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    基于模糊邏輯算法的車道保持輔助系統(tǒng)

    2017-12-05 13:36:03黃曉峰
    汽車文摘 2017年1期
    關(guān)鍵詞:中速轉(zhuǎn)角車道

    基于模糊邏輯算法的車道保持輔助系統(tǒng)

    據(jù)統(tǒng)計,車道偏離發(fā)生的事故占所有交通事故的19%。這些事故產(chǎn)生的原因主要是駕駛員的注意力不集中和疲勞駕駛,車輛在偏離車道時給予駕駛員相應(yīng)的警告可以有效地減少該類事故的發(fā)生。而基于模糊邏輯算法的車道保持輔助系統(tǒng)不僅可以在車輛偏離車道線時給予駕駛員相應(yīng)的警告,而且能使車輛回到原來的車道內(nèi)。

    該車道保持輔助系統(tǒng)首先通過攝像頭或者紅外傳感器來檢測車道線,以此判斷車輛是否駛離了車道,然后通過模糊邏輯算法使車輛返回原來的車道。本文設(shè)計的模糊邏輯輸入為速度和偏離量,輸出為轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角。該模糊邏輯算法將速度分為LS(低速)、MS(中速)和HS(高速);偏離量分為SL(左?。?、BL(左大)、N(正常)、SR(右?。┖虰R(右大);轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角分為ZSA(零轉(zhuǎn)角)、SSA(小轉(zhuǎn)角)、MSA(中轉(zhuǎn)角)和BSA(大轉(zhuǎn)角)。該模糊邏輯算法根據(jù)當(dāng)前車輛的速度和偏移量,根據(jù)模糊控制規(guī)則得到相應(yīng)的車輛轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角(轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角的方向和車輛偏離的方向相反),從而控制車輛使之返回原來的車道內(nèi)。

    在一輛遠程控制的車輛上對該車道保持輔助系統(tǒng)進行了試驗和仿真,分別在中速和高速的情形下進行了測試。試驗結(jié)果顯示,該系統(tǒng)可以修正遠程控制車輛的方向,防止車輛駛出車道線,從而證明了該系統(tǒng)所采用的模糊邏輯算法是有效和可靠的。將該系統(tǒng)應(yīng)用在真實車輛時,通過增加輸入、輸出的邏輯個數(shù)改善算法來保證駕駛員的舒適性,使用攝像頭傳感器對系統(tǒng)進行改進。

    NoorCholisBasjaruddinet al.2015 International ElectronicsSymposium(IES), Surabaya 29-30 Sept.2015.

    編譯:黃曉峰

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