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    智能感應(yīng)車鎖的綜合安??刂葡到y(tǒng)設(shè)計*

    2018-01-15 06:18:14,,,,
    關(guān)鍵詞:陀螺儀加速度計報警

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    (天津理工大學 工程訓練中心,天津 300384)

    引 言

    據(jù)報道,我國電動車和自行車的保有量在2016年分別達到2.5億輛和3.7億輛,隨著人民生活水平的提高以及交通擁堵的加劇,尤其是最近共享單車的大量普及,這一數(shù)字還將繼續(xù)增加[1],自行車這種健康環(huán)保的出行方式越來越被大家所認可。

    目前嚴重制約自行車發(fā)展的因素就是:傳統(tǒng)機械車鎖在安全性和便捷性方面存在明顯的弊端[2]。傳統(tǒng)的機械車鎖是用鑰匙手動開鎖,浪費時間,而且鑰匙也容易被仿制,不能防撬,容易被技術(shù)性開鎖。然而由于自行車成本低,防盜系統(tǒng)不能像汽車那么完善,被盜后可以迅速倒賣,不利于追查,所以越來越多的自行車被毀壞甚至偷竊?,F(xiàn)在市場上存在的智能車鎖如小黃車(ofo)、摩拜(mobike)等共享單車使用的車鎖,雖然可以通過掃碼自動開鎖,部分車鎖還可以追蹤定位[3-4],但是成本高昂,遭到人為損壞后不能發(fā)送實時位置坐標,最重要的是不能自動上鎖,容易被有心人利用,開鎖后上私鎖將共享單車變成私人車輛[5]。因此,必須設(shè)計一款成本低、攜帶方便且能夠自動上鎖/解鎖的智能化車鎖,本文提出的智能感應(yīng)車鎖在傳統(tǒng)的機械鎖和電子鎖基礎(chǔ)上,擁有更安全、更便捷的特性。該智能鎖可以實現(xiàn)自動上鎖、解鎖功能,具有結(jié)構(gòu)可靠、不易被技術(shù)性破壞的特點。

    1 智能感應(yīng)車鎖控制系統(tǒng)工作原理

    智能感應(yīng)車鎖控制系統(tǒng)主要由微控制器和各種功能的模塊組成,車鎖控制系統(tǒng)基本構(gòu)成[6]如圖1所示。

    圖1 感應(yīng)車鎖系統(tǒng)總體設(shè)計框圖

    智能感應(yīng)車鎖控制系統(tǒng)基于STM32F407單片機,利用藍牙4.0進行短距離通信,實現(xiàn)上鎖、解鎖功能。其控制過程如下:車主開鎖時通過隨身攜帶的手機藍牙與感應(yīng)車鎖的CC2541藍牙模塊進行匹配,藍牙模塊將控制信號傳遞給單片機,單片機按照編制好的控制程序發(fā)送控制信號給直流電機驅(qū)動電路,直流電機正轉(zhuǎn),帶動與電機輸出軸相連的渦桿快速轉(zhuǎn)動,渦輪轉(zhuǎn)動通過齒輪組控制環(huán)形齒條正向旋轉(zhuǎn),打開車鎖。當車主遠離車輛時,手機藍牙發(fā)送上鎖信號控制直流電機反轉(zhuǎn),渦輪、渦桿機構(gòu)帶動環(huán)形齒條反向旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)閉鎖。當該鎖關(guān)閉時,車鎖進入防盜報警狀態(tài),此時6軸運動處理模塊(陀螺儀加速度計)開啟,當檢測到鎖體受到震動破壞時,車鎖的警報器會發(fā)出尖銳的警笛并且獲取車鎖此時GPS模塊的定位信息[7],該定位信息由GSM模塊以短信的形式發(fā)送給車主,車主可以根據(jù)該信息立刻采取相應(yīng)措施,從而極大提升了自行車的防盜功能。

    2 智能感應(yīng)車鎖控制系統(tǒng)的設(shè)計

    2.1 感應(yīng)車鎖硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計

    由于自行車鎖安裝的空間有限、工作情況復雜且需要自帶電源,所以智能感應(yīng)車鎖控制部分需要具有體積小、抗干擾性強、功耗低的特點。智能感應(yīng)車鎖內(nèi)部機械結(jié)構(gòu)如圖2所示。

    圖2 車鎖鎖體示意圖

    圖2為車鎖打開環(huán)形齒條處于極限位置時的狀態(tài),鎖體部分采用直流電機驅(qū)動渦輪渦桿的方式來實現(xiàn)鎖的開閉。根據(jù)需要該控制系統(tǒng)電控部分設(shè)計思路如下:采用模塊化的思路來設(shè)計實現(xiàn)各個控制功能,主控制器輪詢各個功能模塊實現(xiàn)所有控制功能以及數(shù)據(jù)計算。整個電控系統(tǒng)由控制模塊、藍牙模塊、陀螺儀加速度模塊、GSM模塊、GPS模塊、聲音報警模塊(蜂鳴器)和電源模塊共7個模塊組成,各個模塊相互結(jié)合,協(xié)調(diào)工作,共同實現(xiàn)感應(yīng)車鎖的遠距離控制閉、解鎖及防盜報警功能。

    2.2 感應(yīng)車鎖控制程序編寫

    該系統(tǒng)的控制器選用STM32F407單片機,它完成了系統(tǒng)工作模式的選擇、各模塊之間的通信與控制,以及數(shù)據(jù)信息的傳輸?shù)取O到y(tǒng)總體流程是按照順序執(zhí)行的,流程圖如圖3所示。系統(tǒng)在執(zhí)行功能程序之前,會進行初始化,將相關(guān)的基本硬件(如寄存器、數(shù)據(jù)單元、計數(shù)單元)、中斷、DMA、定時循環(huán)、外設(shè)等進行初始化。之后便順序執(zhí)行處于循環(huán)之中的功能子程序。即首先判斷藍牙是否配對,之后判斷配對是否成功。當配對成功后,判斷是否收到控制信號。當收到開鎖信號后,車鎖便會打開。若收到閉鎖信號,則車鎖關(guān)閉,同時進入防盜報警狀態(tài)。在此狀態(tài)下,當檢測到車子移動或者強烈振動時,報警模塊會進行聲音報警,同時GPS模塊對車子進行實時定位,并通過GSM模塊將位置信息以短信的形式發(fā)送給車主[8]。若沒有收到控制信號,該程序回到循環(huán)的開始。

    圖3 系統(tǒng)總體流程圖

    3 智能感應(yīng)車鎖部分功能模塊的設(shè)計及測試

    3.1 電源模塊

    電源部分主要由太陽能電池板電路、TP4056充電保護電路、鋰電池電路組成[9]。感應(yīng)車鎖電源模塊電路原理如圖4所示。在本電路中,首先太陽能電池板的電壓通過LM7805降為5 V,圖中C1、C3、C5均為濾波電容,D1為二極管,防止電流回灌,選擇的充電保護電路為TP4056電路,通過TP4056充電保護電路,太陽能安全地給鋰電池充電,因為鋰電池是3.7 V的,然而本系統(tǒng)使用的電源為5 V,故選擇升壓模塊XL6009將3.7 V的電壓升壓到5 V,為主控板供電,升壓電路的電位器可以調(diào)節(jié)升壓值。主控板為5 V供電。

    圖4 感應(yīng)車鎖電源模塊電路圖

    3.2 陀螺儀加速度計模塊

    當車鎖處于閉合狀態(tài),若車子移動或者鎖被破壞,系統(tǒng)需要感知該狀態(tài)并采取進行報警、GPS定位和GSM通信等安全措施。該系統(tǒng)采用陀螺儀加速度計來感知上述狀態(tài)。當車子移動時,加速度值發(fā)生變化,傳感器感知加速度變化值并上傳到單片機,之后執(zhí)行報警程序(聲音報警、GPS定位、GSM通信)?;蛘弋旀i體受到暴力開鎖時,角速度值會發(fā)生變化,傳感器感知該角速度變化值并將該值傳至單片機,進而執(zhí)行報警程序。

    陀螺儀加速度計選用MPU6050,它是一種高精度的陀螺儀加速度計,采用先進的數(shù)字濾波技術(shù),可以有效降低測量噪聲,提高測量精度。該模塊內(nèi)部集成了姿態(tài)解算器,配合動態(tài)卡爾曼濾波算法,能夠在動態(tài)環(huán)境下準確輸出模塊當前姿態(tài),穩(wěn)定性極高[10]。陀螺儀加速度計工作原理圖如圖5所示。

    3.3 GPS定位模塊

    當感應(yīng)車鎖的報警觸發(fā)后,GPS模塊會獲取自行車(或者電動車)的實時精確位置。系統(tǒng)采用型號為SkyTra-S1216的GPS模塊[11],該模塊是一款高性能GPS北斗雙模定位模塊。它體積小巧、結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、速率快、精度高[12],而且模塊可通過串口進行各種參數(shù)設(shè)置,并可保存在內(nèi)部FLASH,使用方便,可以實現(xiàn)快速精準定位。GPS模塊工作原理圖如圖6所示。

    在不同地點進行實測,定位結(jié)果如圖7所示。

    由于在同一經(jīng)線上緯度差1°,實際距離相差約為111 km;在同一緯線上經(jīng)度差1°,實際距離相差約為111cosα km(α為地理緯度)。

    由圖7可知,兩個地點的經(jīng)度相差0.000 32°,根據(jù)比例運算可知,相差的距離為27.60 m。同理,緯度相差0.000 16°,距離相差17.76 m。因此,這兩個地點的距離為32.82 m。而實際上兩地相差的距離為30.79 m,由此可見與實際距離相差2.03 m,誤差為6.6%左右。該誤差主要取決于GPS模塊的精度。

    圖5 陀螺儀加速度計工作原理圖

    圖6 GPS模塊工作原理圖

    圖7 不同地點定位結(jié)果(液晶屏顯示)

    結(jié) 語

    [1] 王倍菲.城市公共自行車租賃系統(tǒng)規(guī)劃研究[D].西安:西安建筑科技大學,2015.

    [2] 馬姣.公共自行車租賃業(yè)務(wù)管理系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[D].重慶:重慶郵電大學,2016.

    [3] 吳滿金.公共自行車系統(tǒng)自然租賃需求預測與多目標調(diào)度方法[D].杭州:浙江工業(yè)大學,2015.

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    [12] 李偉成,彭松,郭亮,等.基于STM32系列開發(fā)板的一種高性能GPS模塊應(yīng)用開發(fā)與研究[J].電子技術(shù),2015,44(11):11-14.

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