機(jī)器人自動化弧焊生產(chǎn)線

葉坤

（安川首鋼機(jī)器人有限公司，北京 100176）

機(jī)器人自動化弧焊生產(chǎn)線

葉坤

（安川首鋼機(jī)器人有限公司，北京 100176）

機(jī)器人自動化弧焊生產(chǎn)線是運用機(jī)器人、焊接設(shè)備和輔助設(shè)備自動完成產(chǎn)品焊接過程的生產(chǎn)系統(tǒng)，簡稱“機(jī)器人焊接自動線”。該系統(tǒng)由弧焊機(jī)器人、數(shù)字化焊機(jī)、氣動夾緊工裝、伺服變位機(jī)、搬運機(jī)器人、自動化物流設(shè)備、自動打標(biāo)設(shè)備、自動化檢測設(shè)備、PLC控制系統(tǒng)、二維碼識別設(shè)備、RFID智能識別設(shè)備、計算機(jī)MES管理系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫軟件系統(tǒng)、工裝自動切換系統(tǒng)組成，全面實現(xiàn)了汽車零部件的自動化、智能化、柔性化生產(chǎn)。生產(chǎn)線減少了人工干預(yù)，提升了自動化水平，同時為穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量，實現(xiàn)客戶定制化生產(chǎn)提供了堅實的保障。闡述機(jī)器人焊接自動線的自動化、智能化、柔性化關(guān)鍵技術(shù)及如何選擇和使用機(jī)器人焊接自動線。

機(jī)器人自動化弧焊生產(chǎn)線；自動化；智能化；柔性化

1 生產(chǎn)線自動化關(guān)鍵技術(shù)

機(jī)器人自動化生產(chǎn)線由機(jī)器人系統(tǒng)、焊接系統(tǒng)和一系列輔助設(shè)備組成。圖1為一條汽車底盤機(jī)器人焊接自動線，包括焊接機(jī)器人12臺、搬運機(jī)器人3臺、自動焊接工裝19套、伺服變位機(jī)11臺、自動檢測設(shè)備1套、自動打標(biāo)設(shè)備1套、氣動移栽系統(tǒng)2套、冷卻輸送線2條、PLC控制系統(tǒng)9套。

整個生產(chǎn)線的自動化生產(chǎn)過程為：自動工裝采用氣缸驅(qū)動的定位壓緊機(jī)構(gòu)定位壓緊沖壓件，采用焊接機(jī)器人和變位機(jī)實現(xiàn)產(chǎn)品的自動焊接，工位間物流輸送采用氣動移栽裝置自動輸送，下線部分由搬運機(jī)器人實現(xiàn)工件自動上下料，工作流程見圖2。

圖1 汽車底盤機(jī)器人焊接自動線布局

圖2 機(jī)器人焊接自動線工作流程

生產(chǎn)線自動化關(guān)鍵技術(shù)主要包括對工件自動定位夾緊技術(shù)、機(jī)器人自動焊接技術(shù)、工件自動搬運。

目前最常用的自動工裝是采用氣動夾緊技術(shù)實現(xiàn)對工件的自動定位壓緊。氣缸夾緊和打開快捷方便，常用的氣動品牌有日本的SMC、CKD，德國的FESTO、TUNKERS，國產(chǎn)的AIRTAC等。夾緊時操作員按順序先將工件放置到定位點，按夾具夾緊按鈕，氣缸將工件依次定位夾緊。打開時變位機(jī)回轉(zhuǎn)到位，按夾具松開按鈕，氣缸依次打開。自動工裝零件的定位原則是零件上有基準(zhǔn)孔采用基準(zhǔn)孔定位，無基準(zhǔn)孔采用精度要求更高的孔定位。零件無孔或孔精度不好時采用邊或面定位。自動工裝卸件有兩種常用方式：定位銷自動退銷機(jī)構(gòu)和工件自動頂升機(jī)構(gòu)。此外，對于板厚較大的重型焊接件還會采用液壓夾緊技術(shù)。

機(jī)器人自動焊接技術(shù)主要用到機(jī)器人與數(shù)字化焊機(jī)的通訊，目前主要的通訊方式有IO和總線通訊兩種方式。其中總線通訊方式常用的通訊協(xié)議有Devicenet通訊、Profinet通訊和Profibus通訊等。為實現(xiàn)工件的焊接姿態(tài)要求，機(jī)器人弧焊系統(tǒng)通常需配置變位機(jī)，變位機(jī)的主要特點是驅(qū)動系統(tǒng)由機(jī)器人控制柜進(jìn)行控制。在使用變位機(jī)時，需要機(jī)器人控制柜追加外部軸給予支持。變位機(jī)的操作與機(jī)器人示教一樣，可以旋轉(zhuǎn)至任意角度。借助于機(jī)器人的外部軸協(xié)調(diào)功能，可以實現(xiàn)機(jī)器人與變位機(jī)之間的協(xié)調(diào)作業(yè)，大大縮短機(jī)器人系統(tǒng)的作業(yè)周期。

工件自動搬運設(shè)備目前常用的有工件自動化輸送線、氣動/電動移栽設(shè)備及搬運機(jī)器人和行走機(jī)構(gòu)。

工件自動化輸送線種類很多，在此列舉其中一種積放式輸送線，其工作原理如圖3所示。輸送線含端部升降定位裝置兩套，中間段上下輸送裝置各一套。工件放置于輸送線托盤上進(jìn)行定位，輸送線分上下兩層，上層實現(xiàn)工件輸送，下層用于空托盤返回，采用倍速鏈傳動。兩端升降裝置采用氣動或電動，用于托盤的升降、定位。此類型積放式輸送線的特點是不管取料端工件是否取走，只要輸送線上端托盤未放滿均可存放工件，可實現(xiàn)自動線緩存、積放功能。

氣動/電動移栽系統(tǒng)屬于半自動工件輸送設(shè)備，如圖4所示。采用氣動平衡吊或者電動葫蘆作為系統(tǒng)主機(jī)，升降動作由按鈕控制。取料時操作者按動剎車釋放按鈕，剎車松開，推動設(shè)備至取料工位上方，設(shè)備觸動剎車開關(guān)，剎車制動，操作者通過上升下降按鈕調(diào)節(jié)抓具高度到適當(dāng)位置，操作者手動調(diào)整抓具提取工件，按動上升按鈕提起工件，按動剎車釋放按鈕，剎車松開，推動設(shè)備將工件放置在中間閑置工位，設(shè)備觸動中位剎車開關(guān)，剎車制動，等待下一工位取料。下一工位操作者按動剎車釋放按鈕，剎車松開，推動設(shè)備將工件移動到下一工位，設(shè)備觸動剎車開關(guān)，剎車制動，操作者通過上升下降按鈕將工件放置在下一工位焊接工作臺上，退出抓具，并按動上升按鈕將空抓具提起，推動設(shè)備返回中位并觸動剎車按鈕，剎車制動，等待下一工件。

圖3 積放式雙層輸送線工作原理

圖4 氣動式移栽設(shè)備

搬運機(jī)器人是焊接自動線上下料最常用的方式，其具有無需人工參與、操作效率高、柔性化程度高等特點。因搬運機(jī)器人成本較高，為提高搬運機(jī)器人的使用率，通常與外部軸驅(qū)動的行走機(jī)構(gòu)配合使用，擴(kuò)大搬運機(jī)器人的工作范圍，實現(xiàn)多工位自動上下料。搬運機(jī)器人帶行走機(jī)構(gòu)如圖5所示。

圖5 搬運機(jī)器人帶行走機(jī)構(gòu)

2 生產(chǎn)線智能化關(guān)鍵技術(shù)

生產(chǎn)線智能化是指通過智能化的感知、人機(jī)交互、決策和執(zhí)行技術(shù)，實現(xiàn)制造過程和制造裝備的智能化。生產(chǎn)線智能化的關(guān)鍵技術(shù)主要包括傳感器技術(shù)、PLC電器控制技術(shù)、工控機(jī)生產(chǎn)線管理技術(shù)、二維碼打標(biāo)識別技術(shù)、RFID智能識別技術(shù)和自動檢測技術(shù)。

機(jī)器人自動化生產(chǎn)線應(yīng)用的傳感器主要有磁感應(yīng)接近開關(guān)、光電式傳感器、氣缸磁性感應(yīng)開關(guān)、行程限位開關(guān)等。磁感應(yīng)式接近開關(guān)的原理是霍爾效應(yīng)，主要用于焊接夾具和抓手等工裝上工件的有無檢測；光電式傳感器常用于輸送線上的工件到位檢測；氣缸磁性感應(yīng)開關(guān)主要應(yīng)用于氣缸夾緊、松開檢測；行程限位開關(guān)用于移動組件到位檢測。這些傳感器將檢測結(jié)果傳輸給PLC，PLC則根據(jù)檢測結(jié)果快速判斷生產(chǎn)線的當(dāng)前狀態(tài)和下一步所需要執(zhí)行的動作。

目前焊接自動生產(chǎn)線上常用的PLC控制系統(tǒng)有三菱PLC控制系統(tǒng)、歐姆龍PLC控制系統(tǒng)、西門子PLC控制系統(tǒng)、AB PLC控制系統(tǒng)等。PLC電氣控制系統(tǒng)采用集中監(jiān)控、分散控制的原則，整個控制系統(tǒng)可依據(jù)實際情況分成多個子控制系統(tǒng)，在各控制部分中，采用設(shè)備層和控制層的典型控制模式，能夠?qū)崿F(xiàn)設(shè)備安全運行，反應(yīng)迅速，及時提供生產(chǎn)線狀況和設(shè)備運行狀態(tài)，快速提供故障信息，便于檢修。通常每一個機(jī)器工作站由單獨的PLC系統(tǒng)控制，主要包含：PLC主控制柜、機(jī)器人控制柜、可編程安全繼電器、帶觸摸屏的操作盒、雙手啟動盒、遠(yuǎn)程端子箱、水氣控制盤、安全防護(hù)裝置等。機(jī)器人焊接生產(chǎn)線電器控制系統(tǒng)組成如圖6所示。

圖6 機(jī)器人焊接生產(chǎn)線電器控制系統(tǒng)組成

控制系統(tǒng)需靈敏可靠，故障少，安全且操作和維護(hù)方便，并具有手動、自動快速切換功能。夾具上的氣缸及工件到位傳感器均由PLC控制。系統(tǒng)能自動檢測工件的裝卡情況，并有防錯措施，工件裝卡不到位或未壓緊、裝錯時，系統(tǒng)能自動報警，不執(zhí)行下一步動作。控制系統(tǒng)PLC具有自動控制、檢測、保護(hù)、報警等功能，在系統(tǒng)運行過程中出現(xiàn)故障時能自動報警并停機(jī)。PLC系統(tǒng)監(jiān)控機(jī)器人工作站的壓縮空氣壓力、保護(hù)氣流量、焊絲等狀況，若無壓縮空氣或保護(hù)氣流量不足時，實現(xiàn)異常報警并停機(jī)；當(dāng)變位機(jī)旋轉(zhuǎn)時，有人通過光柵進(jìn)入裝卸工件工位時，系統(tǒng)立即停止運行并報警。能顯示機(jī)器人的運行狀態(tài)、外圍設(shè)備運行狀態(tài)、安全故障模式及故障診斷等信息，故障診斷信息及具體發(fā)生故障的部位均能顯示在觸摸屏上。

工控機(jī)生產(chǎn)線管理系統(tǒng)主要是由生產(chǎn)線上位工控機(jī)和各工作站進(jìn)行通信，實時監(jiān)測生產(chǎn)線信息、水電氣能源消耗等情況、以及焊接電流、電壓。上位機(jī)通過工業(yè)以太網(wǎng)連接各功能部分的PLC及機(jī)器人，PLC和工控機(jī)通過OPC交換數(shù)據(jù)，當(dāng)PLC發(fā)生數(shù)據(jù)更新時，通過OPC自動將數(shù)據(jù)發(fā)往工控機(jī)本地服務(wù)器，工控機(jī)按照與車間MES約定好的格式編制數(shù)據(jù)并以消息方式發(fā)給車間MES系統(tǒng)。車間MES系統(tǒng)可以要求工控機(jī)重新發(fā)送其要求的消息。

焊接生產(chǎn)線管理系統(tǒng)能夠從PLC采集運行數(shù)據(jù)、故障信息等，并將相關(guān)信息存儲在數(shù)據(jù)庫中，遠(yuǎn)程調(diào)用數(shù)據(jù)，實時檢測運行狀態(tài)。系統(tǒng)能直觀、實時、正確地顯示整條線上全部監(jiān)控對象的工作狀態(tài)及運行參數(shù)，并進(jìn)行相應(yīng)操作，信號的顯示能夠進(jìn)行分類和排序，主次分明，主要包括：運行模式，累計產(chǎn)量、工位操作狀態(tài)、工位生產(chǎn)節(jié)拍統(tǒng)計，輸送循環(huán)時間等信息作為生產(chǎn)調(diào)度調(diào)整的依據(jù)；報警處理功能，系統(tǒng)能自動檢測并報告整條線的異常情況，包括報警顯示、報警等級、報警確認(rèn)、報警配置、報警查詢等功能；對故障和停機(jī)進(jìn)行分類統(tǒng)計；對操作模式變化的狀態(tài)記錄；系統(tǒng)可根據(jù)需要方便、快捷地查詢所有存貯的各種歷史數(shù)據(jù)；系統(tǒng)可對報表的樣式、報表的內(nèi)容進(jìn)行靈活自定義，進(jìn)而查詢用戶所關(guān)心的報表；監(jiān)測焊機(jī)，焊機(jī)通過D-NET網(wǎng)絡(luò)連接至PLC系統(tǒng)，觸摸屏上精確顯示焊機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)，實時的電壓、電流值、壓縮空氣及焊接保護(hù)氣消耗總量，方便客戶查看統(tǒng)計。焊機(jī)狀態(tài)及能耗顯示界面如圖7所示。

二維碼打標(biāo)識別技術(shù)、RFID智能識別技術(shù)和自動檢測技術(shù)主要應(yīng)用于機(jī)器人焊接自動線工件相關(guān)信息的管理與傳輸。

二維碼打標(biāo)目前常用氣動打標(biāo)、電動打標(biāo)、激光打標(biāo)三種形式，前兩種打標(biāo)深度大、識別容易，但噪音大、效率低；激光打標(biāo)技術(shù)效率高，對工件表面尺寸要求不高，但要求電泳后識別率的不建議采用激光打標(biāo)技術(shù)，采用電動打標(biāo)尤其是氣動打標(biāo)會產(chǎn)生很大噪音，需要設(shè)置在封閉式隔音房中，以免對操作人員造成噪聲傷害。

圖7 焊機(jī)狀態(tài)及能耗顯示界面

二維碼主要應(yīng)用于零部件和焊接總成，可將零部件的身份、焊接參數(shù)、生產(chǎn)信息存儲到二維碼中，便于后續(xù)查詢和管理。焊接總成打標(biāo)常用于檢測工位前，來確立焊接總成零件的身份，并在后續(xù)的檢測中將該工件的檢測信息傳輸?shù)皆摱S碼中。

自動檢測技術(shù)常用于機(jī)器焊接自動線下線工位前的尺寸公差檢測，以免不合格件流入到生產(chǎn)環(huán)節(jié)。

RFID智能識別技術(shù)應(yīng)用于工件下線工位。由生產(chǎn)線工控機(jī)生成工件編碼信息，將該信息打包通過RFID射頻技術(shù)發(fā)送給下料框接收端，再通過AGV小車將下料框轉(zhuǎn)運到后續(xù)工位。

3 生產(chǎn)線柔性化關(guān)鍵技術(shù)

機(jī)器人自動化生產(chǎn)線的所謂柔性化就是同一條生產(chǎn)線可以生產(chǎn)多種產(chǎn)品，產(chǎn)品切換時間短，切換后生產(chǎn)準(zhǔn)備時間短。柔性化的關(guān)鍵技術(shù)是如何實現(xiàn)工裝的快速切換。

圖8 氣缸插銷半自動快換形式

目前，按工裝切換范圍可分為部分組件快換和整體工裝快換。部分組件快換在消聲器焊接夾具、底盤焊接夾具和車橋焊接夾具上均使用較廣，主要用于產(chǎn)品主定位基準(zhǔn)不變，存在焊接多種小件的情況。夾具必須進(jìn)行模塊化設(shè)計，將需要快換的定位單元設(shè)計到一塊基準(zhǔn)板上。夾具快換單元的電路和氣路需要設(shè)計成快換形式，并采用航插形式智能識別不同的快換單元。部件快換單元的主要形式有插銷機(jī)構(gòu)加快松墊片形式和漲銷形式的零點定位系統(tǒng)。

整體工裝快換按切換自動化程度又可分為半自動化柔性生產(chǎn)線和全自動化柔性生產(chǎn)線。半自動快換形式（見圖8）主要借助于手動夾具快換小車（見圖9）人工輔助進(jìn)行夾具快換。

全自動快換柔性生產(chǎn)線如圖10所示，主要由夾具和變位機(jī)快換接口、夾具立體存放庫和夾具自動快換小車組成。工作站兩端均設(shè)置卷簾門，一端進(jìn)行夾具快換，另一端人工裝卸件。

變位機(jī)與夾具采用快換模塊連接如圖11所示，變位機(jī)與夾具側(cè)均配備氣/電快換模塊。將機(jī)器人放置到變位機(jī)上，變位機(jī)與夾具的連接采用ATC快換形式，可實現(xiàn)夾具的快速切換。

4 機(jī)器人焊接自動線的選擇和使用

隨著國內(nèi)汽車行業(yè)自動化水平的提高，各大廠家紛紛采購機(jī)器人焊接自動線，但往往生產(chǎn)線不能達(dá)到預(yù)期的生產(chǎn)效率。原因是對自動線認(rèn)識不足，機(jī)器人焊接自動線雖然能提高生產(chǎn)效率，但如何使用和選擇好生產(chǎn)線、提高生產(chǎn)效率，主要包括“人”“機(jī)”“料”“法”四個方面。

（1）“人”是指生產(chǎn)線操作人員、設(shè)備維護(hù)人員的專業(yè)水平。因為自動線上使用了大量的機(jī)器人、變位機(jī)、自動夾具、自動物流設(shè)備以及PLC控制系統(tǒng)，因此對操作者和維護(hù)者的專業(yè)水平提出了更高的要求。機(jī)器人焊接自動線需要按使用要求進(jìn)行定期的維護(hù)保養(yǎng)，這關(guān)系到生產(chǎn)線的使用壽命和故障率。在設(shè)備產(chǎn)生故障時需要進(jìn)行準(zhǔn)確的故障排查，減少停產(chǎn)時間。

圖9 手動夾具快換小車

圖10 全自動快換柔性生產(chǎn)線

圖11 全自動柔性線夾具及變位機(jī)快換接口

（2）“機(jī)”是指機(jī)器人焊接線的設(shè)備選擇。自動化生產(chǎn)線設(shè)備之間均存在聯(lián)動關(guān)系，因此某一環(huán)節(jié)出現(xiàn)問題，可能導(dǎo)致全線停產(chǎn)，因此設(shè)備品牌的選擇和匹配尤為重要。

（3）“料”是指焊接沖壓件質(zhì)量。機(jī)器人焊接自動線對沖壓件的一致性、沖壓件匹配后焊道的一致性及焊縫間隙要求更高，因此建議廠家在選擇機(jī)器人焊接自動線時先要提高自身的沖壓件水平。

（4）“法”是指生產(chǎn)線方案選擇和工藝規(guī)劃。在選擇機(jī)器人焊接自動線方案時需要考慮以下方面：

a.首先機(jī)器人焊接自動線較獨立的機(jī)器人焊接站成本投入高，生產(chǎn)線制造周期長，對沖壓件的質(zhì)量要求高。因此對于產(chǎn)品結(jié)構(gòu)簡單、工藝要求簡單、生產(chǎn)節(jié)拍長、沖壓件質(zhì)量差、預(yù)算少、工期短的項目建議采用獨立機(jī)器人焊接站；對于產(chǎn)品工藝復(fù)雜、節(jié)拍短、投入高、周期長，要求操作工數(shù)量少的適合機(jī)器人自動焊接線。

b.其次，根據(jù)產(chǎn)品的長期規(guī)劃和物流形式考慮不同的規(guī)劃方案。例如一條十萬產(chǎn)能的生產(chǎn)線，既可以考慮一次規(guī)劃成十萬產(chǎn)能生產(chǎn)線，也可考慮規(guī)劃成兩條五萬產(chǎn)能的生產(chǎn)線。在物流形式上也需要根據(jù)客戶現(xiàn)場的廠房布局考慮采用雙邊物流還是單邊物流，下料從一端下料還是從中間下料。具體采用哪種方案形式，需要根據(jù)設(shè)備投資、操作人員數(shù)量、占地面積、自動化水平綜合考慮。這里主要提一種情況，對于采用雙工位A/B面相同夾具的方案，需要考慮A/B面夾具的加工制造誤差帶來的調(diào)試誤差，若組合較多則需要考慮將A/B面夾具焊接工件進(jìn)行區(qū)分，避免A/B面夾具混線生產(chǎn)造成產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定。

c.最后，自動線在規(guī)劃時還需考慮緩存和產(chǎn)品的冷卻，緩存主要是為了減少自動線停線次數(shù)，冷卻是為了減少焊接變形對產(chǎn)品質(zhì)量的影響。

幾種常用的自動線布置方案如圖12所示。

規(guī)劃機(jī)器人焊接自動線工藝時需考慮以下方面：

（1）首先是工藝規(guī)劃時應(yīng)考慮各工序的節(jié)拍平衡，因為自動線中只有各工序生產(chǎn)節(jié)拍整條生產(chǎn)線利用率才能達(dá)到最大，方案布置時盡量避免瓶頸工序增加生產(chǎn)線的等待時間。

（2）其次是減少每一工序焊接時零件的數(shù)量，焊接量過多產(chǎn)生的焊接變形會導(dǎo)致夾具的設(shè)計困難，自動工裝焊接完工件無法打開，以及工件焊接變形導(dǎo)致尺寸位置偏差，工件無法自動傳輸?shù)葐栴}。

在進(jìn)行工藝分序時需要考慮工件的焊接順序，保證所有的焊道均可實現(xiàn)最佳的焊接姿態(tài)；將具有相互位置關(guān)系的零部件放到同序焊接；將焊接變形影響大的關(guān)鍵零部件放到后序焊接，以減少焊接變形對尺寸的影響。

5 展望

圖12 機(jī)器人焊接自動線方案布置

隨著中國汽車消費水平的不斷提高、市場的不斷增長，中國的汽車產(chǎn)業(yè)處于經(jīng)歷飛速發(fā)展的階段，各大國際知名汽車品牌紛紛在國內(nèi)投資建廠，圍繞這些汽車主機(jī)廠的知名汽車零部件生產(chǎn)廠家也相繼在國內(nèi)建廠并不斷投入新的生產(chǎn)線，國內(nèi)的汽車廠商如長城汽車、長安汽車、吉利、比亞迪等也紛紛推出自主研發(fā)的新車型、擴(kuò)大生產(chǎn)規(guī)模。中國的汽車零部件生產(chǎn)廠家急需質(zhì)量穩(wěn)定、自動化程度更高的機(jī)器人生產(chǎn)線。在這樣的需求之下，自動化、智能化、柔性化機(jī)器人自動生產(chǎn)線必將引領(lǐng)中國汽車零部件產(chǎn)業(yè)邁向工業(yè)4.0、中國制造2025的新階段。

Robot automatic arc welding line

YE Kun
（YASKAWA Shougang Robot Co.，Ltd.，Beijing 100176，China）

Robot automatic arc welding line is a production system which uses robot，welding equipment and auxiliary equipment to automatically complete the welding process of products，which is called"robot welding automatic line".The system is composed of digital welding machine，welding robot，pneumatic clamping fixture，servo positioner，handling robots，automatic logistics equipment，automatic marking equipment，automatic test equipment，PLC control system，two-dimensional code recognition equipment，RFID equipment，MES computer intelligent identification management system，database system，software tooling automatic switching system composition，the full realization of the automation，intelligent and flexible production of auto parts.The production line reduces manual intervention and improves the automation level.At the same time，it provides a solid guarantee for stabilizing product quality and achieving customized production.The automatic，intelligent，flexible key technology of robot welding automatic line and how to choose and use robot welding automatic line are expounded.

robot automatic arc welding line；automation；intelligence；flexibility

TG409

A

1001－2303（2017）08－0030-08

10.7512/j.issn.1001-2303.2017.08.06

2017-07-28

葉 坤（1981—），男，高級工程師，學(xué)士，主要從事工作機(jī)器人系統(tǒng)非標(biāo)項目管理工作。E-mail：yekun@ysr-motoman.cn。

本文參考文獻(xiàn)引用格式：葉坤.機(jī)器人自動化弧焊生產(chǎn)線[J].電焊機(jī)，2017，47（08）：30-37.