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    基于PLC的四輪控制轉(zhuǎn)向策略在電動(dòng)搬運(yùn)車中的運(yùn)用研究

    2018-01-20 12:29:43賈延勇
    魅力中國(guó) 2017年52期
    關(guān)鍵詞:轉(zhuǎn)向

    摘要:伴隨科技發(fā)展,企業(yè)實(shí)現(xiàn)了全面自動(dòng)化,電動(dòng)搬運(yùn)車被廣泛地運(yùn)用在狹窄空間中搬運(yùn)貨物。本文首先給出基于PLC的電動(dòng)搬運(yùn)車四輪控制轉(zhuǎn)向體系整體設(shè)計(jì),包括馬達(dá)和轉(zhuǎn)向輪的嚙合,轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整,四輪控制轉(zhuǎn)向體系各部分設(shè)計(jì),電液比例閥體系設(shè)計(jì),然后給出電動(dòng)搬運(yùn)車具體四輪控制方式,分析了輸入數(shù)據(jù)信號(hào)監(jiān)測(cè)處理和PLC指令發(fā)送模式。

    關(guān)鍵詞:電動(dòng)搬運(yùn)車;嚙合;轉(zhuǎn)向輪;四輪控制;轉(zhuǎn)向;PLC

    一、引言

    搬運(yùn)車在集裝箱貨物的裝卸過(guò)程中具有重要的意義,傳統(tǒng)的搬運(yùn)車由于沒(méi)有發(fā)動(dòng)機(jī)引擎需要依靠人力完成推動(dòng),消耗了大量人力物力并且效率較低。伴隨大型電動(dòng)搬運(yùn)車的出現(xiàn),大大降低了人工成本和工人勞動(dòng)強(qiáng)度。但電動(dòng)搬運(yùn)車的四輪需要靈活的控制轉(zhuǎn)向策略,本文基于PLC研究的四輪控制轉(zhuǎn)向策略在電動(dòng)搬運(yùn)車中的運(yùn)用中具有重要的意義。

    二、基于PLC的電動(dòng)搬運(yùn)車四輪控制轉(zhuǎn)向體系整體設(shè)計(jì)

    (一)馬達(dá)和轉(zhuǎn)向輪的嚙合設(shè)計(jì)

    電動(dòng)搬運(yùn)車四輪控制轉(zhuǎn)向體系主要以PLC為控制中心,采用柔性控制方法調(diào)節(jié)電液比例閥的開口狀態(tài)以及油泵電機(jī)的轉(zhuǎn)向速率大小,通過(guò)改變液壓油流量實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)速率的調(diào)整,實(shí)現(xiàn)了與馬達(dá)相嚙合的轉(zhuǎn)向齒輪的轉(zhuǎn)角速率,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了馬達(dá)調(diào)控車輪轉(zhuǎn)向的控制要求。

    (二)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整

    采用無(wú)線遙控裝置或者手柄輸入轉(zhuǎn)向控制指令,控制四組轉(zhuǎn)向輪的同時(shí)調(diào)整,通過(guò)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)傳感裝置反饋實(shí)際的轉(zhuǎn)動(dòng)角度給PLC,構(gòu)成完整的四輪轉(zhuǎn)向閉環(huán)調(diào)控模型。并配合電動(dòng)搬運(yùn)車的其他部分,聯(lián)合驅(qū)動(dòng)行駛模塊、安全防護(hù)模塊和故障處理模塊共同構(gòu)建PLC智能調(diào)控體系。

    (三)基于PLC的指令傳送模型

    整個(gè)電動(dòng)搬運(yùn)車體系包含四組轉(zhuǎn)向輪,將其對(duì)稱地裝設(shè)在底盤的四個(gè)邊角之上,轉(zhuǎn)動(dòng)角則采用車輪同軸裝設(shè)的數(shù)字電位檢測(cè)機(jī)制完成監(jiān)測(cè);將一組驅(qū)動(dòng)輪裝設(shè)在底盤的核心部分,將驅(qū)動(dòng)輪和減速電機(jī)裝置銜接,進(jìn)而通過(guò)皮帶輪調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。PLC用作調(diào)控核心,集中調(diào)整整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)作。

    (四)本章小結(jié)

    本章主要給出基于PLC的電動(dòng)搬運(yùn)車四輪控制轉(zhuǎn)向體系整體設(shè)計(jì),首先完成了馬達(dá)和轉(zhuǎn)向輪的嚙合設(shè)計(jì),電動(dòng)搬運(yùn)車四輪控制轉(zhuǎn)向體系主要通過(guò)PLC為控制中心,采用控制方法調(diào)節(jié)完成轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整,并基于PLC將指令傳送到整個(gè)系統(tǒng)中,集中調(diào)整整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)作。

    三、基于PLC的電動(dòng)搬運(yùn)車四輪控制轉(zhuǎn)向體系各部分設(shè)計(jì)

    (一)基于PLC的電液比例閥體系設(shè)計(jì)

    本文通過(guò)PLC控制電液比例閥,并將其作為轉(zhuǎn)向控制的核心部分,通過(guò)PLC輸出指令調(diào)節(jié)電液比例閥的開口調(diào)節(jié)功能能夠完成無(wú)極調(diào)整車輪的轉(zhuǎn)向,并將車輪的轉(zhuǎn)向傳感裝置用作實(shí)時(shí)反饋數(shù)據(jù)構(gòu)成閉環(huán)控制模型。并將系統(tǒng)中的各個(gè)單元采用數(shù)學(xué)模型構(gòu)建傳遞函數(shù),并調(diào)整工件的疲勞實(shí)驗(yàn)裝置的電液比例。

    (二)基于PLC模糊控制四輪轉(zhuǎn)向模型設(shè)計(jì)

    由于實(shí)現(xiàn)控制四輪轉(zhuǎn)向的控制復(fù)雜性,需要通過(guò)人為經(jīng)驗(yàn)不斷調(diào)整,本文結(jié)合模糊自適應(yīng)PID控制策略完成PLC四輪轉(zhuǎn)向控制設(shè)計(jì),能夠在電動(dòng)搬運(yùn)車運(yùn)動(dòng)過(guò)程中根據(jù)運(yùn)行軌跡智能化調(diào)整方向。電動(dòng)搬運(yùn)車在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中往往包含水平偏移與轉(zhuǎn)動(dòng),即車輛前后向,左右角度,上下角度完成移動(dòng)或者輕微轉(zhuǎn)動(dòng)。而依據(jù)電動(dòng)搬運(yùn)車的轉(zhuǎn)動(dòng)速率則可將其簡(jiǎn)化為左右方向或前后方向的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行分析。

    (三)電動(dòng)搬運(yùn)車具體四輪控制方式

    電動(dòng)搬運(yùn)車的前進(jìn),后退或轉(zhuǎn)向均通過(guò)PLC轉(zhuǎn)換為模擬量輸入,而其他操作如升舉操作則可轉(zhuǎn)換為模擬量或數(shù)字量。模擬量的輸入首先需要調(diào)節(jié)霍爾傳感器件和磁鋼的方位關(guān)系,并將控制指令通過(guò)AD轉(zhuǎn)換完成差分或者線性化處理。并設(shè)置Byte1為前進(jìn)信號(hào),Byte2為后退信號(hào),Byte3為左移信號(hào),Byte4為右移信號(hào),Bit1則通過(guò)PLC接入霍爾線性開關(guān)數(shù)據(jù),并依據(jù)門限值完成開關(guān)變換。

    (四)輸入數(shù)據(jù)信號(hào)監(jiān)測(cè)處理

    考量到機(jī)械裝備在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中產(chǎn)生的偏差,為使得霍爾元件的機(jī)械零點(diǎn)和電氣零點(diǎn)相互重合。在程序設(shè)計(jì)的過(guò)程中,每一次上電的過(guò)程中均需要完成零點(diǎn)檢索,并依據(jù)零點(diǎn)完成死區(qū)限定,獲取零點(diǎn)周圍的波動(dòng)。此外,在模擬數(shù)據(jù)輸入之前通常需要完成線性輸出,并依據(jù)實(shí)際效果和需要裝載的物體質(zhì)量判別給出相關(guān)指令。

    (五)PLC指令發(fā)送模式

    PLC四輪轉(zhuǎn)向指令的發(fā)送主要通過(guò)設(shè)定寄存器完成,將指令裝載到寄存器中,進(jìn)而通過(guò)調(diào)控傳送動(dòng)作傳輸數(shù)據(jù),發(fā)送指令成功之后則清除標(biāo)志位。并將指令發(fā)送板塊增加到定時(shí)中斷部分,完成電動(dòng)搬運(yùn)車四輪轉(zhuǎn)向的控制。

    (六)本章小結(jié)

    本章給出基于PLC的電動(dòng)搬運(yùn)車四輪控制轉(zhuǎn)向體系各部分設(shè)計(jì),完成了電液比例閥體系設(shè)計(jì),并通過(guò)PLC控制電液比例閥,并將其作為轉(zhuǎn)向控制的核心部分

    ,給出基于PLC的模糊控制四輪轉(zhuǎn)向模型使之能夠在電動(dòng)搬運(yùn)車運(yùn)動(dòng)過(guò)程中根據(jù)運(yùn)行軌跡智能化調(diào)整方向。并研究了電動(dòng)搬運(yùn)車具體四輪控制方式,將前進(jìn),后退或轉(zhuǎn)向均通過(guò)PLC轉(zhuǎn)換為模擬量輸入,而其他操作則轉(zhuǎn)換為模擬量或數(shù)字量。

    在程序設(shè)計(jì)的過(guò)程中,每一次上電的過(guò)程中均需要完成零點(diǎn)檢索,并依據(jù)零點(diǎn)完成死區(qū)限定,獲取零點(diǎn)周圍的波動(dòng)。

    四、本文總結(jié)

    伴隨大空間物流需求量的增加,通過(guò)單純采用人工方式需要大量人力和物力而且易出現(xiàn)物料劃傷等狀況,當(dāng)前采用電動(dòng)搬運(yùn)車代替人工,但電動(dòng)搬運(yùn)車在小空間或復(fù)雜路段行走時(shí),轉(zhuǎn)向不夠靈活。

    本文首先研究了四輪控制轉(zhuǎn)向策略在電動(dòng)搬運(yùn)車的運(yùn)用意義,進(jìn)而給出基于PLC的電動(dòng)搬運(yùn)車四輪控制轉(zhuǎn)向體系整體設(shè)計(jì),給出馬達(dá)和轉(zhuǎn)向輪的嚙合設(shè)計(jì),采用控制方法調(diào)節(jié)完成轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整,并基于PLC將指令傳送到整個(gè)系統(tǒng)中,集中調(diào)整整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)作。

    最后完成基于PLC的電動(dòng)搬運(yùn)車四輪控制轉(zhuǎn)向體系各部分設(shè)計(jì),給出電液比例閥體系設(shè)計(jì)。并研究了電動(dòng)搬運(yùn)車具體四輪控制方式,將前進(jìn),后退或轉(zhuǎn)向均通過(guò)PLC轉(zhuǎn)換為模擬量輸入,而其他操作則轉(zhuǎn)換為模擬量或數(shù)字量。研究了輸入數(shù)據(jù)信號(hào)監(jiān)測(cè)處理和PLC指令發(fā)送模式。

    參考文獻(xiàn)

    [1]賈懷玉,金先龍,李治,等.基于KBE的電梯智能設(shè)計(jì)系統(tǒng)[J].計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與圖形學(xué)學(xué)報(bào),2004(6):861-864.

    [2]張成寶,吳光強(qiáng),丁玉蘭,等.汽車驅(qū)動(dòng)防滑的控制方法研究[J].汽車工程,2000,5(22):324-328.

    [3]張弦,羅禹貢,范晶晶,等.電動(dòng)車輛驅(qū)動(dòng)防滑控制方法的研究[J].車輛與動(dòng)力技術(shù),2007(3):13-19.

    作者簡(jiǎn)介:賈延勇,男,1985.11,山東濟(jì)南,本科,電動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備的設(shè)計(jì)開發(fā),現(xiàn)為初級(jí)工程師,工作單位:山東重聯(lián)電動(dòng)車輛制造有限公司.endprint

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