• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    履帶變構(gòu)式輪履復(fù)合爬樓輪椅爬樓平穩(wěn)性分析

    2018-03-05 12:33:02曹沖振王鳳芹陳京邦
    機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 2018年2期
    關(guān)鍵詞:爬樓平穩(wěn)性裕度

    曹沖振,周 娜,王鳳芹,陳京邦

    (1.山東科技大學(xué) 交通學(xué)院,山東 青島 266590;2.山東科技大學(xué) 機(jī)械電子工程學(xué)院,山東 青島 266590)

    1 引言

    輪履復(fù)合式爬樓輪椅由于其兼具履帶爬樓平穩(wěn)和輪子平地行走靈活的優(yōu)點(diǎn)而具有良好的發(fā)展前景[1-2]。在輪履復(fù)合爬樓輪椅的設(shè)計(jì)過程中找到合適的輪履復(fù)合方式是一個(gè)關(guān)鍵問題,同時(shí)為了保證乘坐者乘坐的舒適性和安全性,爬樓輪椅在履帶爬樓過程中的平穩(wěn)性更是設(shè)計(jì)過程中需要考慮的關(guān)鍵問題。研究一種基于行走輪擺動(dòng)的履帶變構(gòu)式輪履復(fù)合爬樓輪椅[3],對(duì)其爬樓過程中的平穩(wěn)性、安全性進(jìn)行分析。并通過樣機(jī)試驗(yàn)驗(yàn)證分析結(jié)果。

    2 爬樓輪椅結(jié)構(gòu)

    基于大輪擺動(dòng)的履帶變構(gòu)式輪履復(fù)合爬樓輪椅巧妙結(jié)合了普通輪椅和履帶爬樓機(jī),平地行走狀態(tài)和爬樓狀態(tài)的整體模型,如圖1所示。主要包括輪椅架、擺臂大輪和履帶爬樓機(jī)構(gòu)。輪椅架即為普通輪椅的輪椅架;擺臂大輪為普通輪椅的行走大輪固定在擺臂機(jī)構(gòu)上,由擺臂電機(jī)驅(qū)動(dòng),可以相對(duì)履帶爬樓機(jī)構(gòu)擺動(dòng);履帶爬樓機(jī)構(gòu)由折疊電機(jī)驅(qū)動(dòng),可以通過折疊變構(gòu)置于輪椅座椅下方[3]。

    圖1 整體模型Fig.1 The Model of this Project

    3 爬樓輪椅爬樓平穩(wěn)性分析

    3.1 均勻樓梯上的爬樓平穩(wěn)性分析

    假設(shè)樓梯是均勻的。爬樓輪椅在爬樓過程中,爬樓履帶底部的支撐有時(shí)是兩條臺(tái)階沿,有時(shí)是三條臺(tái)階沿。在剛剛變成兩條臺(tái)階沿支撐或者即將由兩條臺(tái)階沿支撐變成三條在支撐時(shí),爬樓輪椅的重心位于兩條臺(tái)階沿支撐的極限位置,爬樓輪椅處于最不穩(wěn)定的狀態(tài)。兩個(gè)臨界狀態(tài)的建模,如圖2所示。B點(diǎn)為輪椅以及乘坐者的重心,A、C為履帶底平面兩端點(diǎn)(線),D、E、F為臺(tái)階沿。圖中已知量L1=AB=780mm,L2=BC=475mm,L3=AC=750mm,∠β=36.08°,∠δ=75.42°;變量b、h、γ分別為樓梯的寬度、高度和樓梯傾角。

    圖2 均勻樓梯的爬樓平穩(wěn)性分析數(shù)學(xué)建模Fig.2 The Mathematical Model of Stair Stability Analysis

    由平穩(wěn)性要求可知,為了保證履帶爬樓的平穩(wěn)性,必須使重心B位于兩個(gè)支撐點(diǎn)(線)之間[4-5]。即圖2(a)狀態(tài)時(shí)重心需位于E點(diǎn)左側(cè),保證爬樓輪椅的后平穩(wěn)性:L2cos(δ-γ)>b (1)

    圖2(b)狀態(tài)時(shí)重心需位于E點(diǎn)右側(cè),保證爬樓輪椅的前平穩(wěn)性:L1cos(β+γ)>b (2)

    民用建筑設(shè)計(jì)準(zhǔn)則中規(guī)定,住宅公共樓梯臺(tái)階尺寸最小臺(tái)階寬度為260mm,最大臺(tái)階高度為175mm[6]。常見住宅公共樓梯參數(shù)為高度(150~175)mm,寬度(260~300)mm。用MATLAB作函數(shù)f(b,h)和g(b,h)圖像,為了方便劃分網(wǎng)格,使運(yùn)算的矩陣維數(shù)匹配,圖中寬度b采用范圍(250~300)mm。結(jié)果,如圖3所示。

    圖3中間平面為z=0的平面,上側(cè)曲面表示函數(shù)f(b,h),下側(cè)曲面表示函數(shù)g(b,h)。在b,h的取值范圍內(nèi),兩個(gè)函數(shù)曲面和z=0平面都沒有交點(diǎn),兩個(gè)不等式都成立,即現(xiàn)有結(jié)構(gòu)參數(shù)的履帶變構(gòu)式爬樓輪椅在常見樓梯上都能夠滿足平穩(wěn)性要求。

    圖3 f(b,h)和g(b,h)函數(shù)圖Fig.3 Plots of f(b,h)and g(b,h)

    為了增加爬樓輪椅安全系數(shù)方面的保障,需要進(jìn)一步確定該爬樓輪椅在現(xiàn)有結(jié)構(gòu)參數(shù)下的爬樓平穩(wěn)性裕度[7]。所謂爬樓平穩(wěn)性裕度定義為:履帶爬樓處于圖2所示兩個(gè)最不穩(wěn)定的臨界狀態(tài)時(shí),爬樓輪椅和乘坐者整體重心位置分別到相近臺(tái)階沿的水平距離與臺(tái)階寬度的比值,平穩(wěn)性裕度大于0,說明爬樓平穩(wěn)。平穩(wěn)性裕度表達(dá)式如下:后平穩(wěn)性裕度

    代入數(shù)值化簡得到關(guān)于b、h的函數(shù),并用MATLAB作函數(shù)圖像,如圖4所示。圖中λ1曲面為后平穩(wěn)性裕度函數(shù)圖,λ2曲面為前平穩(wěn)性裕度函數(shù)圖。由圖可知在常見尺寸的樓梯上后平穩(wěn)性裕度λ1>0.044,前平穩(wěn)性裕度λ2>0.025,說明爬樓輪椅爬樓平穩(wěn)。

    圖 4 λ1和 λ2函數(shù)圖Fig.4 Plots of λ1and λ2

    3.2 非均勻樓梯上的爬樓平穩(wěn)性分析

    實(shí)際生活中的樓梯基本都是不均勻的,存在某一臺(tái)階突高、突低、突寬和突窄等情況。爬樓輪椅在非均勻樓梯上的爬樓過程肯定不是完全平穩(wěn)的,但是在樓梯參數(shù)合適時(shí),爬樓輪椅的爬樓過程能夠波動(dòng)最少,爬樓最平穩(wěn)。因此非均勻樓梯時(shí)的爬樓平穩(wěn)性要求為爬樓過程最平穩(wěn)。下面分別根據(jù)幾個(gè)不均勻因素單獨(dú)存在時(shí)該爬樓輪椅的爬樓過程,通過數(shù)學(xué)建模,分析該爬樓輪椅的爬樓平穩(wěn)性。當(dāng)存在某一臺(tái)階突高時(shí)爬樓輪椅的上樓過程,如圖5所示。部分參數(shù)參照?qǐng)D2。圖中D、E、F、H為臺(tái)階沿,臺(tái)階沿F處的臺(tái)階突高,高為

    圖5 越過突高臺(tái)階的上樓過程Fig.5 The Process of Climbing up a Higher Step

    圖5(a)中履帶底平面后端點(diǎn)(線)C和F臺(tái)階沿所在臺(tái)階的立面處于接觸臨界狀態(tài),為了保證爬樓輪椅不會(huì)在C點(diǎn)接觸該臺(tái)階立面之前就發(fā)生后仰,此時(shí)重心B在水平面上投影的位置必須位于臺(tái)階沿 E 的左側(cè),即有:L2cos(δ-γ)>b (6)

    圖5(b)中履帶底平面前端點(diǎn)(線)A和D臺(tái)階沿所在臺(tái)階的水平面處于臨界接觸狀態(tài),為了保證爬樓輪椅不會(huì)在A點(diǎn)離開該臺(tái)階水平面之后發(fā)生前傾,此時(shí)重心B在水平面上投影的位置必須位于臺(tái)階沿 E 的右側(cè),即有:L1cos(β+γ1)>s1(7)

    圖5(c)中爬樓輪椅和乘坐者整體的重心恰好位于F臺(tái)階沿的正上方,爬樓輪椅即將繞F臺(tái)階沿后仰。若履帶底平面后端點(diǎn)(線)C與臺(tái)階沿F的距離小于臺(tái)階沿F和臺(tái)階沿H的距離,即FC<FH,此時(shí)發(fā)生后仰,履帶會(huì)先支撐在H臺(tái)階沿所在臺(tái)階的臺(tái)階立面上,繼續(xù)上行后履帶再由臺(tái)階沿H支撐,此過程中爬樓輪椅俯仰波動(dòng)較大,平穩(wěn)性較差;若履帶底平面后端點(diǎn)(線)C與臺(tái)階沿F的距離大于臺(tái)階沿F和臺(tái)階沿H的距離,即FC>FH,此時(shí)發(fā)生后仰,履帶底平面就能夠直接支撐在臺(tái)階沿H上,爬樓輪椅爬樓平穩(wěn)性最好。所以為了保證爬樓輪椅在爬樓過程中平穩(wěn)性最好,要使 FC>FH,即有:

    圖5(d)中履帶底平面前端點(diǎn)(線)A和E臺(tái)階沿處于臨界接觸狀態(tài),為了保證此狀態(tài)之后爬樓輪椅能夠由臺(tái)階沿A和臺(tái)階沿F支撐變成臺(tái)階沿F和臺(tái)階沿H支撐,此狀態(tài)時(shí)重心B在水平面上投影的位置必須位于臺(tái)階沿F的右側(cè),即有:

    式(6)至式(9)聯(lián)立化簡之后得:

    當(dāng)存在某一臺(tái)階突高時(shí)爬樓輪椅的下樓過程,如圖6所示。部分參數(shù)參照?qǐng)D2和圖5。

    圖6 越過突高臺(tái)階的下樓過程Fig.6 The Process of Climbing down a Higher Step

    圖6(a)中爬樓輪椅和乘坐者整體的重心恰好位于F臺(tái)階沿的正上方,爬樓輪椅即將繞F臺(tái)階沿前傾。若履帶底平面前端點(diǎn)(線)A與臺(tái)階沿F的距離小于臺(tái)階沿F和臺(tái)階沿E的距離,即FA<FE,此時(shí)發(fā)生前傾,履帶會(huì)先支撐在E臺(tái)階沿所在臺(tái)階的水平面上,繼續(xù)下行后履帶再由臺(tái)階沿E支撐,此過程中爬樓輪椅俯仰波動(dòng)較大,平穩(wěn)性較差;若履帶底平面的前端點(diǎn)(線)C與臺(tái)階沿F的距離大于臺(tái)階沿F和臺(tái)階沿E的距離,即FA>FE,此時(shí)發(fā)生前傾,履帶底平面就能夠直接支撐在臺(tái)階沿E上,爬樓輪椅爬樓平穩(wěn)性最好。所以為了保證爬樓輪椅在爬樓過程中平穩(wěn)性最好,要使 FA>FE,即有:

    圖6(b)中履帶底平面后端點(diǎn)(線)C和H臺(tái)階沿處于臨界接觸狀態(tài),為了保證此狀態(tài)之后爬樓輪椅能夠由臺(tái)階沿F和臺(tái)階沿H支撐變成臺(tái)階沿E和臺(tái)階沿F支撐,此狀態(tài)時(shí)重心B在水平面上投影的位置必須位于臺(tái)階沿F的左側(cè),即有:L2cos(δ-γ)>b (12)

    圖6(c)中履帶底平面前端點(diǎn)(線)A和D臺(tái)階沿的水平面處于臨界接觸狀態(tài),為了保證爬樓輪椅不會(huì)在A點(diǎn)接觸D臺(tái)階沿水平面之前發(fā)生前傾,此時(shí)重心B在水平面上投影的位置必須位于臺(tái)階沿 E 的右側(cè),即有:L1cos(β+γ1)>s1(13)

    圖6(d)中履帶底平面后端點(diǎn)(線)C和F臺(tái)階沿的立面處于接觸臨界狀態(tài),為了保證爬樓輪椅不會(huì)在C點(diǎn)離開F臺(tái)階沿立面之后發(fā)生后仰,此時(shí)重心B在水平面上投影的位置必須位于臺(tái)階沿 E 的左側(cè),即有:L2cos(δ-γ)>b (14)

    式(11)至式(14)聯(lián)立化簡之后得:

    存在突高臺(tái)階的樓梯上需要滿足均勻樓梯平穩(wěn)性的要求,即滿足式(1)和式(2),又要滿足非均勻樓梯上樓過程和下樓過程中爬樓最平穩(wěn)的平穩(wěn)性要求,即滿足式(10)和式(15),聯(lián)立之后化簡得:

    由分析結(jié)果得:存在臺(tái)階突高時(shí),將樓梯臺(tái)階的寬度、正常高度以及突高臺(tái)階高度參數(shù)代入式(16),若關(guān)系式成立,則該爬樓輪椅能夠在此存在突高的非均勻樓梯上最平穩(wěn)地上下樓。與臺(tái)階突高情況類似,臺(tái)階突低、突寬、突窄三種情況可以用相同的方法進(jìn)行分析,可以分別得到一個(gè)參數(shù)代入式,將各項(xiàng)參數(shù)代入,若關(guān)系式成立,則該爬樓輪椅能夠在非均勻樓梯上最平穩(wěn)地上下樓。

    4 樣機(jī)試驗(yàn)

    為了驗(yàn)證該基于行走輪擺動(dòng)的履帶變構(gòu)式輪履復(fù)合爬樓輪椅在常見參數(shù)的住宅公共樓梯上能夠滿足爬樓平穩(wěn)性要求,對(duì)爬樓輪椅在多個(gè)不同規(guī)格樓梯上進(jìn)行樣機(jī)試驗(yàn)[3],如圖7所示,樣機(jī)試驗(yàn)數(shù)據(jù)記錄,如表1所示。采用在實(shí)驗(yàn)樓梯臺(tái)階上疊加木板的方法制造非均勻樓梯的實(shí)驗(yàn)條件,進(jìn)行非均勻樓梯上平穩(wěn)性樣機(jī)試驗(yàn),驗(yàn)證判斷方法的可行性。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)記錄,如表2所示。

    圖7 爬樓平穩(wěn)性樣機(jī)試驗(yàn)Fig.7 Prototype Test of Climbing Stability

    表1 均勻樓梯上爬樓平穩(wěn)性樣機(jī)試驗(yàn)數(shù)據(jù)Tab.1 Stability Prototype Test Data on Stairs with Uniform Step Size

    表2 非均勻樓梯上爬樓平穩(wěn)性樣機(jī)試驗(yàn)數(shù)據(jù)Tab.2 Stability Prototype Test Data on Stairs with Nonuniform Step Size

    均勻樓梯上的樣機(jī)試驗(yàn)結(jié)果表明,在常見臺(tái)階尺寸范圍內(nèi)的樓梯上,該爬樓輪椅樓能夠平穩(wěn)、安全地上下樓。爬樓輪椅爬樓過程中的平穩(wěn)性受樓梯傾角的影響:當(dāng)樓梯傾角γ<33.9°時(shí),爬樓輪椅能夠在乘坐者自操作下平穩(wěn)、安全地上下樓;當(dāng)樓梯傾角γ=33.9°時(shí),爬樓輪椅略有波動(dòng)。非均勻樓梯上的樣機(jī)試驗(yàn)結(jié)果表明,爬樓輪椅在常見臺(tái)階尺寸參數(shù)范圍內(nèi)突變的臺(tái)階上,能夠滿足最平穩(wěn)爬越某一突變臺(tái)階的平穩(wěn)性要求;非均勻樓梯上平穩(wěn)性分析得到的平穩(wěn)性預(yù)判關(guān)系式,能夠根據(jù)臺(tái)階參數(shù)進(jìn)行爬樓輪椅平穩(wěn)性預(yù)判,判斷方法可行。

    5 結(jié)論

    對(duì)爬樓輪椅在均勻樓梯和存在某一臺(tái)階突高、突低、突寬或突窄的非均勻樓梯等幾種不同樓梯上的履帶爬樓過程進(jìn)行爬樓平穩(wěn)性分析,提供了一種在均勻樓梯以及非均勻樓梯上爬樓輪椅爬樓平穩(wěn)性的分析方法。通過分析計(jì)算驗(yàn)證了該爬樓輪椅在現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)參數(shù)下對(duì)于常見尺寸的樓梯能夠滿足平穩(wěn)性的要求,且總結(jié)出了非均勻樓梯上該爬樓輪椅的平穩(wěn)性分析的一般規(guī)律。通過樣機(jī)試驗(yàn)進(jìn)一步驗(yàn)證了該爬樓輪椅能夠滿足常見臺(tái)階尺寸樓梯上的平穩(wěn)性要求和非均勻樓梯上平穩(wěn)性預(yù)判方法的可行性。

    [1]李浩,侍才洪,康少華.輪履復(fù)合救援機(jī)器人的乘適性分析與優(yōu)化[J].中國機(jī)械工程,2015,26(11):1444-1449.(Li Hao,Shi Cai-hong,Kang Shao-hua.Analysis and optimization of ride comfort for wheel-tracked rescue robot[J].China Mechanical Engineering,2015,26(11):1444-1449.)

    [2]曹沖振,郭云東,周娜.輪履復(fù)合式安保機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)研究[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2015(5):144-146.(Cao Chong-zhen,Guo Yun-dong,Zhou Na.Moving system research of wheel-tracked moving security robot[J].Machinery Design and Manufacture,2015(5):144-146.)

    [3]曹沖振,周娜,王鳳芹.履帶變構(gòu)式輪履復(fù)合爬樓輪椅設(shè)計(jì)[J].山東科技大學(xué)學(xué)報(bào):自然科學(xué)版,2016,35(1):91-96.(Cao Chong-zhen,Zhou Na,Wang Feng-qin.Design of wheel-tracked stairwheelchairwithvariable-structuredtrack[J].JournalofShandongUniversity of Science and Technology:Natural Science,2016,35(1):91-96.)

    [4]司躍元,趙新華,侍才洪.輪履復(fù)合機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2013(7):191-193.(Si Yue-yuan,Zhao Xin-hua,Shi Cai-hong.Travelling mechanism design and kinematics analysis of wheel-tracked moving robot[J].Machinery Design and Manufacture,2013(7):191-193.)

    [5]周玉蘭,吳永超,馬雍鈞.自助爬樓輪椅的穩(wěn)定性分析[J].中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志,2011(12):1144-1148.(Zhou Yu-lan,Wu Yong-chao,Ma Yong-jun.Stability analysis of selfhelp stair climbing wheelchair[J].Chinese Journal of Rehabilitation Medicine,2011(12):1144-1148.)

    [6]王麗娟.行星滾輪轉(zhuǎn)換步行式驅(qū)動(dòng)爬樓梯輪椅設(shè)計(jì)[D].蘇州:蘇州大學(xué),2010:16.(Wang Li-juan.The design of stair climbing wheelchair transforming driving between planets wheel and foot[D].Suzhou:Suzhou University,2010.)

    [7]王建,談?dòng)⒆?,許映秋.基于姿態(tài)的多關(guān)節(jié)履帶機(jī)器人越障控制[J].東南大學(xué)學(xué)報(bào):自然科學(xué)版,2011(S1):160-167.(Wang Jian,Tan Ying-zi,Xu Ying-qiu.Obstacle-navigation control method of multi-joint tracked robot based on robot pose[J].Journal of Southeast University:Natural Science Edition,2011(S1):160-167.)

    猜你喜歡
    爬樓平穩(wěn)性裕度
    爬樓難、起床僵、關(guān)節(jié)痛,這究竟是什么病
    祝您健康(2024年3期)2024-03-03 13:27:39
    基于非平穩(wěn)性度量的數(shù)字印章信息匹配
    基于遞歸量化分析的振動(dòng)信號(hào)非平穩(wěn)性評(píng)價(jià)
    爬樓攝影 愛上城市之巔
    大眾攝影(2018年7期)2018-07-05 16:37:26
    步步驚心——“爬樓族”
    高空挑戰(zhàn)造成傷亡,誰擔(dān)責(zé)
    方圓(2017年24期)2018-01-17 20:55:33
    高重合度齒輪傳動(dòng)的平穩(wěn)性分析及試驗(yàn)
    基于DFIG可用無功裕度的風(fēng)電場無功電壓控制方法
    電測與儀表(2016年2期)2016-04-12 00:24:36
    信貸資源配置與我國經(jīng)濟(jì)發(fā)展平穩(wěn)性
    三環(huán)路核電廠的抗震裕度評(píng)價(jià)
    校园春色视频在线观看| 亚洲熟妇中文字幕五十中出 | 亚洲美女黄片视频| 老汉色av国产亚洲站长工具| 精品福利永久在线观看| 精品午夜福利视频在线观看一区| 国产亚洲精品一区二区www | 波多野结衣一区麻豆| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 国产99久久九九免费精品| 国产精品电影一区二区三区 | 成年人黄色毛片网站| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 成人永久免费在线观看视频| 亚洲少妇的诱惑av| 91成年电影在线观看| 免费看十八禁软件| 成人三级做爰电影| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 午夜两性在线视频| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 黄色毛片三级朝国网站| 亚洲一区中文字幕在线| 大型黄色视频在线免费观看| 岛国毛片在线播放| 青草久久国产| 亚洲色图综合在线观看| 久久草成人影院| 一区二区三区国产精品乱码| 丝袜在线中文字幕| 国产精品九九99| 丝袜人妻中文字幕| 最近最新中文字幕大全电影3 | 欧美黑人欧美精品刺激| 香蕉国产在线看| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 黄片播放在线免费| 两个人看的免费小视频| 亚洲国产欧美网| 中文字幕精品免费在线观看视频| 欧美成人午夜精品| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产欧美日韩一区二区三| 大香蕉久久网| 午夜福利免费观看在线| 90打野战视频偷拍视频| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 久久人妻熟女aⅴ| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 大型av网站在线播放| 黑丝袜美女国产一区| 亚洲黑人精品在线| 亚洲一区二区三区欧美精品| 国产国语露脸激情在线看| 国产精品欧美亚洲77777| 欧美乱码精品一区二区三区| av免费在线观看网站| 中文字幕制服av| 丝袜美足系列| 欧美人与性动交α欧美软件| 成年版毛片免费区| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲熟妇中文字幕五十中出 | xxx96com| 丰满饥渴人妻一区二区三| 搡老岳熟女国产| 欧美日韩乱码在线| 国产单亲对白刺激| 一级毛片高清免费大全| 国产亚洲精品第一综合不卡| 欧美日韩乱码在线| 中出人妻视频一区二区| 手机成人av网站| 国产真人三级小视频在线观看| 性色av乱码一区二区三区2| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 不卡av一区二区三区| 亚洲国产精品sss在线观看 | 中文字幕人妻熟女乱码| netflix在线观看网站| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 香蕉丝袜av| 欧美黄色淫秽网站| 亚洲欧美一区二区三区久久| 亚洲成人免费av在线播放| 香蕉丝袜av| 久久久久国产一级毛片高清牌| 在线观看舔阴道视频| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 欧美日韩精品网址| 国产三级黄色录像| 午夜精品在线福利| 午夜精品久久久久久毛片777| 亚洲精品国产一区二区精华液| 久久 成人 亚洲| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 国产精品久久久久久精品古装| 老熟女久久久| tube8黄色片| 国产精品九九99| 国产成人精品久久二区二区91| 大型av网站在线播放| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲午夜理论影院| avwww免费| av超薄肉色丝袜交足视频| 成人18禁在线播放| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 在线看a的网站| 狂野欧美激情性xxxx| 国产99久久九九免费精品| 精品久久久久久久毛片微露脸| 亚洲国产看品久久| 亚洲成人国产一区在线观看| 日本a在线网址| 成熟少妇高潮喷水视频| 国产视频一区二区在线看| 欧美激情 高清一区二区三区| 十八禁人妻一区二区| 伦理电影免费视频| 亚洲专区国产一区二区| 亚洲少妇的诱惑av| 乱人伦中国视频| av不卡在线播放| 成人av一区二区三区在线看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 久久久国产欧美日韩av| 精品人妻在线不人妻| 另类亚洲欧美激情| 国产成人精品在线电影| 欧美日韩成人在线一区二区| 国产精品永久免费网站| 久久久久久久国产电影| 国产亚洲精品久久久久5区| 免费观看人在逋| 最新在线观看一区二区三区| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 国产不卡av网站在线观看| 午夜精品在线福利| 老司机亚洲免费影院| 国产精品国产av在线观看| 亚洲熟女精品中文字幕| 超碰成人久久| 亚洲男人天堂网一区| 在线观看日韩欧美| 日韩免费高清中文字幕av| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 两个人免费观看高清视频| 精品国产美女av久久久久小说| 国产三级黄色录像| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 亚洲五月婷婷丁香| 操出白浆在线播放| 窝窝影院91人妻| 亚洲少妇的诱惑av| 母亲3免费完整高清在线观看| 黄色丝袜av网址大全| 亚洲五月色婷婷综合| 在线免费观看的www视频| 亚洲黑人精品在线| 欧美黑人精品巨大| 亚洲精品美女久久av网站| 母亲3免费完整高清在线观看| 麻豆国产av国片精品| 日本wwww免费看| 精品免费久久久久久久清纯 | 不卡一级毛片| 欧美精品高潮呻吟av久久| 露出奶头的视频| 一级作爱视频免费观看| 一级毛片女人18水好多| 18禁观看日本| 久久中文字幕一级| 国产男女内射视频| 韩国av一区二区三区四区| 999久久久国产精品视频| 亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲人成伊人成综合网2020| 精品国产国语对白av| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 男女免费视频国产| 国产成人啪精品午夜网站| 岛国在线观看网站| 人妻 亚洲 视频| 亚洲五月婷婷丁香| xxx96com| 亚洲精品中文字幕在线视频| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 国产一区二区三区综合在线观看| 久久人妻熟女aⅴ| 最新在线观看一区二区三区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 亚洲一区二区三区欧美精品| svipshipincom国产片| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 久久久久久人人人人人| 国产淫语在线视频| 亚洲一区二区三区欧美精品| 制服人妻中文乱码| 麻豆乱淫一区二区| www.999成人在线观看| 欧美精品一区二区免费开放| 久久ye,这里只有精品| 一级黄色大片毛片| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲一区高清亚洲精品| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 亚洲 国产 在线| 欧美黄色片欧美黄色片| 久久精品亚洲av国产电影网| 久久久久精品国产欧美久久久| 欧美激情久久久久久爽电影 | 欧美最黄视频在线播放免费 | 看片在线看免费视频| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 午夜福利,免费看| 青草久久国产| 久久热在线av| 成人特级黄色片久久久久久久| 他把我摸到了高潮在线观看| 一区在线观看完整版| 国产亚洲精品一区二区www | 在线av久久热| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 国产精品久久久av美女十八| 男女之事视频高清在线观看| 一级片'在线观看视频| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 悠悠久久av| 成年动漫av网址| 大香蕉久久网| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 丝袜美足系列| 免费少妇av软件| 欧美在线一区亚洲| 国产单亲对白刺激| 麻豆乱淫一区二区| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 在线观看免费日韩欧美大片| 欧美最黄视频在线播放免费 | 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产一区有黄有色的免费视频| 啪啪无遮挡十八禁网站| 正在播放国产对白刺激| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 丰满的人妻完整版| 久久久国产成人免费| netflix在线观看网站| 十八禁高潮呻吟视频| 国产精品.久久久| 99热网站在线观看| 搡老熟女国产l中国老女人| 亚洲欧美色中文字幕在线| 精品国产乱子伦一区二区三区| 欧美av亚洲av综合av国产av| 极品人妻少妇av视频| 日韩中文字幕欧美一区二区| 人成视频在线观看免费观看| 不卡av一区二区三区| 岛国毛片在线播放| 91老司机精品| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 大码成人一级视频| 午夜精品国产一区二区电影| 免费观看a级毛片全部| 成年版毛片免费区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 色播在线永久视频| 99re6热这里在线精品视频| av网站在线播放免费| 乱人伦中国视频| 成年人黄色毛片网站| 下体分泌物呈黄色| 亚洲一码二码三码区别大吗| 精品久久久精品久久久| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 欧美中文综合在线视频| 亚洲成人免费av在线播放| 在线观看免费午夜福利视频| 女同久久另类99精品国产91| av网站免费在线观看视频| 韩国av一区二区三区四区| 99在线人妻在线中文字幕 | 18禁国产床啪视频网站| www.精华液| 涩涩av久久男人的天堂| 久99久视频精品免费| 少妇 在线观看| 中文字幕人妻丝袜制服| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 91成年电影在线观看| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产欧美日韩一区二区三| 成人三级做爰电影| 精品国产一区二区三区四区第35| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 欧美日韩亚洲高清精品| tocl精华| 久久久久久免费高清国产稀缺| av超薄肉色丝袜交足视频| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 五月开心婷婷网| 人人澡人人妻人| 一a级毛片在线观看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 日日夜夜操网爽| 日韩欧美三级三区| 欧美黄色淫秽网站| 妹子高潮喷水视频| 丝袜人妻中文字幕| 久久香蕉精品热| 久久久久久久久久久久大奶| 老司机深夜福利视频在线观看| 老司机影院毛片| 看免费av毛片| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 制服人妻中文乱码| 欧美黄色片欧美黄色片| 久久久久久久久免费视频了| 久久中文看片网| 男女高潮啪啪啪动态图| 一区福利在线观看| 免费av中文字幕在线| 亚洲国产看品久久| 午夜久久久在线观看| 国产一区有黄有色的免费视频| aaaaa片日本免费| 久久久久久久国产电影| 人人妻人人澡人人看| 久久国产精品影院| 麻豆av在线久日| 超碰成人久久| 亚洲av日韩在线播放| 国产亚洲精品一区二区www | 亚洲三区欧美一区| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 成人免费观看视频高清| av天堂久久9| 自线自在国产av| 亚洲精华国产精华精| 中文字幕最新亚洲高清| 国产成人欧美| 国产一卡二卡三卡精品| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 亚洲专区字幕在线| 91精品三级在线观看| 亚洲精品乱久久久久久| 成人特级黄色片久久久久久久| 99热只有精品国产| 精品久久蜜臀av无| 999久久久精品免费观看国产| 国产伦人伦偷精品视频| 国产精品永久免费网站| 国产在线一区二区三区精| 亚洲五月婷婷丁香| 午夜福利影视在线免费观看| 99re6热这里在线精品视频| 日韩有码中文字幕| 国产精品99久久99久久久不卡| 岛国毛片在线播放| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 亚洲性夜色夜夜综合| 欧美一级毛片孕妇| 97人妻天天添夜夜摸| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 久久草成人影院| 水蜜桃什么品种好| 叶爱在线成人免费视频播放| av一本久久久久| 丝瓜视频免费看黄片| 亚洲七黄色美女视频| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 在线观看www视频免费| 午夜福利免费观看在线| 美女扒开内裤让男人捅视频| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 亚洲精品美女久久av网站| 老司机午夜福利在线观看视频| 午夜两性在线视频| 久久国产精品大桥未久av| svipshipincom国产片| 妹子高潮喷水视频| 在线天堂中文资源库| 国产成人欧美在线观看 | 视频区欧美日本亚洲| 少妇的丰满在线观看| www.自偷自拍.com| 性少妇av在线| 搡老岳熟女国产| 大码成人一级视频| av视频免费观看在线观看| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 亚洲片人在线观看| 正在播放国产对白刺激| 国产精品免费一区二区三区在线 | 日韩制服丝袜自拍偷拍| 精品久久久久久电影网| 无遮挡黄片免费观看| 精品无人区乱码1区二区| 国产精品综合久久久久久久免费 | 久久国产乱子伦精品免费另类| e午夜精品久久久久久久| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲成a人片在线一区二区| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 夫妻午夜视频| 国产91精品成人一区二区三区| 久久久久久久久免费视频了| 国产一区二区激情短视频| 精品卡一卡二卡四卡免费| 一个人免费在线观看的高清视频| 99国产精品一区二区三区| 最近最新中文字幕大全免费视频| 国产精品99久久99久久久不卡| 色精品久久人妻99蜜桃| 国产一区二区三区视频了| 操出白浆在线播放| 老熟妇仑乱视频hdxx| 热99re8久久精品国产| 亚洲专区国产一区二区| 波多野结衣一区麻豆| 老熟妇仑乱视频hdxx| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 亚洲国产精品sss在线观看 | 国产aⅴ精品一区二区三区波| 亚洲第一青青草原| 久久国产亚洲av麻豆专区| 黄色视频,在线免费观看| 热99国产精品久久久久久7| 人成视频在线观看免费观看| 亚洲精品成人av观看孕妇| 久久午夜亚洲精品久久| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 十分钟在线观看高清视频www| 99re在线观看精品视频| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 午夜福利影视在线免费观看| 亚洲黑人精品在线| 女同久久另类99精品国产91| 大香蕉久久成人网| 久久久久久人人人人人| 亚洲精品乱久久久久久| 国产精品国产av在线观看| 午夜免费鲁丝| 俄罗斯特黄特色一大片| 水蜜桃什么品种好| 麻豆国产av国片精品| 午夜免费成人在线视频| 欧美成人免费av一区二区三区 | 性少妇av在线| av欧美777| xxx96com| 精品久久久久久久毛片微露脸| 欧美性长视频在线观看| 桃红色精品国产亚洲av| 999久久久国产精品视频| 女人被狂操c到高潮| 日本欧美视频一区| 国产高清国产精品国产三级| 成年人免费黄色播放视频| netflix在线观看网站| 69av精品久久久久久| 亚洲五月色婷婷综合| 在线观看日韩欧美| 一级a爱片免费观看的视频| 成人18禁在线播放| 国产三级黄色录像| 又黄又爽又免费观看的视频| 欧美成狂野欧美在线观看| 嫩草影视91久久| 女人精品久久久久毛片| 热99久久久久精品小说推荐| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲一区二区三区不卡视频| 露出奶头的视频| 色播在线永久视频| 免费在线观看影片大全网站| 人妻一区二区av| av一本久久久久| av在线播放免费不卡| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 丝瓜视频免费看黄片| 午夜精品在线福利| 激情视频va一区二区三区| 免费观看a级毛片全部| 村上凉子中文字幕在线| 高清在线国产一区| 久久精品人人爽人人爽视色| 老司机在亚洲福利影院| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 亚洲人成电影观看| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 欧美中文综合在线视频| 国产一区二区激情短视频| 757午夜福利合集在线观看| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| av一本久久久久| 久久中文看片网| 高清在线国产一区| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 国产激情久久老熟女| 国产xxxxx性猛交| 多毛熟女@视频| 两个人免费观看高清视频| 制服人妻中文乱码| 捣出白浆h1v1| 亚洲欧美一区二区三区久久| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 少妇 在线观看| tocl精华| 亚洲伊人色综图| 欧美丝袜亚洲另类 | 少妇粗大呻吟视频| 欧美日韩成人在线一区二区| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 十八禁人妻一区二区| 国产视频一区二区在线看| 人成视频在线观看免费观看| a级毛片黄视频| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 成人黄色视频免费在线看| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 十分钟在线观看高清视频www| 搡老岳熟女国产| 日韩欧美在线二视频 | 多毛熟女@视频| 精品国产美女av久久久久小说| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| videosex国产| 亚洲欧美一区二区三区久久| 亚洲av熟女| 一区二区三区国产精品乱码| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 99精品在免费线老司机午夜| 女性生殖器流出的白浆| 99国产精品一区二区三区| 麻豆av在线久日| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 欧美成狂野欧美在线观看| 嫩草影视91久久| 热99re8久久精品国产| tube8黄色片| 高清av免费在线| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 国产99久久九九免费精品| 精品久久久久久久毛片微露脸| 岛国在线观看网站| 亚洲五月婷婷丁香| 男人舔女人的私密视频| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 宅男免费午夜| 男男h啪啪无遮挡| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲人成电影免费在线| 91成人精品电影| 色尼玛亚洲综合影院| 他把我摸到了高潮在线观看| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 精品免费久久久久久久清纯 | 高清黄色对白视频在线免费看| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 飞空精品影院首页| 国产区一区二久久| 亚洲欧美色中文字幕在线| 热99re8久久精品国产| 免费黄频网站在线观看国产| 日本wwww免费看| 精品久久久久久,| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 18禁国产床啪视频网站| 一级毛片高清免费大全| а√天堂www在线а√下载 | 亚洲一码二码三码区别大吗| 在线观看66精品国产| 99精品久久久久人妻精品| 精品亚洲成国产av| 欧美另类亚洲清纯唯美| 人妻一区二区av| 一区二区三区国产精品乱码| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 搡老熟女国产l中国老女人| 交换朋友夫妻互换小说| 超碰97精品在线观看| 一级作爱视频免费观看| 亚洲欧美色中文字幕在线| 黑人猛操日本美女一级片| 天堂√8在线中文| 真人做人爱边吃奶动态| 精品久久久久久久毛片微露脸| 欧美精品啪啪一区二区三区| 亚洲人成电影观看| 午夜免费成人在线视频| 国产成人啪精品午夜网站| 欧美精品高潮呻吟av久久| 久久国产精品人妻蜜桃| 视频区欧美日本亚洲| 老司机亚洲免费影院| 免费看十八禁软件| 韩国精品一区二区三区| 久久久国产一区二区| 亚洲第一青青草原|