• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    擺動(dòng)式間苗機(jī)器人鋤刀優(yōu)化設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

    2017-10-11 01:34:02張春龍馬瑤瑤譚豫之
    關(guān)鍵詞:刀柄刀刃間苗

    孫 哲 張春龍 馬瑤瑤 張 淦 李 偉 譚豫之

    (中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院, 北京 100083)

    擺動(dòng)式間苗機(jī)器人鋤刀優(yōu)化設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

    孫 哲 張春龍 馬瑤瑤 張 淦 李 偉 譚豫之

    (中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院, 北京 100083)

    為提高條播作物的間苗作業(yè)效率,針對(duì)作物秧苗的初次間苗,設(shè)計(jì)了擺動(dòng)式間苗鋤刀。建立了間苗鋤刀的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并通過(guò)仿真間苗鋤刀工作過(guò)程,模擬了間苗鋤刀的運(yùn)動(dòng)軌跡。選取間苗鋤刀的不同刀刃長(zhǎng)度、刀刃與刀柄夾角、刀柄長(zhǎng)度和刀柄頂端與作物行中心偏距優(yōu)化參數(shù)進(jìn)行正交試驗(yàn),將覆蓋率和入侵率作為間苗除凈率和傷苗率的預(yù)測(cè)模型,得出最佳結(jié)構(gòu)參數(shù)組合為:刀柄頂端與作物行中心偏距55 mm、刀刃長(zhǎng)度75 mm、刀柄長(zhǎng)度130 mm、刀刃與刀柄夾角65°。對(duì)優(yōu)化后的間苗鋤刀進(jìn)行大田間苗試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果表明:平均除凈率為89.4%,傷苗率為7.2%,滿(mǎn)足間苗要求。

    間苗機(jī)器人; 機(jī)械間苗; 間苗鋤刀; 參數(shù)優(yōu)化; 正交試驗(yàn)

    引言

    以機(jī)械方式進(jìn)行間苗作業(yè)具有污染少、效率高的特點(diǎn)[1]。部分發(fā)達(dá)國(guó)家間苗機(jī)已推廣使用,國(guó)內(nèi)間苗機(jī)發(fā)展較慢,目前間苗主要采用傳統(tǒng)的人工間苗[2-3]和化控間苗[4-5]。人工間苗存在工作量大、效率低等問(wèn)題,化控間苗又會(huì)導(dǎo)致出苗不均,需人工進(jìn)行后續(xù)補(bǔ)苗[6]。為了實(shí)現(xiàn)高效率、低成本的間苗作業(yè),國(guó)外已研發(fā)出基于多傳感器融合的自動(dòng)間苗機(jī)器人,與傳統(tǒng)間苗相比,機(jī)械間苗可在均勻間苗的基礎(chǔ)上大幅度提高工作效率,并產(chǎn)生巨大的經(jīng)濟(jì)效益[7-8]。

    間苗鋤刀是間苗的執(zhí)行機(jī)構(gòu),直接影響間苗效果和效率。德國(guó)Fahse公司生產(chǎn)的MONOMAT-S型電子間苗機(jī)采用槽輪機(jī)構(gòu),將電動(dòng)機(jī)的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成間苗鋤刀的擺動(dòng),電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周,鋤刀完成一次擺動(dòng)間苗動(dòng)作[9-10]。瑞典BMA機(jī)械式間苗機(jī)可調(diào)整楔形鋤鏟長(zhǎng)度和擺動(dòng)頻率控制株距,通過(guò)動(dòng)力輸出軸帶動(dòng)橫移機(jī)構(gòu)和間苗鋤刀橫向擺動(dòng),完成垂直于作物行的間苗作業(yè)[11]。美國(guó)SIEMENS等[12-13]設(shè)計(jì)的自動(dòng)化間苗機(jī)器能夠控制執(zhí)行部件噴射方向與位置,通過(guò)選擇性的對(duì)準(zhǔn)作物秧苗噴灑藥劑,達(dá)到等距間苗目的。張順祥[14]設(shè)計(jì)了一款手動(dòng)遙控鋤草間苗機(jī),將卡盤(pán)安裝在電動(dòng)機(jī)主軸上,卡盤(pán)外圈連接鐮刀刀片,采用按鈕開(kāi)關(guān)控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),從而帶動(dòng)刀片旋轉(zhuǎn),完成間苗作業(yè)。近年來(lái),國(guó)內(nèi)自動(dòng)化間苗機(jī)的研究工作鮮有報(bào)道[15]。

    但上述間苗裝置內(nèi)部機(jī)構(gòu)過(guò)于復(fù)雜,為此本文設(shè)計(jì)一種擺動(dòng)式間苗鋤刀,并對(duì)其運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行模擬仿真,采用正交試驗(yàn)對(duì)間苗鋤刀結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化,得到最佳參數(shù)組合。通過(guò)大田間苗試驗(yàn)驗(yàn)證該間苗鋤刀的作業(yè)效果,為機(jī)械間苗技術(shù)提供一種新型的末端執(zhí)行方案。

    1 間苗鋤刀運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃

    1.1 間苗機(jī)器人及間苗鋤刀結(jié)構(gòu)

    擺動(dòng)式間苗機(jī)器人如圖1所示。其主要包括機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)、上位機(jī)控制系統(tǒng)、擺動(dòng)缸、仿形測(cè)速輪、橫移機(jī)構(gòu)和末端執(zhí)行器。其中,末端執(zhí)行器由刀尖頂端相對(duì)的兩把間苗鋤刀組成,如圖2所示。每把鋤刀通過(guò)刀柄與擺動(dòng)缸相連,用于控制鋤刀躲避與割除作物。工作時(shí)間苗鋤刀不僅隨間苗機(jī)器人前進(jìn),還要繞其刀柄頂端擺動(dòng)。通過(guò)上位機(jī)控制系統(tǒng)控制間苗鋤刀的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角,從而完成留苗與除苗動(dòng)作,如圖3所示。

    圖1 擺動(dòng)式間苗機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖Fig.1 Diagram of swing motion thinning robot1.機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái) 2.上位機(jī)控制系統(tǒng) 3.末端執(zhí)行器 4.擺動(dòng)缸 5.仿形測(cè)速輪 6.橫移機(jī)構(gòu)

    圖2 間苗鋤刀結(jié)構(gòu)圖Fig.2 Structure diagram of thinning hoe

    圖3 間苗過(guò)程示意圖Fig.3 Schematic diagram of thinning process

    1.2 間苗鋤刀運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

    間苗過(guò)程為兩把間苗鋤刀對(duì)稱(chēng)開(kāi)合,可采用單側(cè)間苗鋤刀為研究對(duì)象,建立其運(yùn)動(dòng)模型。以鋤刀在起始位置時(shí)的刀刃尖端為坐標(biāo)原點(diǎn)建立直角坐標(biāo)系,y軸正方向與間苗機(jī)器人前進(jìn)方向一致,間苗鋤刀繞其刀柄頂端B點(diǎn)向x軸正方向擺動(dòng)。間苗鋤刀的運(yùn)動(dòng)過(guò)程為間苗鋤刀隨機(jī)器人前進(jìn)和繞其刀柄頂端擺動(dòng)的合成運(yùn)動(dòng)。選取刀刃尖端A點(diǎn)為研究對(duì)象,設(shè)該點(diǎn)在t=0時(shí)處于如圖4a所示位置,任意時(shí)刻位置如圖4b所示。

    圖4 運(yùn)動(dòng)分析圖Fig.4 Diagrams of kinematics analysis

    則該點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡方程為

    (1)

    其中

    式中l(wèi)p——刀柄頂端與作物行中心偏距,mmlb——刀柄長(zhǎng)度,mmld——刀刃長(zhǎng)度,mmlc——刀柄頂端與刀刃尖端距離,mmθ——刀柄頂端與刀刃尖端連線與前進(jìn)方向的夾角,(°)

    β——刀刃與刀柄夾角,(°)

    v——間苗機(jī)器人前進(jìn)速度,mm/s

    ω——間苗鋤刀角速度,(°)/s

    t——時(shí)間,s

    1.3 間苗鋤刀運(yùn)動(dòng)軌跡仿真

    間苗機(jī)器人作業(yè)時(shí),其以速度v沿作物秧苗所在行向前行駛。當(dāng)兩把間苗鋤刀閉合時(shí),其刀刃將作物秧苗從根部切除,此區(qū)域?yàn)槌鐓^(qū);當(dāng)兩把間苗鋤刀打開(kāi)時(shí),其刀刃避讓作物秧苗,此區(qū)域?yàn)榱裘鐓^(qū)。設(shè)定間苗的除苗與留苗的距離分別為l與d時(shí),為保證間苗機(jī)器人完成留苗動(dòng)作,間苗鋤刀的角速度需滿(mǎn)足

    (2)

    根據(jù)上述要求,用圖形軟件對(duì)間苗鋤刀的間苗工作過(guò)程進(jìn)行模擬仿真,其運(yùn)動(dòng)軌跡如圖5所示。

    2 間苗鋤刀優(yōu)化設(shè)計(jì)

    2.1 預(yù)測(cè)模型

    間苗機(jī)器人的作業(yè)效果主要取決于除苗區(qū)的除凈率和留苗區(qū)的傷苗率。而間苗鋤刀的結(jié)構(gòu)參數(shù)是間苗效果的重要影響因素。除凈率與間苗作業(yè)前后的除苗區(qū)剩余秧苗數(shù)相關(guān),傷苗率與留苗區(qū)作業(yè)前后損傷秧苗數(shù)相關(guān)。由于目前尚未進(jìn)行作物秧苗生長(zhǎng)狀況模擬,較難獲得條播作物除苗和留苗株數(shù),故以面積覆蓋率和入侵率[16]作為間苗除凈率和傷苗率的預(yù)測(cè)模型。

    圖5 間苗鋤刀工作過(guò)程仿真結(jié)果Fig.5 Simulation of thinning hoe working process

    圖6為間苗鋤刀在間苗區(qū)域的間苗示意圖。覆蓋率和入侵率直接影響著除凈率和傷苗率,覆蓋率越大,除苗效果越好;入侵率越小,傷苗概率越低。根據(jù)作物秧苗根系大小設(shè)置一個(gè)保護(hù)區(qū),其直徑為b。由圖6可知,在間苗工作過(guò)程中,鋤刀所覆蓋區(qū)域與保護(hù)區(qū)將作物秧苗所在行分為3個(gè)區(qū)域。其中區(qū)域1為間苗鋤刀覆蓋區(qū)域;區(qū)域2為間苗鋤刀與保護(hù)區(qū)的重疊區(qū)域,該區(qū)域內(nèi)的秧苗存在傷苗情況;區(qū)域3為間苗鋤刀未覆蓋區(qū)域,該區(qū)域內(nèi)的秧苗存在未被割除情況。

    圖6 間苗區(qū)域示意圖Fig.6 Simulation sketch of thinning area

    覆蓋率計(jì)算公式為

    (3)

    式中f——覆蓋率,%Sf——鋤刀覆蓋區(qū)域面積,mm2Sw——鋤刀未覆蓋區(qū)域面積,mm2

    入侵率計(jì)算公式為

    (4)

    式中r——入侵率,%Sc——鋤刀與保護(hù)區(qū)重疊區(qū)域面積,mm2Sb——保護(hù)區(qū)面積,mm2

    2.2 正交試驗(yàn)設(shè)計(jì)

    確定本試驗(yàn)測(cè)定指標(biāo)為不同結(jié)構(gòu)參數(shù)[17-20]下間苗鋤刀的覆蓋率和入侵率,將間苗鋤刀的刀柄頂端與作物行中心偏距、刀刃長(zhǎng)度、刀柄長(zhǎng)度和刀刃與刀柄夾角作為優(yōu)化參數(shù),如圖7 所示。間苗鋤刀的入土角與刃角為刀刃上下兩側(cè)的斜角,可降低鋤刀入土阻力和鋤刀運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的摩擦力。但入土角與刃角的參數(shù)變化不會(huì)改變鋤刀工作過(guò)程中覆蓋區(qū)域的形狀與大小,因此不影響間苗的覆蓋率與入侵率,故本文不做分析。

    圖7 間苗鋤刀結(jié)構(gòu)參數(shù)圖Fig.7 Structure parameters diagram of thinning hoe

    試驗(yàn)因素和水平見(jiàn)表1,選用L16(45)表進(jìn)行正交試驗(yàn),加入空白列估計(jì)隨機(jī)誤差。在正交試驗(yàn)中,間苗作業(yè)的除苗與留苗的距離分別為200 mm與150 mm,作物植株保護(hù)區(qū)直徑為80 mm。正交試驗(yàn)方案與結(jié)果如表2所示。A、B、C、D為因素水平值。

    表1 試驗(yàn)因素與水平Tab.1 Experimental factors and levels

    表2 正交試驗(yàn)方案與結(jié)果Tab.2 Schemes and results of orthogonal experiment

    2.3 數(shù)據(jù)分析

    對(duì)試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行直觀分析,根據(jù)極差大小得到因素A、B、C、D對(duì)覆蓋率與入侵率影響的因素優(yōu)水平、主次順序及優(yōu)化組合。

    覆蓋率正交試驗(yàn)極差分析結(jié)果見(jiàn)表3,空白列極差為0.583,說(shuō)明試驗(yàn)誤差較小,數(shù)據(jù)準(zhǔn)確度較高。通過(guò)表3可得覆蓋率的優(yōu)化組合為C1A4D1B1,即刀柄長(zhǎng)度130 mm、刀柄頂端與作物行中心偏距50 mm、刀刃與刀柄夾角75°、刀刃長(zhǎng)度85 mm。

    表3 覆蓋率正交試驗(yàn)極差分析Tab.3 Range analysis of coverage rate from orthogonal experiment

    對(duì)于覆蓋率性能指標(biāo),刀柄長(zhǎng)度對(duì)其影響最大,刀柄長(zhǎng)度越大,間苗鋤刀的覆蓋率越高。主要原因是:間苗鋤刀靠近作物秧苗,刀柄長(zhǎng)度越大,避苗時(shí)鋤刀所需擺角越小,間苗鋤刀掃過(guò)的覆蓋區(qū)域越大。刀柄頂端與作物行中心偏距對(duì)其影響次之,刀刃長(zhǎng)度對(duì)其影響最小。

    同上,通過(guò)表4可得空白列極差為1.358,試驗(yàn)誤差較小,數(shù)據(jù)準(zhǔn)確度較高。入侵率的優(yōu)化組合為B4D4A2C4,即刀刃長(zhǎng)度70 mm、刀刃與刀柄夾角60°、刀柄頂端與作物行中心偏距60 mm、刀柄長(zhǎng)度100 mm。

    表4 入侵率正交試驗(yàn)極差分析Tab.4 Range analysis of overlap ratio from orthogonal experiment

    對(duì)于入侵率性能指標(biāo),刀刃長(zhǎng)度對(duì)其影響最大。刀刃長(zhǎng)度越小,間苗鋤刀入侵作物秧苗保護(hù)帶的概率越小,主要原因是:間苗鋤刀靠近作物秧苗,刀刃長(zhǎng)度越小,避苗曲線越接近圓弧,間苗鋤刀入侵保護(hù)區(qū)越小。刀刃與刀柄夾角對(duì)其影響次之,刀柄長(zhǎng)度對(duì)其影響最小。

    通過(guò)對(duì)比覆蓋率的優(yōu)化組合C1A4D1B1和入侵率的優(yōu)化組合B4D4A2C4可以看出,覆蓋率與入侵率相互牽制,覆蓋率越大,入侵率也越大。為保證間苗覆蓋率的前提下減少入侵率,需權(quán)衡二者關(guān)系,故綜合分析試驗(yàn)因素對(duì)2個(gè)試驗(yàn)性能指標(biāo)的影響及其因素優(yōu)化組合,選出A3B3C1D3、A3B3C1D2、A3B2C1D3、A3B2C1D24個(gè)組合方案。

    由于選出的上述4個(gè)方案均不在16組試驗(yàn)中,故須追加試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果見(jiàn)表5。相較于試驗(yàn)7和試驗(yàn)14,此4個(gè)方案得到的試驗(yàn)結(jié)果覆蓋率均高于92%,由于在實(shí)際間苗作業(yè)過(guò)程中存在其他因素影響,間苗機(jī)器人的傷苗率會(huì)偏高,故希望入侵率越小越好,確定最優(yōu)組合為A3B3C1D3,其中刀柄頂端與作物行中心偏距55 mm、刀刃長(zhǎng)度75 mm、刀柄長(zhǎng)度130 mm、刀刃與刀柄夾角65°,對(duì)應(yīng)覆蓋率為92.25%、入侵率為6.13%。

    表5 追加試驗(yàn)安排與結(jié)果Tab.5 Additional experiment and results

    為驗(yàn)證優(yōu)化后間苗鋤刀的間苗效果,加工制造結(jié)構(gòu)參數(shù)為刀柄頂端與作物行中心偏距55 mm、刀刃長(zhǎng)度75 mm、刀柄長(zhǎng)度130 mm、刀刃與刀柄夾角65°的間苗鋤刀,并在中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)通州試驗(yàn)站進(jìn)行間苗試驗(yàn),試驗(yàn)作物為白菜。間苗機(jī)器人作業(yè)速度為1.5 km/h,對(duì)條播長(zhǎng)度為120 m的白菜秧苗進(jìn)行連續(xù)間苗,設(shè)定間苗作業(yè)的除苗與留苗的距離分別為200 mm與150 mm,作物植株保護(hù)區(qū)直徑為80 mm,測(cè)試效果如圖8所示,間苗機(jī)器人樣機(jī)如圖9所示。隨機(jī)選取4塊長(zhǎng)度為10 m區(qū)域并記錄間苗作業(yè)前后植株數(shù)量。經(jīng)過(guò)統(tǒng)計(jì)記錄,試驗(yàn)數(shù)據(jù)見(jiàn)表6。其中,在留苗區(qū)白菜子葉和根莖被破壞的植株數(shù)與留苗區(qū)總植株數(shù)的比值為傷苗率;在除苗區(qū)被完全切除的白菜植株數(shù)與除苗區(qū)總植株數(shù)的比值為鋤凈率。

    由表6可知,樣機(jī)作業(yè)效果良好,平均除凈率為89.4%,傷苗率為7.2%。除凈率與仿真得到的覆蓋率相比,其值偏??;傷苗率與仿真得到的入侵率相比,其值偏大,原因有:間苗機(jī)器人作業(yè)過(guò)程中存在震動(dòng),造成間苗鋤刀運(yùn)動(dòng)偏差;間苗機(jī)器人控制系統(tǒng)存在一定的誤差;地面存在凹凸起伏情況。

    圖8 間苗試驗(yàn)效果Fig.8 Test results of thinning hoe

    圖9 間苗機(jī)器人實(shí)物圖Fig.9 Photo of thinning robot

    %

    3 結(jié)論

    (1)對(duì)間苗鋤刀結(jié)構(gòu)參數(shù)及運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了優(yōu)化仿真,并通過(guò)正交試驗(yàn)方法得出了間苗鋤刀結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)覆蓋率與入侵率的影響規(guī)律。其中,對(duì)覆蓋率影響大小依次為刀柄長(zhǎng)度、刀柄頂端與作物行中心偏距、刀刃與刀柄夾角、刀刃長(zhǎng)度;對(duì)入侵率影響大小依次為刀刃長(zhǎng)度、刀刃與刀柄夾角、刀柄頂端與作物行中心偏距、刀柄長(zhǎng)度。通過(guò)覆蓋率和入侵率預(yù)測(cè)除凈率和傷苗率,覆蓋率越大,除苗效果越好;入侵率越小,傷苗概率越低。

    (2)正交試驗(yàn)優(yōu)化所得間苗鋤刀的最佳組合參數(shù)為:刀柄頂端與作物行中心偏距55 mm、刀刃長(zhǎng)度75 mm、刀柄長(zhǎng)度130 mm、刀刃與刀柄夾角65°。

    (3)采用優(yōu)化組合參數(shù)制造間苗鋤刀,并進(jìn)行間苗試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果表明:平均除凈率為 89.4%,傷苗率為7.2%,試驗(yàn)效果良好,優(yōu)化結(jié)果準(zhǔn)確有效。

    1 李南,陳子文,朱成兵,等.電驅(qū)鋤草機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J/OL].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2016,47(5):15-20. http:∥www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?flag=1&file_no=20160503&journal_id=jcsam.DOI:10.6041/j.issn.1000-1298.2016.05.003. LI Nan,CHEN Ziwen,ZHU Chengbing,et al.System design and experiment of electric driven weeding robot[J/OL].Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2016,47(5):15-20.(in Chinese)

    2 周漢章,程汝宏.免人工鋤草間苗的谷子新品種——懶谷3號(hào)[J].現(xiàn)代農(nóng)村科技,2009(22):22.

    3 劉斐,劉猛,趙宇,等.半干旱區(qū)谷農(nóng)采用化控間苗技術(shù)影響因素實(shí)證研究——以山西省長(zhǎng)治市為例[J].科技管理研究,2015(14):110-113. LIU Fei, LIU Meng, ZHAO Yu, et al. Empirical study on influencing factors of foxtail millet farmers using chemical chopping-out technology in Half Arid Area[J]. Science and Technology Management Research, 2015(14): 110-113.(in Chinese)

    4 程汝宏,師志剛,劉正理,等.谷子簡(jiǎn)化栽培技術(shù)研究進(jìn)展與發(fā)展方向[J].河北農(nóng)業(yè)科學(xué),2010,14(11):1-4,18. CHENG Ruhong, SHI Zhigang, LIU Zhengli, et al. Progress and development direction of simplified cultivation technology of foxtail millet[J]. Journal of Hebei Agricultural Sciences, 2010,14(11): 1-4,18.(in Chinese)

    5 任巧萍.谷子化控間苗技術(shù)簡(jiǎn)介及栽培要點(diǎn)[J].農(nóng)業(yè)技術(shù)與裝備,2008(11): 37-38.

    6 王節(jié)之,郝曉芬,王根全,等.化控間苗谷種栽培技術(shù)研究[J].河北農(nóng)業(yè)科學(xué),2010,14(11):15-18. WANG Jiezhi, HAO Xiaofen, WANG Genquan, et al. Study on the cultivation technique of millet seedlings thinning out by chemical control[J]. Journal of Hebei Agricultural Sciences, 2010,14(11): 15-18.(in Chinese)

    7 MOGHADDAM P A, ARASTEH A S, KOMARIZADEH M H, et al. Developing a selective thinning algorithm in sugar beet fields using machine vision system[J]. Computers & Electronics in Agriculture, 2016,122: 133-138.

    8 CHU Q, LIU J, BALI K, et al. Automated thinning increases uniformity of in-row spacing and plant size in romaine lettuce[J]. Horttechnology, 2016, 26(1): 12-19.

    9 范素香,侯書(shū)林,趙勻.國(guó)內(nèi)外甜菜生產(chǎn)全程機(jī)械化概況[J].農(nóng)機(jī)化研究,2011,33(3):12-15. FAN Suxiang, HOU Shulin, ZHAO Yun. Overview of full mechanization of sugar beet production in domestic and overseas[J]. Journal of Agricultural Mechanization Research, 2011,33(3): 12-15.(in Chinese)

    10 盧秉福,張祖立.甜菜生產(chǎn)機(jī)械化的研究進(jìn)展及發(fā)展趨勢(shì)[J].農(nóng)機(jī)化研究,2007,29(1): 59-62. LU Bingfu, ZHANG Zuli. Research evolution and development tendency on mechanization of sugar beet production[J]. Journal of Agricultural Mechanization Research, 2007,29(1): 59-62.(in Chinese)

    11 周艷麗,江偉,盧秉福.甜菜中耕管理機(jī)械化技術(shù)[J].中國(guó)糖料,2014(4):70-73. ZHOU Yanli, JIANG Wei, LU Bingfu. Mechanization technology of cultivation and management for sugar beet[J]. Sugar Crops of China, 2014(4): 70-73.(in Chinese)

    12 SIEMENS M C, HERBON R, HERBON R, et al.Automated machine for thinning lettuce—development and evaluation[C]∥ASABE International Meeting Paper 121338169,2012.

    13 HERBON R. Automated machine for selective in situ manipulation of plants: US, WO/2012/094116[P]. 2012-07-12.

    14 張順祥.鋤草間苗機(jī):中國(guó),201320335645.1[P].2013-11-13.

    15 孫明,凌云.基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的蘿卜幼苗自動(dòng)識(shí)別技術(shù)[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2002,33(5):75-77. SUN Ming, LING Yun. Application of computer vision in automatically discriminating radish seedlings[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2002,33(5): 75-77.(in Chinese)

    16 黃小龍,劉衛(wèi)東,張春龍,等.苗間鋤草機(jī)器人鋤草刀優(yōu)化設(shè)計(jì)[J/OL].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2012,43(6):42-46. http:∥www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?flag=1&file_no=20120608&journal_id=jcsam.DOI:10.6041/j.issn.1000-1298.2012.06.008. HUANG Xiaolong, LIU Weidong, ZHANG Chunlong, et al.Optimal design of rotating disc for intra- row weeding robot[J/OL]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2012,43(6):42-46.(in Chinese)

    17 李永磊,宋建農(nóng),康小軍,等.雙輥秸稈還田旋耕機(jī)試驗(yàn)[J/OL].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2013,44(6):45-49. http:∥www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20130609.DOI:10.6041/j.issn.1000-1298.2013.06.009. LI Yonglei,SONG Jiannong,KANG Xiaojun,et al.Experiment on twin-roller cultivator for straw returning[J/OL].Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2013,44(6):45-49.(in Chinese)

    18 賈洪雷,姜鑫銘,郭明卓,等.V-L型秸稈粉碎還田刀片設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2015,31(1):28-33. JIA Honglei,JIANG Xinming,GUO Mingzhuo,et al.Design and experiment of V-L shaped smashed straw blade[J].Transactions of the CSAE,2015,31(1):28-33.(in Chinese)

    19 陳學(xué)深,馬旭,武濤,等.虎杖根系脫土裝置設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J/OL].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2015,46(7):59-65. http:∥www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?flag=1&file_no=20150709&journal_id=jcsam.DOI:10.6041/j.issn.1000-1298.2015.07.009. CHEN Xueshen,MA Xu,WU Tao,et al.Design and experiment of roots-soil separating device of knotweeds[J/OL].Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2015,46(7):59-65.(in Chinese)

    20 何進(jìn),李洪文,李慧,等.往復(fù)切刀式小麥固定壟免耕播種機(jī)[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2009,25(11):133-138. HE Jin,LI Hongwen,LI Hui,et al.No-till planter with reciprocating powered-cutter for wheat permanent raised beds cultivation[J].Transactions of the CSAE,2009,25(11):133-138.(in Chinese)

    OptimalDesignandExperimentofThinningHoeforSwingMotionThinningRobot

    SUN Zhe ZHANG Chunlong MA Yaoyao ZHANG Gan LI Wei TAN Yuzhi

    (CollegeofEngineering,ChinaAgriculturalUniversity,Beijing100083,China)

    As the scale of agricultural production gradually expands, agriculture is developing forward to mechanization and intelligent direction. At present the main ways of domestic thinning are artificial thinning and chemical control thinning. Artificial thinning has the disadvantages of low efficiency and high labor intensity. Chemical control thinning makes seedling emergence come out not evenly, and people have to fill the gaps manually. Mechanical thinning can improve the working efficiency and bring great economic benefits with even seedling. The swing motion thinning robot was designed for the first thinning of seedlings and the kinematics model was established for the optimal to simulate the moving path. Then the virtual orthogonal experiment was done by different optimal edge lengths, different angles between optimal edge and optimal handle, different optimal handle lengths and different distances between optimal handle and center of crop-row. The prediction model of weeding rate and wounded seedling rate were analyzed by taking the coverage rate and the inbreaking rate as evaluation indexes. Based on the calculation, the best parameters in combination were as follows: distance between optimal handle and center of crop-row of 55 mm, optimal edge length of 75 mm, optimal handle length of 130 mm, angle between optimal edge and optimal handle of 65°.The experiment result verified that the simulation and orthogonal experiment were accurate and efficient with good operation effectiveness of the prototype, and the weeding rate reached 89.4%, yet the wounded seedling rate was only 7.2%.

    thinning robot; mechanical thinning; thinning hoe; parameter optimization; orthogonal experiment

    S224.5

    A

    1000-1298(2017)09-0070-06

    10.6041/j.issn.1000-1298.2017.09.009

    2016-12-09

    2017-01-13

    “十二五”國(guó)家科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(2015BAD23B02)和國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(31601217)

    孫哲(1990—),男,博士生,主要從事農(nóng)業(yè)機(jī)器人研究,E-mail: 799435186@qq.com

    譚豫之(1964—),男,教授,博士生導(dǎo)師,主要從事農(nóng)業(yè)機(jī)器人和智能化農(nóng)業(yè)裝備研究,E-mail: Yztan@cau.edu.cn

    猜你喜歡
    刀柄刀刃間苗
    怎樣把力氣用在刀刃兒上
    ——分清“主”和“次”
    BT40刀柄性能檢測(cè)裝置開(kāi)發(fā)
    刀刃向內(nèi)
    維根斯:德國(guó)KEMMLER系列刀柄、配件
    基于IGBT的刀柄熱裝裝置的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    歷久彌香的友誼之花
    歷久彌香的友誼之花
    游走在刀刃上的CPI指數(shù)
    白菜管理“三要素”
    閱讀理解Ⅱ
    成人国产一区最新在线观看| 人人妻人人澡欧美一区二区| 亚洲自偷自拍三级| 色播亚洲综合网| 三级毛片av免费| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲经典国产精华液单| 亚洲自拍偷在线| 亚洲av美国av| 男人和女人高潮做爰伦理| 免费黄网站久久成人精品| av在线亚洲专区| 三级国产精品欧美在线观看| 久久精品影院6| a在线观看视频网站| 欧美另类亚洲清纯唯美| 成年版毛片免费区| 欧美日本亚洲视频在线播放| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 麻豆国产av国片精品| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产精品久久久久久久电影| 亚洲精品色激情综合| 精品久久久久久久末码| 性欧美人与动物交配| 国产精品电影一区二区三区| 神马国产精品三级电影在线观看| 亚洲精品国产成人久久av| 午夜精品久久久久久毛片777| 99久久成人亚洲精品观看| 又黄又爽又免费观看的视频| 少妇人妻一区二区三区视频| 国产黄色小视频在线观看| 久久久久性生活片| 特级一级黄色大片| 在线观看一区二区三区| 欧美成人a在线观看| 亚洲欧美精品综合久久99| 韩国av一区二区三区四区| 嫩草影视91久久| 亚洲精品粉嫩美女一区| 午夜激情欧美在线| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 狠狠狠狠99中文字幕| 国产日本99.免费观看| 麻豆一二三区av精品| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 日韩欧美三级三区| 久久久色成人| 可以在线观看毛片的网站| 国产午夜福利久久久久久| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 精品久久久久久久末码| 精品久久久久久久久久久久久| av福利片在线观看| 精品乱码久久久久久99久播| 成人性生交大片免费视频hd| a级一级毛片免费在线观看| 悠悠久久av| 天堂动漫精品| 午夜爱爱视频在线播放| 成人精品一区二区免费| 村上凉子中文字幕在线| 日日干狠狠操夜夜爽| 久久草成人影院| 91麻豆av在线| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲av成人av| 无人区码免费观看不卡| 国产精品99久久久久久久久| 国内揄拍国产精品人妻在线| 亚洲欧美清纯卡通| 国产精品电影一区二区三区| 村上凉子中文字幕在线| 一夜夜www| 中出人妻视频一区二区| 少妇高潮的动态图| 久久中文看片网| 国产亚洲精品久久久com| av在线老鸭窝| 亚洲 国产 在线| a级毛片免费高清观看在线播放| 熟女人妻精品中文字幕| 国产成人一区二区在线| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 国产精品久久久久久久电影| 国产一区二区激情短视频| 午夜精品久久久久久毛片777| 看片在线看免费视频| 欧美+亚洲+日韩+国产| 久久久久久大精品| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产乱人伦免费视频| 国产伦精品一区二区三区视频9| 久久亚洲真实| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲自拍偷在线| av视频在线观看入口| 午夜福利成人在线免费观看| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 色哟哟·www| 无人区码免费观看不卡| 国产午夜精品论理片| www日本黄色视频网| 成人午夜高清在线视频| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 日日啪夜夜撸| 色播亚洲综合网| 午夜久久久久精精品| 亚洲电影在线观看av| 国产高清视频在线观看网站| 国产亚洲欧美98| 不卡视频在线观看欧美| 99久久中文字幕三级久久日本| 春色校园在线视频观看| 国产色婷婷99| 亚洲自拍偷在线| 免费搜索国产男女视频| 精品一区二区三区av网在线观看| 2021天堂中文幕一二区在线观| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲不卡免费看| 久久香蕉精品热| 亚洲av成人av| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产精品久久久久久久电影| 国产精品精品国产色婷婷| 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲电影在线观看av| 成年女人永久免费观看视频| 特大巨黑吊av在线直播| 国产免费一级a男人的天堂| 国产一区二区激情短视频| 色视频www国产| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产主播在线观看一区二区| 高清毛片免费观看视频网站| 搡老熟女国产l中国老女人| 一级a爱片免费观看的视频| 欧美黑人巨大hd| 淫妇啪啪啪对白视频| 午夜福利高清视频| 成人午夜高清在线视频| 欧美潮喷喷水| 午夜福利欧美成人| 好男人在线观看高清免费视频| 赤兔流量卡办理| 午夜免费成人在线视频| 国模一区二区三区四区视频| 中文字幕av在线有码专区| 国产精品无大码| 天天躁日日操中文字幕| 午夜日韩欧美国产| 精品一区二区免费观看| 国产成人av教育| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 国产男人的电影天堂91| 成年女人毛片免费观看观看9| 一个人看的www免费观看视频| 国产高清视频在线观看网站| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 老熟妇仑乱视频hdxx| 偷拍熟女少妇极品色| 别揉我奶头 嗯啊视频| 不卡一级毛片| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 欧美另类亚洲清纯唯美| 男人舔奶头视频| 91久久精品国产一区二区成人| 亚洲在线自拍视频| www日本黄色视频网| 国产精华一区二区三区| 在线播放无遮挡| 最新中文字幕久久久久| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产免费男女视频| 99久久中文字幕三级久久日本| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 不卡视频在线观看欧美| 亚洲18禁久久av| 日本黄色片子视频| 国产老妇女一区| 男女边吃奶边做爰视频| 婷婷丁香在线五月| 永久网站在线| 99久久无色码亚洲精品果冻| 麻豆一二三区av精品| 色噜噜av男人的天堂激情| 男人的好看免费观看在线视频| 成人欧美大片| 精品国产三级普通话版| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 看免费成人av毛片| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 中文在线观看免费www的网站| 日韩一本色道免费dvd| 天美传媒精品一区二区| 成人精品一区二区免费| 欧美黑人欧美精品刺激| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 亚洲国产高清在线一区二区三| 日韩强制内射视频| 十八禁国产超污无遮挡网站| 精品久久久久久久久亚洲 | 婷婷精品国产亚洲av在线| 日韩av在线大香蕉| 午夜日韩欧美国产| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲第一电影网av| 午夜免费成人在线视频| 午夜精品久久久久久毛片777| 黄色配什么色好看| 综合色av麻豆| 日本一本二区三区精品| 国产 一区精品| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲av熟女| 国产色婷婷99| 国产精品久久久久久精品电影| 很黄的视频免费| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产一区二区在线av高清观看| 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲精品一区av在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 嫩草影院精品99| 亚洲第一电影网av| www日本黄色视频网| 亚洲av免费高清在线观看| 91狼人影院| 国产精品一及| 国产v大片淫在线免费观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 性插视频无遮挡在线免费观看| 真人做人爱边吃奶动态| 免费av毛片视频| 日韩 亚洲 欧美在线| 免费av不卡在线播放| 久久精品综合一区二区三区| 亚洲在线自拍视频| 久久久久久伊人网av| 欧美色欧美亚洲另类二区| 女同久久另类99精品国产91| 亚洲七黄色美女视频| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲成a人片在线一区二区| 动漫黄色视频在线观看| 欧美成人a在线观看| 在线播放无遮挡| 精品午夜福利在线看| 亚洲欧美精品综合久久99| 22中文网久久字幕| 亚洲精品久久国产高清桃花| 成人国产综合亚洲| 免费大片18禁| 中文字幕高清在线视频| 久久久久久久久大av| 午夜激情欧美在线| 国产精品综合久久久久久久免费| 亚洲精品影视一区二区三区av| 免费av观看视频| 亚洲综合色惰| 精品久久久久久成人av| 国产精品无大码| 成人av在线播放网站| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 一个人观看的视频www高清免费观看| 亚洲中文日韩欧美视频| 精品久久国产蜜桃| 亚洲在线自拍视频| 99热只有精品国产| 精品日产1卡2卡| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 特级一级黄色大片| 舔av片在线| 天堂网av新在线| 日韩精品有码人妻一区| 精品午夜福利视频在线观看一区| 精品久久久久久,| 成人av在线播放网站| 九九在线视频观看精品| 欧美黑人巨大hd| 久久久久久久久久成人| 综合色av麻豆| 国产在线男女| 床上黄色一级片| 老女人水多毛片| 亚洲精品成人久久久久久| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 1000部很黄的大片| 国产欧美日韩一区二区精品| 日本黄色视频三级网站网址| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 亚洲,欧美,日韩| 国国产精品蜜臀av免费| 日韩大尺度精品在线看网址| 国产成年人精品一区二区| 亚洲男人的天堂狠狠| 最好的美女福利视频网| 99热6这里只有精品| 999久久久精品免费观看国产| 亚洲黑人精品在线| 看免费成人av毛片| 岛国在线免费视频观看| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲第一电影网av| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 久久久久久久久久久丰满 | 中文字幕精品亚洲无线码一区| 国内精品美女久久久久久| 在线观看午夜福利视频| 欧美区成人在线视频| 69av精品久久久久久| 中国美白少妇内射xxxbb| 亚洲精品粉嫩美女一区| 99久久精品一区二区三区| 久久中文看片网| 直男gayav资源| 五月伊人婷婷丁香| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 三级国产精品欧美在线观看| 国产淫片久久久久久久久| 欧美区成人在线视频| 一个人观看的视频www高清免费观看| 亚洲,欧美,日韩| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 中国美白少妇内射xxxbb| 欧美性猛交黑人性爽| 黄色欧美视频在线观看| 变态另类丝袜制服| 国产探花在线观看一区二区| 国产高清视频在线观看网站| 99热精品在线国产| 亚洲国产欧美人成| 在线国产一区二区在线| 久久久久久大精品| 中国美白少妇内射xxxbb| 日韩强制内射视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 欧美激情久久久久久爽电影| 91久久精品国产一区二区成人| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 免费人成视频x8x8入口观看| 色综合色国产| 国产精品久久视频播放| 在线a可以看的网站| 丝袜美腿在线中文| 看十八女毛片水多多多| 欧美成人a在线观看| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产精品久久久久久av不卡| 日本成人三级电影网站| 国模一区二区三区四区视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久久久九九精品影院| 亚洲电影在线观看av| 午夜福利视频1000在线观看| 999久久久精品免费观看国产| 桃红色精品国产亚洲av| 亚洲国产高清在线一区二区三| 一本久久中文字幕| 我的老师免费观看完整版| 亚洲欧美日韩高清专用| 亚洲专区中文字幕在线| 午夜激情欧美在线| 神马国产精品三级电影在线观看| 欧美丝袜亚洲另类 | 亚洲精品456在线播放app | av在线老鸭窝| 长腿黑丝高跟| 国产av麻豆久久久久久久| 麻豆国产97在线/欧美| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 亚洲熟妇熟女久久| 午夜日韩欧美国产| 国产伦人伦偷精品视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 一区二区三区免费毛片| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 午夜精品久久久久久毛片777| 一进一出抽搐gif免费好疼| 国产人妻一区二区三区在| 欧美一区二区精品小视频在线| 99在线视频只有这里精品首页| 两个人的视频大全免费| 99热6这里只有精品| 国产男靠女视频免费网站| 亚洲欧美日韩高清专用| 国产爱豆传媒在线观看| 99热这里只有是精品在线观看| 欧美日本亚洲视频在线播放| 精品日产1卡2卡| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 内地一区二区视频在线| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 亚洲精品色激情综合| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 欧美黑人欧美精品刺激| 午夜视频国产福利| 久久久久久大精品| 不卡视频在线观看欧美| 国产精品久久视频播放| 日本黄大片高清| 乱系列少妇在线播放| 成人毛片a级毛片在线播放| 久久午夜亚洲精品久久| 悠悠久久av| 国产成人av教育| av在线观看视频网站免费| 韩国av在线不卡| 亚洲精品一区av在线观看| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产一区二区在线观看日韩| 天堂影院成人在线观看| 九色成人免费人妻av| 天堂网av新在线| 亚洲国产欧美人成| 欧美激情国产日韩精品一区| 欧美黑人巨大hd| 国产熟女欧美一区二区| 人妻少妇偷人精品九色| 亚洲自拍偷在线| 欧美极品一区二区三区四区| 久久99热这里只有精品18| 十八禁国产超污无遮挡网站| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 国产亚洲精品av在线| 中文字幕熟女人妻在线| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 免费在线观看影片大全网站| 国产真实乱freesex| 午夜福利在线在线| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲av免费在线观看| 免费观看精品视频网站| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 黄色配什么色好看| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产精品综合久久久久久久免费| 日本黄色片子视频| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 亚洲成av人片在线播放无| 校园人妻丝袜中文字幕| 女同久久另类99精品国产91| 熟女人妻精品中文字幕| 精品久久久久久,| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 一进一出好大好爽视频| 日韩欧美在线二视频| 日韩欧美三级三区| 国产精品人妻久久久久久| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 日韩欧美在线乱码| 亚洲黑人精品在线| 国产精品一区二区性色av| 韩国av在线不卡| 精品久久久久久久久亚洲 | or卡值多少钱| 成人国产综合亚洲| 在现免费观看毛片| 日本与韩国留学比较| 亚洲男人的天堂狠狠| 日韩欧美三级三区| 日韩在线高清观看一区二区三区 | 91在线观看av| 免费看美女性在线毛片视频| 在线a可以看的网站| 午夜精品久久久久久毛片777| av在线观看视频网站免费| 亚洲久久久久久中文字幕| 亚洲精品色激情综合| 在线国产一区二区在线| 毛片一级片免费看久久久久 | 嫩草影院新地址| 国产高清不卡午夜福利| 国产麻豆成人av免费视频| 美女免费视频网站| 国产综合懂色| 舔av片在线| 精品福利观看| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 亚洲av免费高清在线观看| 久久欧美精品欧美久久欧美| 欧美高清性xxxxhd video| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 波多野结衣巨乳人妻| 日日干狠狠操夜夜爽| 久久精品91蜜桃| 亚洲欧美激情综合另类| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 国产精品电影一区二区三区| а√天堂www在线а√下载| 国产精品久久久久久久电影| 久久精品国产亚洲网站| 黄色女人牲交| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国产高清有码在线观看视频| 欧美日韩黄片免| 国产中年淑女户外野战色| 精品久久久久久,| 国产大屁股一区二区在线视频| www.色视频.com| 麻豆一二三区av精品| 99国产精品一区二区蜜桃av| 日本黄大片高清| 成人鲁丝片一二三区免费| 一进一出好大好爽视频| 人人妻人人看人人澡| 日韩av在线大香蕉| 久久久久久九九精品二区国产| 欧美3d第一页| 亚洲精品色激情综合| 亚洲性久久影院| 国产精品久久视频播放| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 日本三级黄在线观看| 国产男人的电影天堂91| 国产精品乱码一区二三区的特点| 亚洲欧美日韩高清专用| www日本黄色视频网| 国内精品久久久久精免费| 极品教师在线免费播放| 日本成人三级电影网站| aaaaa片日本免费| 他把我摸到了高潮在线观看| 少妇的逼水好多| 日本 欧美在线| 男女啪啪激烈高潮av片| 日本在线视频免费播放| 露出奶头的视频| 网址你懂的国产日韩在线| 精品人妻熟女av久视频| 少妇丰满av| 日韩一区二区视频免费看| 色播亚洲综合网| 亚洲 国产 在线| 国产精品永久免费网站| 国产精品日韩av在线免费观看| 欧美不卡视频在线免费观看| 久久久国产成人免费| 日本与韩国留学比较| 十八禁国产超污无遮挡网站| 一个人免费在线观看电影| 不卡一级毛片| 午夜福利成人在线免费观看| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 白带黄色成豆腐渣| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 丰满的人妻完整版| 国产亚洲精品综合一区在线观看| a在线观看视频网站| 亚洲成人精品中文字幕电影| 国产色爽女视频免费观看| 欧美性感艳星| 国产极品精品免费视频能看的| 亚洲精品456在线播放app | 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲欧美日韩高清专用| 最新中文字幕久久久久| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 级片在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| 国内精品美女久久久久久| 成熟少妇高潮喷水视频| 色综合站精品国产| 国产精品亚洲一级av第二区| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 精品乱码久久久久久99久播| 日韩国内少妇激情av| 久久久色成人| 成人国产麻豆网| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 两个人视频免费观看高清| 悠悠久久av| 亚洲图色成人| 俄罗斯特黄特色一大片| 日本黄大片高清| 亚洲久久久久久中文字幕| or卡值多少钱| 国产午夜福利久久久久久| 老司机福利观看| 免费av毛片视频| 搞女人的毛片| 亚洲国产色片| www.色视频.com| 国产免费男女视频| 国产精品一区www在线观看 | 日日夜夜操网爽| 免费搜索国产男女视频| av在线观看视频网站免费| 国产成人a区在线观看| 欧美性感艳星| 国产一级毛片七仙女欲春2| 中出人妻视频一区二区| 久久久久久久午夜电影| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产精品久久久久久久久免| 久久精品综合一区二区三区| 成人特级黄色片久久久久久久| 女的被弄到高潮叫床怎么办 | 欧美日韩瑟瑟在线播放| 在线免费观看不下载黄p国产 | 久久久久免费精品人妻一区二区| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 五月伊人婷婷丁香| 欧美高清成人免费视频www| 男人和女人高潮做爰伦理|