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    夾持機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)的設(shè)計與優(yōu)化分析

    2018-03-28 08:01張烈
    速讀·中旬 2018年3期
    關(guān)鍵詞:優(yōu)化分析

    張烈

    摘 要:眾所周知,隨著我國社會市場主義經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展,我國的科學(xué)技術(shù)以及醫(yī)療事業(yè)也在不斷發(fā)展,人民群眾的物質(zhì)生活水平也得到了顯著提高。由于醫(yī)療藥物中包含有一些危害人體健康的物質(zhì),所以醫(yī)院會采用專門負(fù)責(zé)藥物配制的機(jī)器人。這類配藥機(jī)器人需要具備有專業(yè)的夾持機(jī)械手爪,從而能夠取代人手進(jìn)行藥物配制。本文主要介紹夾持機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)設(shè)計優(yōu)化的相關(guān)內(nèi)容,分析夾持機(jī)械手爪的運(yùn)動軌跡。

    關(guān)鍵詞:夾持機(jī)械手爪機(jī)構(gòu);優(yōu)化分析;配藥機(jī)器人

    人類民群眾的物質(zhì)生活水平在不斷上升,對于身體健康更是十分重視。為了促使人類在配藥過程中不被有害藥物威脅到身體健康,配藥機(jī)器人出現(xiàn)在社會的舞臺上。配藥機(jī)器人工作效率的高低取決于機(jī)器人能否準(zhǔn)確使用夾持機(jī)械手爪來進(jìn)行正確的藥物配制,今天,本文就以“夾持機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)的設(shè)計與優(yōu)化”為主題進(jìn)行研究。首先,筆者將結(jié)合實(shí)際情況來對目前夾持機(jī)器手爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計與優(yōu)化進(jìn)行簡單介紹,了解兩指平移型機(jī)械手爪的工作原理及存在的缺陷以及雙滑塊機(jī)構(gòu)傳動機(jī)械手爪的工作原理與優(yōu)勢。最后,筆者會結(jié)合雙滑塊機(jī)構(gòu)傳動機(jī)械手爪來分析夾持機(jī)械手爪的運(yùn)動軌跡。

    一、夾持機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計與優(yōu)化的分析

    隨著國民經(jīng)濟(jì)與科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,我國醫(yī)療行業(yè)在進(jìn)行藥物配制的時候,逐漸開始選擇采用專門的配藥機(jī)器人。專門負(fù)責(zé)藥物配制的機(jī)器人是為了取代人手來對藥物進(jìn)行拿取以及運(yùn)輸,負(fù)責(zé)此項(xiàng)工作的就是夾持機(jī)械手爪。由此可見,夾持機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計與優(yōu)化至關(guān)重要。一般情況下,配藥機(jī)器人都會通過玻璃窗抓取藥物,在此次工作過程中,需要保障配藥機(jī)器人能準(zhǔn)確夾緊藥物以及不損壞玻璃窗。

    最開始使用的配藥機(jī)器人的機(jī)器手爪是兩指平移手爪,通過電機(jī)來將齒輪以及杠桿進(jìn)行驅(qū)動,從而能夠推動機(jī)器手爪拿取以及輸送目標(biāo)物體。然而,此類型手爪在實(shí)際操作中會出現(xiàn)手爪的移動不能準(zhǔn)確控制,出現(xiàn)位置偏移的缺點(diǎn),不容易抓取到正確的藥物,促使藥物配制工作出現(xiàn)嚴(yán)重問題。

    結(jié)合已經(jīng)出現(xiàn)的問題,我們應(yīng)該將兩指平移機(jī)器手爪進(jìn)行結(jié)構(gòu)升級,具體問題具體分析,采用雙滑塊機(jī)構(gòu)傳動的機(jī)器手爪,如圖1所示。此類手爪是結(jié)合一個絲桿來進(jìn)行驅(qū)動的機(jī)器手爪,一個絲桿的驅(qū)動,有效避免出現(xiàn)抓取藥物位置錯誤的情況,提高藥物抓取的準(zhǔn)確率,提高藥物配制機(jī)器人的工作效率。雙滑塊機(jī)構(gòu)傳動機(jī)械手爪是兩指平移機(jī)器手爪的優(yōu)化升級,工作步驟為:利用絲桿的驅(qū)動來促使手指進(jìn)行展開和閉合,從而促使機(jī)器手爪準(zhǔn)確抓取到目標(biāo)藥物,提高配藥機(jī)器人的工作效率,推動藥物配制工作高質(zhì)量地開展。優(yōu)化升級后的雙滑塊機(jī)構(gòu)傳動的機(jī)器手爪的工作原理非常簡單,工作原理結(jié)構(gòu)示意圖如圖2所示,直觀明了:

    二、簡單分析夾持機(jī)械手爪的運(yùn)動軌跡

    首先,對雙滑塊機(jī)構(gòu)傳動機(jī)械手爪的速度以及連桿的初始角度進(jìn)行簡單的分析。我們可以結(jié)合圖三來進(jìn)行分析,專門負(fù)責(zé)配制藥物的機(jī)器人在正式運(yùn)用雙滑塊機(jī)構(gòu)傳動機(jī)械手爪進(jìn)行目標(biāo)藥物的抓取的時候,配藥機(jī)器人會事先做好相應(yīng)的準(zhǔn)備工作,也就是事先觀察此次要抓取的目標(biāo)藥物的外形大小。隨后,機(jī)器手爪會根據(jù)機(jī)器人判斷的藥物大小來對應(yīng)張開相應(yīng)的范圍,從而正式開始對目標(biāo)藥物進(jìn)行抓取和輸送,保障藥物抓取的準(zhǔn)確度。仔細(xì)觀察圖3,當(dāng)雙滑塊機(jī)構(gòu)傳動機(jī)械手爪在原始位置正式開始抓取目標(biāo)藥物的時候,連桿和水平方向形成了一個夾角,這個夾角的數(shù)值每發(fā)生一次變化,就代表著夾持機(jī)械手爪的原始位置不相同,或者說是發(fā)生了改變。隨之,當(dāng)豎直方向的滑塊在絲桿的作用力之下會開始向下運(yùn)動,這個時候運(yùn)動的速度為V1夾角的每一次數(shù)值發(fā)生變化時,水平方向的滑塊在絲桿的作用力之下也會開始向下運(yùn)動,這個時候運(yùn)動的速度為V2,V2的數(shù)值會隨著夾角的變化而發(fā)生變化。

    一般情況下,當(dāng)絲桿發(fā)生運(yùn)動,電機(jī)運(yùn)動的速度數(shù)值恒定的時候,滑塊進(jìn)行直線運(yùn)動時的速度其實(shí)大約為勻速運(yùn)動。并且,機(jī)械手爪的手指除了進(jìn)行展開以及閉合的時候,電機(jī)運(yùn)動的速度會有改變之外,大部分情況下,電機(jī)運(yùn)動的速度是一個恒定數(shù)值,不會輕易發(fā)生改變。由此可見,絲桿進(jìn)行的直線運(yùn)動其實(shí)是一個勻速的直線型運(yùn)動。

    三、結(jié)束語

    綜上所述,隨著我國的社會市場主義經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展,我國的科學(xué)技術(shù)也在不斷發(fā)展,我國的醫(yī)療行業(yè)隨之得到質(zhì)的飛躍。我國一直強(qiáng)調(diào)科教興國,科學(xué)技術(shù)是第一生產(chǎn)力。藥物的種類多種多樣,許多藥物中含有對人體有危害的毒素,這個時候就需要設(shè)計出專門代替人類進(jìn)行配置藥物的機(jī)器人,簡稱配藥機(jī)器人。我們就要明白配藥機(jī)器人的重點(diǎn)在于其的夾持機(jī)械手爪的設(shè)計與優(yōu)化,最開始出現(xiàn)的配藥機(jī)器人的機(jī)械手爪為兩指平移型手爪,其在進(jìn)行藥物抓取的時候,準(zhǔn)確度以及精度得不到保障。所以,我們應(yīng)該對其進(jìn)行優(yōu)化升級,從而采取雙滑塊機(jī)構(gòu)傳動機(jī)械手爪,提高配藥機(jī)器人的工作效率,推動我國科學(xué)技術(shù)以及醫(yī)療事業(yè)進(jìn)一步發(fā)展。

    參考文獻(xiàn)

    [1]孟彩茹,張高青,李夏楠等.夾持機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)的設(shè)計與優(yōu)化[J].機(jī)械設(shè)計與制造,2016,(6):70-74.

    [2]蔡傳武,管貽生,周雪峰等.雙手爪式仿生攀爬機(jī)器人的搖桿控制[J].機(jī)器人,2012,34(3):363-368.

    [3]李懷兵,張韜懿,丑武勝等.核輻射探測與應(yīng)急處理機(jī)器人的小型機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)計[J].高技術(shù)通訊,2011,21(1):101-105.

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