基于立體攝像系統(tǒng)的工業(yè)銑削機器人絕對定位精度提高方法

基于立體攝像系統(tǒng)的工業(yè)銑削機器人絕對定位精度提高方法

提出了一種通過利用立體攝像系統(tǒng)來提高工業(yè)銑削機器人的絕對定位精度的方法。為了測量機器人工具中心點的位置和方向，需要將帶有反光標記的特定適配器安裝在機器主軸上。本文還給出了適配器對機器人工具中心點的轉(zhuǎn)換計算，以及從機器人到相機系統(tǒng)的校準計算。所得到的這些數(shù)據(jù)可以作為靜態(tài)姿態(tài)控制的基礎(chǔ)，這樣就可以大大降低機器人的絕對精度誤差。

提出了一種用于工業(yè)機器人的傳感器引導(dǎo)加工的解決方案，通過試驗結(jié)果得出結(jié)論，立體攝像系統(tǒng)可以在銑削機器人自適應(yīng)工作單元中用于大型部件的自動加工制造。還提出將機器人在移動平臺上和立體攝像機系統(tǒng)上進行集成，從而形成了一個“集成智能系統(tǒng)”模塊，用于增強工業(yè)機器人的能力，同時克服了機器人的精度限制。在機器人的絕對定位精度方面，高精度的立體攝像機可以引導(dǎo)機器人在大型工作空間中進行加工操作。對于完全自動化的加工過程，還需要實時控制靜態(tài)控制環(huán)路。Fraunhofer IFAM研究中心已經(jīng)計劃來實現(xiàn)這一操作。通過建立一個實時系統(tǒng)，將高達測量速度高達200Hz的高速攝像機的測量值用于計算機器人與指定路徑的實際偏差，并將校正值交給機器人控制系統(tǒng)的實時接口，從而提高機器人的實時定位精度。

刊名：Procedia Technology（英）

刊期：2016年26期

作者：C M?ller et al

編譯：陳少帥