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    含鋰電池儲(chǔ)能的船舶電力系統(tǒng)模型預(yù)測(cè)控制研究

    2017-10-14 13:14:22何志祥肖健梅王錫淮
    船電技術(shù) 2017年8期
    關(guān)鍵詞:鋰電池儲(chǔ)能發(fā)電機(jī)

    何志祥,肖健梅,王錫淮

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    含鋰電池儲(chǔ)能的船舶電力系統(tǒng)模型預(yù)測(cè)控制研究

    何志祥,肖健梅,王錫淮

    (上海海事大學(xué),上海201306)

    由于船舶運(yùn)行的特殊性和負(fù)載波動(dòng)的復(fù)雜性,嚴(yán)重影響船舶電力系統(tǒng)的穩(wěn)定性,因此引入了能量存儲(chǔ)技術(shù),降低電網(wǎng)的波動(dòng)。根據(jù)發(fā)電機(jī)和鋰電池的狀態(tài)空間模型,建立了含鋰電池儲(chǔ)能的船舶電力系統(tǒng),并提出了一種基于模型預(yù)測(cè)控制的船舶電力系統(tǒng)。在含有負(fù)載波動(dòng)的情況下,使發(fā)電機(jī)和鋰電池的輸出能夠穩(wěn)定跟隨負(fù)載的變化,從而滿足負(fù)載的需求。并將整個(gè)系統(tǒng)在Matlab/Simulink中進(jìn)行實(shí)例仿真,仿真結(jié)果表明,在模型預(yù)測(cè)控制下的船舶電力系統(tǒng)能夠很好地滿足負(fù)載波動(dòng)需求,明顯改善船舶電力系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能,增強(qiáng)船舶電網(wǎng)的穩(wěn)定性。

    船舶電力系統(tǒng) 儲(chǔ)能技術(shù) 發(fā)電機(jī) 鋰電池 模型預(yù)測(cè)控制

    0 引言

    船舶電力系統(tǒng)是船舶管理系統(tǒng)的重要組成部分,是目前大部分船舶保障航行穩(wěn)定推進(jìn),船舶穩(wěn)定供電的基礎(chǔ)。隨著船舶技術(shù)的發(fā)展和綜合電力系統(tǒng)的應(yīng)用的深入,國(guó)內(nèi)外都在積極從事適用于綜合電力系統(tǒng)的智能化能量管理系統(tǒng)的研究??傮w來說,國(guó)內(nèi)在船舶電力系統(tǒng)上的研究起步較晚[1-3]。而傳統(tǒng)的只靠柴油發(fā)電機(jī)發(fā)電的船舶電力系統(tǒng)的電能質(zhì)量和利用及其的穩(wěn)定性、安全性方面存在很大的局限性。

    隨著能量存儲(chǔ)技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用,上述問題得到了很好的解決[4]。目前,主流的能量存儲(chǔ)方式有:超導(dǎo)儲(chǔ)能,超級(jí)電容器儲(chǔ)能,飛輪儲(chǔ)能,蓄鋰電池儲(chǔ)能等。其中,鋰電池因其經(jīng)濟(jì)性,高性能,在各種電力系統(tǒng)中被廣泛應(yīng)用。在船舶電力系統(tǒng)中使用鋰電池的目的主要有以下幾點(diǎn):

    1) 提供短時(shí)供電。當(dāng)在船舶電力系統(tǒng)中突加大功率負(fù)載時(shí),柴油發(fā)電機(jī)所產(chǎn)生的電能不足以負(fù)荷負(fù)載工作時(shí),鋰電池可以提供短時(shí)的供電,以達(dá)到船舶電力系統(tǒng)母線中電壓,電流的穩(wěn)定。

    2) 充分利用電能。當(dāng)柴油發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的電能高于船舶負(fù)載所需時(shí),鋰電池可以吸收多余的電能,以達(dá)到充分利用的效果。

    3) 提高電能質(zhì)量和電力系統(tǒng)的安全性。船舶電力系統(tǒng)中,非線性負(fù)載較多,影響電力系統(tǒng)穩(wěn)定性的不利因素較多,鋰電池的加入可以穩(wěn)定母線電壓,保持電力系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行,提高船舶的電能質(zhì)量。

    本文首先建立了船舶電力系統(tǒng)中發(fā)電機(jī)和鋰電池模塊的數(shù)學(xué)模型,并對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了模型預(yù)測(cè)控制仿真。對(duì)有鋰電池儲(chǔ)能的船舶電力系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可行性進(jìn)行了分析研究。

    1 船舶電力系統(tǒng)的控制原理和模型建立

    1.1 船舶電力系統(tǒng)的控制原理分析

    為了使船舶電力系統(tǒng)具有更好的穩(wěn)定性,引入鋰電池,我們采用的控制原理具體如圖1。

    首先將發(fā)電機(jī)所需要產(chǎn)生的功率和鋰電池所需要吸收或者釋放的功率輸入給模型預(yù)測(cè)控制器,由模型預(yù)測(cè)控制器輸出各個(gè)模塊的輸入,并將所得輸入進(jìn)一步給發(fā)電機(jī)和鋰電池模塊,從而達(dá)到控制的目的,使發(fā)電機(jī)和鋰電池能夠穩(wěn)定跟隨其各種功率的變化。

    1.2模型的建立

    1.2.1發(fā)電機(jī)模型

    在同步電機(jī)dq0坐標(biāo)系Park方程的基礎(chǔ)上,引入兩個(gè)補(bǔ)償電抗補(bǔ)償磁滯飽和引起的非線性特性,得到改進(jìn)的dq軸等效電路圖如圖2所示[6-7]。根據(jù)圖2所示(圖中,v為勵(lì)磁電壓,i、i分別為d、q軸電流,i為勵(lì)磁電流,v、v為d、q軸電壓;為電機(jī)的轉(zhuǎn)速,=1)。,由文獻(xiàn)5、文獻(xiàn)6和文獻(xiàn)7,我們可以得到發(fā)電機(jī)的三階電磁方程如下:

    其中

    (3)

    (4)

    1.2.2鋰電池模型

    鋰電池的仿真模型采用以電池的實(shí)際容量Q和電池過濾后的電流I做為狀態(tài)變量的數(shù)學(xué)模型,該鋰電池模型由可控的電壓源和恒值電阻串聯(lián)組成。其充電的數(shù)學(xué)模型如下[8-10]:

    (a)

    (b)

    其放電模型將公式改為如下公式即可:

    其中,VI,SOC分別是電池組的電壓,電流和荷電狀態(tài)。I是在時(shí)間T下的電池過濾電流,Q為電池的實(shí)際電量,C為電池的最大電量,R為電池內(nèi)阻,為電池初始電壓,1為與電池有關(guān)的常系數(shù)。公式(9)~(11)描述了電池通過DC/DC轉(zhuǎn)換器與母線相連后,電池的電壓,電流與直流母線上的電壓,電流的關(guān)系。

    2 模型預(yù)測(cè)控制

    模型預(yù)測(cè)控制是一種基于模型的閉環(huán)優(yōu)化控制策略[11]。其控制原理如圖3所示。

    模型預(yù)測(cè)的三要素是預(yù)測(cè)模型,滾動(dòng)優(yōu)化,反饋校正。其算法的核心是使用系統(tǒng)模型來預(yù)測(cè)狀態(tài)變量在預(yù)定義時(shí)間段內(nèi)的未來行為,從中選擇一個(gè)使價(jià)值函數(shù)最小化的狀態(tài)變量,作用于下一個(gè)周期。

    圖3 模型預(yù)測(cè)控制原理圖

    一般地,模型預(yù)測(cè)算法有模型算法控制(MAC),動(dòng)態(tài)矩陣控制(DMC),廣義預(yù)測(cè)控制(GPC)和狀態(tài)反饋預(yù)測(cè)控制。

    根據(jù)我們建立的狀態(tài)空間模型,最合適的應(yīng)該是狀態(tài)反饋預(yù)測(cè)控制,但由于其原理上忽略了D矩陣對(duì)系統(tǒng)的影響,因此我們不采用狀態(tài)反饋預(yù)測(cè)控制。而欲使用廣義預(yù)測(cè)控制,就我們建立的模型來看,牽涉到模型的解耦,這無(wú)形中增加了算法的難度。因此我們選擇動(dòng)態(tài)矩陣控制或者模型算法控制。下面我們簡(jiǎn)單介紹一下動(dòng)態(tài)矩陣控制。

    2.1預(yù)測(cè)模型

    動(dòng)態(tài)矩陣控制直接以受控系統(tǒng)的階躍響應(yīng)離散系統(tǒng)為模型。當(dāng)有M個(gè)控制增量時(shí),系統(tǒng)在未來P時(shí)刻的預(yù)測(cè)輸出為:

    矩陣A為P*M維的常數(shù)陣,它完成由系統(tǒng)的階躍響應(yīng)參數(shù)所決定,反映了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性,因此又稱為動(dòng)態(tài)矩陣。P為預(yù)測(cè)時(shí)域,M為控制時(shí)域。

    2.2滾動(dòng)優(yōu)化

    系統(tǒng)的模型預(yù)測(cè)是根據(jù)動(dòng)態(tài)響應(yīng)參數(shù)和控制增量決定的,而控制增量是通過使優(yōu)化指標(biāo)J最小來確定的。以使未來P個(gè)輸出預(yù)測(cè)值盡可能地接近期望值。一般地,滾動(dòng)優(yōu)化采用二次型性能指標(biāo)作為目標(biāo)函數(shù),其表達(dá)式如下:

    其中,

    2.3反饋校正

    因此,利用這一誤差對(duì)未來時(shí)刻其他預(yù)測(cè)值進(jìn)行校正。則有

    (16)

    3 系統(tǒng)的仿真和分析

    將電池狀態(tài)方程看成是以I為狀態(tài)變量的方程。結(jié)合發(fā)電機(jī)的三階狀態(tài)方程,可以將發(fā)電機(jī)和電池結(jié)合擴(kuò)展成一個(gè)四階的狀態(tài)方程如下:


    某發(fā)電機(jī)參數(shù)[5]如表1所示。

    本文所用的電池為加拿大CORVUS公司生產(chǎn)的AT6700-100電池,其詳細(xì)參數(shù)見表2.

    以某艘破冰船的某種工況為例,在運(yùn)行一個(gè)發(fā)電機(jī)和鋰電池的過程中,其各自的功率波動(dòng)如圖4所示。

    表1 同步發(fā)電機(jī)主要參數(shù)

    表2 AT6700-100電池參數(shù)

    將方程(17)的階躍響應(yīng)模型作為預(yù)測(cè)模型,采用二次型性能指標(biāo)作為目標(biāo)函數(shù),對(duì)控制器進(jìn)行反饋校正,設(shè)計(jì)模型預(yù)測(cè)控制器,并根據(jù)圖1的控制策略進(jìn)行Matlab/Simulink仿真,MPC控制器參數(shù)設(shè)置如下:

    圖4 發(fā)電機(jī)和鋰電池功率波動(dòng)圖

    圖5顯示了經(jīng)過模型預(yù)測(cè)控制后得到的實(shí)際控制輸入。圖6是參考輸出與實(shí)際輸出的對(duì)比,圖中實(shí)線為參考曲線,虛線為實(shí)際曲線,開始階段,給出的參考曲線是系統(tǒng)穩(wěn)定后的參考曲線,而實(shí)際曲線仿真時(shí)應(yīng)該從0開始,有一個(gè)上升的過程,因此此時(shí)的差距較大。其他時(shí)刻,可用看出除了功率突變比較大時(shí),跟蹤效果稍差外,其他時(shí)候發(fā)電機(jī)都有一個(gè)比較好的跟蹤效果;而電池的跟蹤情況較好。圖7為電池的電壓及SOC變化,可以看出單個(gè)電池的仿真結(jié)果在合理范圍內(nèi)。

    結(jié)合發(fā)電機(jī)和鋰電池功率變化分析,引入模型預(yù)測(cè)控制后,發(fā)電機(jī)和鋰電池可以較好的跟蹤其各自的功率變化,提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性,增加了船舶電力系統(tǒng)的壽命。

    圖5 MPC得到的實(shí)際控制輸入圖

    圖6 預(yù)測(cè)輸出與實(shí)際輸出對(duì)比圖

    圖7 電池電壓變化及SOC變化

    4 總結(jié)

    針對(duì)船舶電力系統(tǒng),通過建立系統(tǒng)的狀態(tài)方程,引入模型預(yù)測(cè)控制,設(shè)計(jì)了含有鋰電池儲(chǔ)能的船舶電力系統(tǒng)。通過對(duì)系統(tǒng)的仿真,證實(shí)了引入模型預(yù)測(cè)控制以后,發(fā)電機(jī)和鋰電池可以較好地跟蹤功率的波動(dòng),改善了船舶電力系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

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    Research on Model Predictive Control of Ship Power System with Lithium Battery Energy Storage

    He Zhixiang, Xiao Jianmei, Wang Xihuai

    (Shanghai Maritime University, Shanghai 201306, China)

    N945.12

    A

    1003-4862(2017)08-0043-0006

    2017-04-14

    何志祥(1993- ),男,碩士研究生,研究方向?yàn)閺?fù)雜系統(tǒng)控制與優(yōu)化。Email: hezhixiang_hzx@163.com

    肖健梅(1962-),女,教授。研究方向:智能控制、粗糙集理論、物流系統(tǒng)優(yōu)化。

    王錫淮(1961- ),男,教授,博士生導(dǎo)師。研究方向:預(yù)測(cè)控制,復(fù)雜系統(tǒng)建模與控制、系統(tǒng)優(yōu)化。

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