陳 勃,趙 梅,胡長(zhǎng)青
(1. 中國(guó)科學(xué)院大學(xué),北京100049;2. 中國(guó)科學(xué)院聲學(xué)研究所東海研究站,上海201815)
環(huán)境噪聲作為海洋中的背景聲場(chǎng),無(wú)時(shí)無(wú)刻不存在于海洋環(huán)境中,環(huán)境噪聲在傳播過(guò)程中,不斷與海底海面發(fā)生接觸,攜帶有大量的海底信息,因此,利用環(huán)境噪聲去反演海底信息成為了可能。Cox[1]在上世紀(jì)70年代開(kāi)始對(duì)海洋環(huán)境噪聲相關(guān)性進(jìn)行研究,推導(dǎo)了噪聲場(chǎng)中相關(guān)性的理論表達(dá)式并與實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)吻合較好;Kuperman和Ingeito[2]利用波動(dòng)理論建立了海洋環(huán)境噪聲場(chǎng)模型,即 KI模型,假設(shè)噪聲源為隨機(jī)均勻分布在海面以下無(wú)限大平面上的單極子源,同時(shí)考慮了連續(xù)譜和離散譜的貢獻(xiàn),可以相當(dāng)準(zhǔn)確地描述噪聲場(chǎng)性質(zhì),但計(jì)算速度較慢;Buckingham[3]利用簡(jiǎn)正波模型,忽略近場(chǎng)連續(xù)譜的貢獻(xiàn),得到了噪聲場(chǎng)模型的數(shù)學(xué)表達(dá)式;Harrison[4-5]利用射線方法,將聲速剖面、噪聲源深度等海洋環(huán)境中的多種影響作為輸入?yún)?shù),建立了噪聲場(chǎng)的射線模型,該模型計(jì)算速度快,但缺乏大量實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的驗(yàn)證;T.C.Yang等[6]對(duì)Buckingham的方法進(jìn)行了改進(jìn),在大掠射角處采用波束積分的方法進(jìn)行計(jì)算,提高了模型的精度;Siderius等[7-8]利用垂直陣列得到噪聲場(chǎng)豎直方向上的相關(guān)信息,并由此反演海底的分層情況,并通過(guò)大量實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)反演結(jié)果進(jìn)行了驗(yàn)證。
傳統(tǒng)的噪聲場(chǎng)建模方法,需要確切的海底信息作為輸入?yún)?shù),這些海底信息包括海底的聲速、密度、衰減系數(shù)等,若考慮分層海底的情況,還需輸入各層海底厚度及各層對(duì)應(yīng)的聲學(xué)參數(shù),這些參數(shù)獲取困難,同時(shí)也使得模型變得復(fù)雜,若使用匹配場(chǎng)技術(shù)進(jìn)行海底反演,過(guò)多的待反演參數(shù)也會(huì)使傳統(tǒng)的優(yōu)化算法難以收斂到全局最優(yōu)解。本文將一種簡(jiǎn)化的海底反射模型運(yùn)用到噪聲場(chǎng)建模中,以單參數(shù)FdB[9-10]描述海底反射損失,該參數(shù)對(duì)于不同類型的海底敏感,可用于快速海底底質(zhì)分類研究?;趩螀?shù)的噪聲場(chǎng)模型,不僅可以簡(jiǎn)化反演過(guò)程,做到快速反演,同時(shí)由于模型將多個(gè)海底聲學(xué)參數(shù)簡(jiǎn)化為一個(gè)單參數(shù)FdB,也在一定程度上規(guī)避了海底多參數(shù)之間的耦合及敏感性問(wèn)題。本文首先計(jì)算得到了基于單參數(shù)的噪聲場(chǎng)模型空間相干系數(shù)表達(dá)式,隨后通過(guò)仿真和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)開(kāi)展了基于環(huán)境噪聲的淺海海底單參數(shù)反演研究。
本文中假設(shè)海底為一液態(tài)半無(wú)限大海底,這一海底模型,也稱作瑞利模型。瑞利模型通過(guò)海底聲速、密度和衰減系數(shù)三個(gè)參數(shù)來(lái)描述一個(gè)均勻且存在吸收的半無(wú)限海底。這種模型雖然簡(jiǎn)單,但卻在淺海傳播問(wèn)題上有很好的適用性,適用于大范圍快速的海底反演。圖1給出了三種典型沉積物下反射損失的計(jì)算結(jié)果,可以看到,在小掠射角區(qū)域,即臨界角以下,反射損失與掠射角之間近似于線性關(guān)系,而大于掠射角之后,反射損失驟增并逐漸趨近于一個(gè)常數(shù)。在考慮淺海傳播問(wèn)題時(shí),聲在傳播過(guò)程中會(huì)與海底有多次接觸,大掠射角區(qū)域因?yàn)閭鞑p失過(guò)大,在多次反射后對(duì)于聲場(chǎng)的影響就可以忽略,因此在一定距離后對(duì)于聲場(chǎng)起主要貢獻(xiàn)的為小掠射角下的聲波。
圖1 三種不同底質(zhì)的海底反射損失Fig.1 Seabed reflection losses of three different types of sediments
在液態(tài)半無(wú)限大海底的假設(shè)下,聲波入射到海底的反射系數(shù)可以通過(guò)海底聲速、密度以及衰減系數(shù)表示:
其中,Z和Zw分別代表海底和海水的聲阻抗。小掠射角下,海水中的聲阻抗表示為
其中:ρw為海水密度;cw為海水聲速;βw為海水的損耗因子;θ代表掠射角,即聲波入射方向與海底的夾角。聲波在海水中的衰減通過(guò)為聲速添加一虛部的形式體現(xiàn),在淺海、低頻這兩個(gè)前提下,海底聲吸收要比海水中大得多,因此往往可以忽略βw的影響。同理,海底的聲阻抗表示為
根據(jù)Hamilton的假設(shè),海底密度ρ和海底中聲速c均不隨頻率變化,β是海底的損耗因子,cscθ為掠射角的余割函數(shù)。損耗因子與聲衰減系數(shù)α(dB/λ)的關(guān)系為
海底反射損失BL寫作:
將公式(1)、(2)、(3)代入式(5)得:
由于小掠射角下反射損失隨掠射角的增加近似呈線性增長(zhǎng),定義單參數(shù)FdB為海底反射損失隨掠射角的變化率,認(rèn)為它是一個(gè)常數(shù),則海底反射損失BL可以表示為
聯(lián)立公式(6)和公式(7),可以得到單參數(shù)FdB的表達(dá)式
將反射能量損失寫成指數(shù)形式,即
單參數(shù)的分貝形式和指數(shù)形式F之間的換算關(guān)系式為
至此,我們得到了單參數(shù)的表達(dá)式。該參數(shù)與海底的聲速、密度以及衰減系數(shù)有關(guān),可以看作小掠射角下反射損失曲線的斜率。單參數(shù)海底模型是對(duì)傳統(tǒng)海底模型的一種簡(jiǎn)化,利用這一海底模型進(jìn)行反演可以提高反演效率,但需要指出的是,由于在單參數(shù)推導(dǎo)過(guò)程中沒(méi)有考慮切變波的影響,在處理非?!坝病钡暮5讜r(shí),切變波引起的反射損失影響增大,此時(shí)模型誤差會(huì)增大?;趩螀?shù)進(jìn)行海底反演的方法在文獻(xiàn)[9]和文獻(xiàn)[10]中有涉及,反演取得了較好的效果。
本文中考慮的噪聲來(lái)源主要為風(fēng)成噪聲,風(fēng)成噪聲顧名思義由海面風(fēng)作用產(chǎn)生,當(dāng)風(fēng)吹過(guò)海面時(shí),海面形成無(wú)數(shù)個(gè)隨機(jī)分布的海浪,海浪落下破碎形成的聲音即為風(fēng)成噪聲。假設(shè)這些噪聲源之間相互獨(dú)立,位于一個(gè)海平面以下且靠近海平面的無(wú)限大平面上,如圖2所示。淺海環(huán)境由海水層和海底構(gòu)成,噪聲源位于海平面以下z'處。
圖2 海面噪聲源分布示意圖Fig.2 Noise source distribution on the sea surface
噪聲場(chǎng)的空間分布特征用點(diǎn)的聲場(chǎng)與點(diǎn)聲場(chǎng)的互譜密度S12表示,當(dāng)兩個(gè)聲場(chǎng)的聲源在同一位置時(shí),簡(jiǎn)化為局部的聲場(chǎng)強(qiáng)度。這種利用互譜密度表示的噪聲場(chǎng)的空間特性,可以通過(guò)水聽(tīng)器陣測(cè)量出來(lái),這為隨后的反演提供了基礎(chǔ)。若把海面看作一個(gè)極坐標(biāo)系,用r、φ表示,那么互譜密度寫作:
式中:q代表單位面積的噪聲源強(qiáng)度為噪聲源的指向性;θs為出射角。由于噪聲源靠近海表面,且海表面看作是一軟邊界,因此,噪聲源指向性一般認(rèn)為與偶極子指向性相同,即代表第n處接收點(diǎn)的聲壓,結(jié)合射線理論,式(11)進(jìn)一步寫作:
式中,θr和θb分別代表接收角和海底反射角;Sc和Sp分別代表完成一次聲循環(huán)的距離和聲源不經(jīng)海底反射到達(dá)接收點(diǎn)的聲傳播距離;Vb代表海底反射系數(shù)。兩個(gè)水聽(tīng)器接收到的噪聲信號(hào)是存在相位差的,這一相位差寫做代表相鄰接收水聽(tīng)器之間的距離。結(jié)合圖3的幾何關(guān)系,相位差表示為
圖3 水聽(tīng)器A、B幾何分布示意圖Fig.3 Geometric distribution of hydrophone A and B
將式(13)代入式(12),進(jìn)一步化簡(jiǎn),得到:
結(jié)合公式(9),用單參數(shù)的形式表示海底反射系數(shù),并且對(duì)公式(14)進(jìn)行歸一化處理,得到最終的噪聲場(chǎng)空間相干系數(shù)表達(dá)式為
結(jié)合上述推導(dǎo),得到了單參數(shù)模型下,噪聲場(chǎng)的空間相干系數(shù)的計(jì)算方法。
仿真采用 100 m深的 Pekeris波導(dǎo),聲速為1500 m.s-1,下方海底看作一無(wú)限大液態(tài)半空間,其中的聲速為1800 m.s-1,密度為1.80g.cm-3,衰減系數(shù)為 0.5 dB.λ-1,一對(duì)接收水聽(tīng)器位于水下50 m處,計(jì)算頻率為500 Hz。在本節(jié)中利用傳統(tǒng)模型與單參數(shù)模型下計(jì)算得到的噪聲場(chǎng)垂直相關(guān)性進(jìn)行對(duì)比。其中傳統(tǒng)的計(jì)算模型采用Harrison的射線模型,利用射線理論得到噪聲源和接收點(diǎn)間的格林函數(shù),并同樣利用互譜密度來(lái)表示噪聲場(chǎng)中兩點(diǎn)間的空間相干系數(shù)。計(jì)算結(jié)果如圖4中的實(shí)線所示,圖4中的圓圈線代表單參數(shù)模型下的計(jì)算結(jié)果。其中橫坐標(biāo)?為一無(wú)量綱數(shù),表示為由圖4可以看出,兩種方法下得到的空間相干系數(shù)的變化規(guī)律一致,由此驗(yàn)證了本文采用的單參數(shù)方法計(jì)算噪聲場(chǎng)空間相干系數(shù)的準(zhǔn)確性。
圖4 傳統(tǒng)模型下和單參數(shù)模型下淺海環(huán)境噪聲場(chǎng)空間相干系數(shù)比較Fig.4 Comparison of ambient noise field correlation between traditional model and single parameter model
不同的海底沉積類型可以通過(guò)其物理屬性進(jìn)行判定,其中中值粒徑[11]是最為常用的參數(shù)之一。利用中值粒徑進(jìn)行分類最具代表性的標(biāo)準(zhǔn)是 Shepard的砂-粉砂-黏土分類。Hamilton[12]根據(jù)Shepard的分類方法,結(jié)合大量的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),得到了大陸臺(tái)地海洋環(huán)境下海底聲速和密度與中值粒徑Mz的經(jīng)驗(yàn)公式:
式(16)、(17)中,ρ和c分別代表海底的密度和聲速,中值粒徑Mz可以有效反映海底沉積物的平均粒度值,單位:為粒子的直徑(mm)。通過(guò)中值粒徑可以區(qū)分海底沉積物的類型,對(duì)海底進(jìn)行分類。將式(16)和式(17)代入式(8)中,若把海水中的聲速和密度看作固定常數(shù),此時(shí)便可以將單參數(shù)寫成中值粒徑Mz和衰減系數(shù)α的函數(shù)。圖5中的四條曲線代表了衰減系數(shù)(dB/λ)分別為 0.2(虛點(diǎn)混合)、0.4(點(diǎn)線)、0.6(虛線)和 0.8(實(shí)線)時(shí),單參數(shù)隨中值粒徑Mz的變化規(guī)律。不同的中值粒徑代表了不同的海底沉積類型,隨著中值粒徑的增大,單參數(shù)呈近似指數(shù)規(guī)律上升,說(shuō)明單參數(shù)對(duì)于不同的海底類型是敏感的,通過(guò)反演海底單參數(shù)去探究海底特性并進(jìn)行底質(zhì)分類工作是可行的,同時(shí)單參數(shù)與衰減系數(shù)之間也存在正比關(guān)系。值得指出的是,在實(shí)際海底沉積情況下,中值粒度與衰減系數(shù)之間也存在一定的耦合關(guān)系,衰減系數(shù)通常通過(guò)下式計(jì)算得到:
其中:f是聲音頻率;K是衰減因子,與海底類型有關(guān);m是近似線性關(guān)系的指數(shù),具體大小存在爭(zhēng)議,一般認(rèn)為在0.9~1.1之間。
圖5 單參數(shù)FdB隨中值粒徑Mz以及衰減系數(shù)α 的變化規(guī)律Fig.5 The variations of the single parameter FdB with median particle size Mz and attenuation coefficient α
圖6 三種不同底質(zhì)下單參數(shù)噪聲場(chǎng)空間相干系數(shù)模型計(jì)算結(jié)果Fig.6 Calculation results of the spatial correlation coefficient of ambient noise field for three different sediments
圖6為三種不同底質(zhì)類型下單參數(shù)模型計(jì)算得到的噪聲場(chǎng)空間相干系數(shù)。黏土質(zhì)粉砂是最軟的,因此其密度是最小,聲波在其中的傳播也最慢;粉質(zhì)黏土的孔隙率比較大,聲波在入射到這種底質(zhì)上時(shí),大部分穿透到海底,因此聲波損失較多。這種影響體現(xiàn)在圖6中,相干系數(shù)曲線振幅大,下降迅速;細(xì)砂型海底則與粉質(zhì)黏土正好相反,在細(xì)砂型海底中,聲速和密度都非常大,孔隙率很低,這種海底的反射系數(shù)較大,聲波不容易透射,大部分入射的聲波都反射回水體中,體現(xiàn)在相干系數(shù)曲線上為振幅相對(duì)較小,且下降緩慢;介于粗砂型海底和粉質(zhì)黏土海底之間的是砂質(zhì)粉砂型海底,它的聲速、密度及孔隙率均處于中等水平,相干系數(shù)曲線的下降速度也處于中間,但可以明顯區(qū)別于其他兩種類型。從圖6中不同單參數(shù)下的空間相干系數(shù)也再次印證了單參數(shù)對(duì)于不同的底質(zhì)類型是敏感的。
噪聲場(chǎng)空間相干系數(shù)是淺海噪聲場(chǎng)中相對(duì)穩(wěn)定的物理量,其受海況變化影響較小,主要由海底特性決定。因此,可以利用噪聲場(chǎng)的空間相干系數(shù)來(lái)反演淺海海底特性。本文利用噪聲場(chǎng)數(shù)據(jù)來(lái)反演實(shí)驗(yàn)海域的海底單參數(shù),并確定海底沉積物的類型。
實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)來(lái)自于某淺海海域環(huán)境噪聲試驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)期間海面風(fēng)速為8~10 m.s-1,浪高1~2 m,海面可見(jiàn)白浪花,實(shí)驗(yàn)時(shí)間選在禁漁期,周圍基本沒(méi)有船只,因此噪聲來(lái)源主要為風(fēng)成噪聲。實(shí)驗(yàn)海域海深 70 m,地勢(shì)較為平坦,聲速剖面由溫鹽深儀(Conductance Temperature Depth,CTD)測(cè)得,如圖7所示,剖面為典型的夏季淺海聲速剖面,在25~35 m之間存在明顯溫躍層。實(shí)驗(yàn)采用8元水聽(tīng)器陣,各陣元之間間距 0.5 m,全陣位于溫躍層以下,陣中心在 45 m 深處,接收器工作頻帶為 20 Hz~20 kHz,內(nèi)置20 dB前置放大器。由于受海流的作用,水聽(tīng)器陣列在水下會(huì)發(fā)生傾斜,實(shí)驗(yàn)時(shí)在陣列的上、中、下三個(gè)位置處分別固定一個(gè)溫深儀(Temperature and Depth,TD),用來(lái)計(jì)算陣列的傾斜角度。
圖7 實(shí)驗(yàn)海域聲速剖面Fig.7 Sound speed profile in experimental sea area
待反演參數(shù)為海底單參數(shù)FdB,代價(jià)函數(shù) (Cost Function,CF)定義為實(shí)驗(yàn)中水聽(tīng)器間相干系數(shù)與理論計(jì)算得到的水聽(tīng)器間相干系數(shù)的均方差,表示為
在第1節(jié)的理論推導(dǎo)中,空間相干系數(shù)可以通過(guò)單參數(shù)FdB唯一表示,因此在式(19)中,Cf也可以通過(guò)單參數(shù)FdB來(lái)表示。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)選取 100~1800 Hz頻段內(nèi)的環(huán)境噪聲數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算,相干系數(shù)通過(guò)水聽(tīng)器接收的噪聲信號(hào)計(jì)算得到,取連續(xù)若干段相同長(zhǎng)度的噪聲信號(hào),分別計(jì)算空間相干系數(shù),然后取平均值,即得到這段時(shí)間內(nèi)的噪聲場(chǎng)空間相干系數(shù)。實(shí)驗(yàn)選取的一對(duì)水聽(tīng)器間隔為1 m,但該間距并不能當(dāng)作垂直間距進(jìn)行計(jì)算,因?yàn)閷?shí)驗(yàn)時(shí)陣列發(fā)生傾斜,水聽(tīng)器連線與垂直方向存在夾角。將多次反演結(jié)果平均,得到單參數(shù)FdB的值為3.3。圖8為代價(jià)函數(shù)隨單參數(shù)的變化。
圖8 代價(jià)函數(shù)隨單參數(shù)的變化情況Fig.8 The variation of cost function with the single parameter FdB
圖9是反演曲線與實(shí)驗(yàn)曲線的對(duì)比情況,由圖9可以看到實(shí)驗(yàn)曲線與反演曲線擬合較好,具有近似相同的過(guò)零點(diǎn)以及最低點(diǎn)。
圖9 反演曲線和實(shí)驗(yàn)曲線的對(duì)比Fig.9 Comparison between inversion curve (solid line) and experimental curve (dashed line)
單參數(shù)雖然對(duì)于不同底質(zhì)類型是敏感的,但是直接利用單參數(shù)FdB的值確定海底類型卻存在問(wèn)題,表1給出了300 Hz下,8種高聲速海底[13]對(duì)應(yīng)的中值粒徑、衰減系數(shù)以及單參數(shù)的值。由表1可以看到,隨著中值粒徑的增長(zhǎng),單參數(shù)的值并不呈線性變化,這主要是因?yàn)樵谥兄盗竭_(dá)到某一值后,隨著中值粒徑的增大,衰減系數(shù)開(kāi)始單調(diào)遞減,從而影響了單參數(shù)值的變化。
表1 8種不同底質(zhì)類型對(duì)應(yīng)的基本參數(shù)Table 1 Basic parameters of eight types of sediments
因此,若利用單參數(shù)去確定底質(zhì)類型,還需借助其他參數(shù)值。在這里選取了海底反射臨界角θc,由于大掠射角處噪聲損失很快,對(duì)于噪聲場(chǎng)空間相干性的貢獻(xiàn)很小,因此在這里把大掠射角處的海底反射損失置為 1,即忽略大掠射角處噪聲對(duì)于相干性的影響,那么式(7)重寫為
這樣噪聲場(chǎng)空間相干系數(shù)即表示為單參數(shù)FdB和臨界角θc的函數(shù)C(FdB,θc) ,又由于斯奈爾定律:
因此,空間相干系數(shù)進(jìn)一步寫做的形式。同樣利用噪聲場(chǎng)相干系數(shù)的實(shí)驗(yàn)值與理論值的均方差函數(shù)作為代價(jià)函數(shù)再一次反演海底單參數(shù)FdB和海底聲速c2,圖10是反演結(jié)果的一維和二維后驗(yàn)概率密度,圖10中左圖為單參數(shù)FdB一維后驗(yàn)概率密度,搜索區(qū)間為1到10,下圖為海底聲速c2的后驗(yàn)概率密度,搜索空間為1500~2500 m.s-1,假設(shè)兩個(gè)參數(shù)在先驗(yàn)空間中滿足均勻分布,對(duì)多次反演結(jié)果進(jìn)行平均,最優(yōu)值為FdB= 3 .35,c2=1679 m.s-1。從圖10中可以看到單參數(shù)FdB的后驗(yàn)概率收斂情況較好,能夠收斂到全局最優(yōu)解處,而聲速c2的后驗(yàn)概率曲線較為平坦,原因在于單參數(shù)FdB和聲速c2之間存在一定程度的參數(shù)耦合,當(dāng)聲速c2增加或者減小時(shí),單參數(shù)FdB也會(huì)發(fā)生變化,參數(shù)耦合會(huì)增大反演結(jié)果的不確定性,導(dǎo)致聲速c2的一維后驗(yàn)概率密度收斂情況不好。
圖10 單參數(shù)和海底聲速的一維和二維后驗(yàn)概率密度Fig.10 One and two dimensional posteriori probability densities of the single parameter FdB and seabed velocity
將c2=1679 m.s-1代入式(17),得到實(shí)驗(yàn)海域海底沉積物的中值粒徑為 3.9,海底沉積物類型接近粉砂質(zhì)砂,根據(jù)文獻(xiàn)[14]記錄,該處海域沉積物中值粒徑在4左右,沉積物類型為粉砂質(zhì)砂,本文的反演結(jié)果與實(shí)際情況符合較好。
利用環(huán)境噪聲反演淺海海底特性是一種被動(dòng)探測(cè)手段,可以有效節(jié)約調(diào)查時(shí)間和成本,但是建立在多維海底模型上的反演方法,往往復(fù)雜性高,反演時(shí)間長(zhǎng)。根據(jù)反演復(fù)雜性隨著反演參數(shù)的個(gè)數(shù)減少而降低的原理,本文提出了一種建立在單個(gè)參數(shù)海底模型基礎(chǔ)上的噪聲場(chǎng)空間相干系數(shù)計(jì)算方法,有效地降低了反演的復(fù)雜性。為了驗(yàn)證該方法的可行性,本文通過(guò)仿真計(jì)算對(duì)比了空間相干系數(shù)在單參數(shù)模型下和傳統(tǒng)模型下的計(jì)算結(jié)果,兩者擬合較好。
另外,進(jìn)一步觀察單參數(shù)模型下噪聲場(chǎng)的空間相干系數(shù)對(duì)于不同的海底類型的敏感性。結(jié)合某海試數(shù)據(jù)對(duì)實(shí)驗(yàn)海域的海底單參數(shù)進(jìn)行了反演,該處海域單參數(shù)值為FdB=3.35,結(jié)合海底反射臨界角,進(jìn)一步得到了該處海域的海底沉積物類型為粉砂質(zhì)砂,與實(shí)際情況符合較好。該方法對(duì)于高聲速海底類型的快速反演較為有效,但當(dāng)海底沉積層較薄,基底對(duì)于反射損失影響較大時(shí),單參數(shù)方法的適用性還有待進(jìn)一步驗(yàn)證。
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