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    基于MCD的萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)向靈活性測(cè)試平臺(tái)設(shè)計(jì)*

    2018-04-25 07:21:43楊保健張活俊黃照輝
    機(jī)電工程技術(shù) 2018年1期
    關(guān)鍵詞:萬(wàn)向輪槽式行李箱

    楊保健,張活俊,黃照輝

    0 引言

    隨著人們生活水平的提高,行李箱已成為人們旅行和居家的必備物品,而行李箱萬(wàn)向輪的靈活性是其質(zhì)量好壞的重要指標(biāo)之一[1]。目前,大多數(shù)廠家對(duì)行李箱萬(wàn)向輪靈活性的檢測(cè)仍停留在人工檢測(cè)階段,檢測(cè)精度低,耗時(shí)長(zhǎng),成本高,嚴(yán)重制約了行李箱的生產(chǎn)效率?;诖?,論文基于MCD(Mechatronics conceptual design)系統(tǒng),擬開發(fā)一個(gè)箱包萬(wàn)向輪靈活性測(cè)試平臺(tái),實(shí)現(xiàn)行李箱的自動(dòng)化檢測(cè)。

    1 萬(wàn)向輪運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

    萬(wàn)向輪分平底萬(wàn)向、絲桿萬(wàn)向、光杠萬(wàn)向、中控醫(yī)療輪等類型[2]。行李箱多采用的是平底萬(wàn)向輪。萬(wàn)向輪通過(guò)不銹鋼螺釘與行李箱底盤連接,并在垂直于不銹鋼螺釘?shù)钠矫鎯?nèi)繞不銹鋼螺釘所在軸實(shí)現(xiàn)360°旋轉(zhuǎn),其中在萬(wàn)向輪與行李箱接觸的面上配有鋼柱墊圈,將滑動(dòng)摩擦優(yōu)化為滾動(dòng)摩擦,以增強(qiáng)萬(wàn)向輪的轉(zhuǎn)向靈活性,如圖1所示。在萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中,在軸向主要受行李箱重力對(duì)萬(wàn)向輪軸肩的壓力N1和地面對(duì)萬(wàn)向輪的支撐力N2,N1為均布力,且N1=N2;而在垂直于軸的平面內(nèi),主要受驅(qū)動(dòng)力F和摩擦力f,二力力矩平衡,即MF=Mf,如圖2所示。萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性主要受接觸面摩擦力f和偏心距e影響[3-4],其中摩擦力f越小,偏心距e越大,則轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性越好。

    圖1 萬(wàn)向輪實(shí)物圖[2]

    圖2 轉(zhuǎn)軸受力分析

    2 測(cè)試平臺(tái)設(shè)計(jì)

    (1)萬(wàn)向輪導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

    根據(jù)萬(wàn)向輪的輪寬及輪間距,設(shè)計(jì)了雙列多槽式滾筒導(dǎo)向機(jī)構(gòu),如圖3所示。初級(jí)滾筒為起初導(dǎo)向作用,槽間距較大,槽壁較薄,能夠適應(yīng)萬(wàn)向輪的入槽角度較大,約小于90°[5-6],如圖3(b)所示。次級(jí)滾筒起精確導(dǎo)向作用,經(jīng)過(guò)該滾筒導(dǎo)向后,萬(wàn)向輪的朝向基本與流水線方向平行,且具有一定的初速度V0。此時(shí)已為萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)向靈活性測(cè)試做好了輪姿態(tài)初始化。

    根據(jù)某款行李箱的萬(wàn)向輪尺寸確定滾筒蓋板寬度、初級(jí)滾筒與次級(jí)滾筒軸距以及滾筒的直徑。最終確定的雙列多槽式滾筒導(dǎo)向機(jī)構(gòu)如圖3(b)所示。

    圖3 雙列多槽式滾筒導(dǎo)向機(jī)構(gòu)

    (2)平臺(tái)傾斜裝置

    行李箱萬(wàn)向輪經(jīng)過(guò)雙列多槽式滾筒導(dǎo)向機(jī)構(gòu)導(dǎo)向后,將進(jìn)入滑行區(qū)域。在該區(qū)域,行李箱主要靠重力作用沿傾斜裝置的面板向下滑行。通過(guò)測(cè)量行李箱滑行時(shí)不超出滑道邊界的最大滑行距離來(lái)衡量其萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)向靈活性。

    整個(gè)平臺(tái)傾斜裝置由滾筒、電機(jī)、氣缸、電磁閥、滑板、支撐底座等組成,如圖4所示?;遄蠖伺c氣缸桿相連,依靠調(diào)節(jié)氣缸桿的伸縮量來(lái)控制滑板的傾斜角度。針對(duì)不同規(guī)格的行李箱,滑板的傾斜角不同,傾斜角一般在0°~16°之間。

    圖4 平臺(tái)傾斜裝置

    考慮到平臺(tái)傾斜裝置在工作時(shí)其主要的受力部件為滑臺(tái)和氣缸桿,對(duì)滑臺(tái)進(jìn)行了強(qiáng)度校核。

    由ΣFx=0知:FN=FBx=-FDx

    由 ΣMC(F)=0 知: FBy?x1-M=0

    校核平板AB截面A的強(qiáng)度:

    圖5 滑板軸力圖和彎矩圖

    (3)關(guān)鍵部件有限元分析

    考慮到平臺(tái)傾斜裝置中滑板厚度薄、荷重大、所受力沖擊大等特點(diǎn),材料選取鋁合金6061,對(duì)滑板進(jìn)行了受力有限元仿真。圖6所示為滑板的Mises應(yīng)力等值線分布云圖,其中最大應(yīng)力位于滑板兩側(cè)開口處,其值為σmax=25.725 MPa<<265 MPa。

    對(duì)于滑板的總變形結(jié)果分布云圖如圖6所示,其中最大的變形值為U=0.265 48 mm,且發(fā)生在平臺(tái)的最右側(cè)的位置如圖7所示。平臺(tái)兩端與中間相比,其變形要大一些,基本上介于0.011 43~0.265 48 mm之間。綜上,滑板結(jié)構(gòu)符合強(qiáng)度要求。

    圖6 滑板應(yīng)力分析云圖

    圖7 滑板位移分析云圖

    3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    在MCD系統(tǒng)中,將設(shè)計(jì)好的測(cè)試平臺(tái)三維模型導(dǎo)入U(xiǎn)G模塊中,并根據(jù)測(cè)試過(guò)程編寫PLC程序,在MCD虛擬環(huán)境下進(jìn)行整個(gè)動(dòng)作的模擬[7-8]。測(cè)試過(guò)程流程及仿真界面如圖8和圖9所示。

    4 結(jié)論

    在分析了萬(wàn)向輪運(yùn)動(dòng)受力情況的基礎(chǔ)上,基于MCD虛擬環(huán)境對(duì)行李箱萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)向靈活性測(cè)試平臺(tái)進(jìn)行了設(shè)計(jì)和仿真,具體對(duì)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、傾斜機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)并對(duì)測(cè)試平臺(tái)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真。結(jié)構(gòu)合理,運(yùn)動(dòng)過(guò)程滿足要求,縮短了開發(fā)周期,為測(cè)試平臺(tái)的開發(fā)奠定了理論基礎(chǔ)。

    圖8 邏輯流程圖

    圖9 虛擬仿真界面

    參考文獻(xiàn):

    [1]李穎.拉桿箱比較試驗(yàn)一半以上樣品未達(dá)標(biāo)[J].中國(guó)質(zhì)量萬(wàn)里行,2017(01):95-96.

    [2]李振剛.三種新型萬(wàn)向輪的動(dòng)力學(xué)分析和應(yīng)用[J].機(jī)械工程師,2002(8):43-44.

    [3]孫桓,陳作模.機(jī)械原理[M].北京:高等教育出版社,2013.

    [4]王海東,王國(guó)棟,洪鷹.基于AGV萬(wàn)向輪特性的動(dòng)力學(xué)分析[J].機(jī)械設(shè)計(jì),2015(04):96-100.

    [5]徐澤亮,馬培蓀.永磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)靈活性分析[J].上海交通大學(xué)學(xué)報(bào),2003(21):34-36.

    [6]謝霞,嚴(yán)雷,賈巨民.萬(wàn)向輪螺旋滾子受壓變形的有限元分析[J].中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào),2013(02):152-156.

    [7]邢學(xué)快.基于MCD的包裝流水線虛擬仿真及監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D].上海:東華大學(xué),2016.

    [8]邢學(xué)快,王直杰,沈亮亮,等.采用PLC數(shù)據(jù)匹配的MCD風(fēng)力發(fā)電機(jī)虛擬仿真監(jiān)控[J].微型機(jī)與應(yīng)用,2016(09):3-5.

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