測(cè)量值進(jìn)行線性分析和顯著性檢驗(yàn),結(jié)果表明二者之間有較強(qiáng)的線性相關(guān)關(guān)系(R2為0.775、0.832)和較小的差異(P為0.389 8、0.613 9)。
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