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    循環(huán)箱體的拆跺機器人末端執(zhí)行器設(shè)計研究

    2017-09-05 23:50:34王波余仁聰何珣
    山東工業(yè)技術(shù) 2017年16期
    關(guān)鍵詞:機電

    王波+余仁聰+何珣

    摘 要:針對循環(huán)煙箱的性能特點,設(shè)計了氣動吸盤與機械夾具相結(jié)合的拆跺機器人末端執(zhí)行器,并構(gòu)建了相配套的真空發(fā)生系統(tǒng)和自閉吸盤系統(tǒng),確定了該機器人末端執(zhí)行器能夠?qū)崿F(xiàn)對循環(huán)煙箱的穩(wěn)定高效拆跺,探索了機器人技術(shù)在綠色包裝中的實際應(yīng)用。

    關(guān)鍵詞:機電;循環(huán)紙箱;末端執(zhí)行器;拆跺

    DOI:10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.16.129

    “機器人的末端執(zhí)行器是安裝在移動設(shè)備或者機器人手臂上,使其能夠拿起一個對象,并且具有處理、傳輸、夾持、放置和釋放對象到一個準(zhǔn)確的離散位置等功能的機構(gòu)” [1]。僅煙草行業(yè)每年回收利用的循環(huán)煙箱總量超過2千萬個,由于循環(huán)煙箱已經(jīng)歷了多個周期的運輸、擠壓以及瓦楞紙板本身的強度衰減,其抗壓強度以及接觸面的平整性等都已降低,這也對循環(huán)煙箱的拆跺機器人末端執(zhí)行器的應(yīng)用性能提出了更高要求。

    1 總體分析

    循環(huán)煙箱的拆垛機器人末端執(zhí)行器,不僅需要實現(xiàn)對煙箱的穩(wěn)定吸取、放置,還應(yīng)克服循環(huán)煙箱惡劣的接觸表面性能(封合不嚴(yán)密、灰塵等),以及人工碼垛帶來的位置偏差吸取、移動過程中的晃動等,因此除了采用合適的氣動吸取結(jié)構(gòu)外,還應(yīng)輔以合理的夾具機構(gòu),以雙重保障來實現(xiàn)末端執(zhí)行器的穩(wěn)定工作。既利用吸盤系統(tǒng)取放動作的高效性,又借助夾具機構(gòu)的穩(wěn)定性,最終確保整套末端執(zhí)行器穩(wěn)定高效。

    2 機械結(jié)構(gòu)設(shè)計

    拆跺機器人末端執(zhí)行器的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計要點包括:一是適應(yīng)上下升降、左右旋轉(zhuǎn)、前后移動六個基本動作;二是適應(yīng)各種外形尺寸的循環(huán)煙箱;三是能夠承載至少50kg 以上的物體的靜態(tài)和動態(tài)重量;四是整個機械結(jié)構(gòu)重量要輕量化,降低機器人本體的運行負荷;五是機械結(jié)構(gòu)應(yīng)適應(yīng)氣動驅(qū)動的需求,與氣動元件能夠良好配合,并為氣動元件提供必要的安裝空間;六是整套機械結(jié)構(gòu)牢固穩(wěn)定。

    針對設(shè)計要點,提出如上圖的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計方案:一是上部夾板配合吸盤結(jié)構(gòu),實現(xiàn)吸盤系統(tǒng)的上下提降動作;左夾板進行限位固定,確保前后移動中箱體的穩(wěn)定;底部托叉在循環(huán)煙箱提起后進行托舉,使旋轉(zhuǎn)中的煙箱保持穩(wěn)定;二是夾具結(jié)構(gòu)基本采用不銹鋼型材,主體使用鏤空板材和柱狀桿進行結(jié)合,并利用鈑金彎管和加強筋結(jié)構(gòu),提高夾具的整體強度;三是為上部整體采用輕量鋁合金材料構(gòu)成環(huán)形框架,框架上部采用方形板進行連接,既加強框架穩(wěn)定性,同時為上部的氣動元件安裝提供支撐平臺;四是底部托叉為配合滾軸傳輸機構(gòu),采用柱狀結(jié)構(gòu),托叉直接可放置在滾軸安裝間隙中,實現(xiàn)了拆垛后煙箱與輸送機構(gòu)的無縫對接,并對底托在整體彎折后進行拋光、倒圓處理,使進叉動作更加平順。

    3 氣動機構(gòu)設(shè)計分析

    氣動機構(gòu)的設(shè)計要點包括:一是可適應(yīng)不同表面質(zhì)量的循環(huán)煙箱;二是可適應(yīng)由人工堆垛及長途運輸后造成的跺形位置不準(zhǔn)確;三是由于煙箱多次重復(fù)使用,紙箱表面質(zhì)量嚴(yán)重下降,紙箱表面材質(zhì)變軟,而且還會有部分煙箱封口處破損,機器人在吸取時煙箱上表面時變形會很大,嚴(yán)重影響煙箱的抓取,氣動系統(tǒng)要克服循環(huán)煙箱的此類不良狀態(tài);四是煙箱由于長途運輸及循環(huán)利用,表面附著有大量灰塵,容易堵塞吸盤及真空發(fā)生器,從而影響煙箱的抓取,應(yīng)對氣源系統(tǒng)的前端和后端均進行徹底過濾,確保氣動系統(tǒng)的穩(wěn)定;五是由于煙箱為豎直放置抓取,煙箱重心偏下,當(dāng)機器人抓取煙箱做水平移動時,煙箱會有明顯的晃動,會導(dǎo)致吸盤與煙箱分離,煙箱掉落。

    一是使用帶自閉閥的吸盤。當(dāng)煙箱與夾具發(fā)生位置錯位或是有部分吸盤與煙箱分離時,吸盤部分吸孔發(fā)生真空泄漏,夾具系統(tǒng)能自動關(guān)閉已泄露的吸孔,不至于影響其它吸孔的吸取,真空度始終保持在較高的水平上,保證了搬運過程中煙箱不掉落;二是夾具吸盤采用多褶皺吸盤,彌補紙箱的變形,使吸盤與紙箱在抓取過程中始終緊密的貼合;三是在儲氣罐后端加入各類過濾裝置,并在吸盤前端加裝過濾網(wǎng),同時采用大流量的真空發(fā)生器,可以將灰塵直接排出,確保抓取中動作穩(wěn)定性。

    4 關(guān)鍵結(jié)構(gòu)的設(shè)計

    (1)真空吸附系統(tǒng)的基本設(shè)計。循環(huán)煙箱拆跺中的提升需要真空負壓產(chǎn)生的吸附力,由于循環(huán)煙箱表面平整度不良,灰塵、毛刺及刮痕多,對真空吸附能力提出了更高的要求,選用可靠性高、反應(yīng)快速、高效低噪、振動極小的真空發(fā)生器,利用其高速射流卷吸走負壓腔內(nèi)的氣體,使腔內(nèi)形成很低的真空度,再在真空口處接上真空吸盤,靠真空壓力和吸盤吸取物體。具體設(shè)計方案如下圖2。

    (2)自閉功能吸盤系統(tǒng)的設(shè)計。在個體吸盤的選用上,針對循環(huán)煙箱粗糙不平的表面對局部個體吸盤的影響,采用長波紋吸盤并加入自閉閥進行配合,構(gòu)成特有的帶自閉功能的長波紋吸盤個體。當(dāng)循環(huán)煙箱上表面的局部位置無法與吸盤個體良好貼合,或者由于人工碼垛造成煙箱位置偏差,使吸盤作用位置為兩件煙箱縫隙當(dāng)中時,此吸盤個體的自閉閥自動關(guān)閉,不對整個單元的真空度構(gòu)成影響。

    通過與某機械手制造公司進行聯(lián)合開發(fā),在武漢煙草卷煙物流配送中心對設(shè)計的末端執(zhí)行器機構(gòu)進行了實際應(yīng)用,經(jīng)過對循環(huán)煙箱的自動拆跺測試,該套末端執(zhí)行器的基本性能穩(wěn)定,拆跺效率可達850件/小時,能夠適應(yīng)表面性能比較惡劣的各類循環(huán)煙箱。

    5 總結(jié)

    本文通過對循環(huán)箱體的自動拆跺機器人末端執(zhí)行器的應(yīng)用研究,分析形成了特有的氣動吸盤與機械夾具相結(jié)合的末端執(zhí)行機構(gòu),并構(gòu)建了相配套的真空發(fā)生系統(tǒng)和帶自閉功能吸盤系統(tǒng)經(jīng)過實際制造使用,確定了該機器人末端執(zhí)行器能夠?qū)崿F(xiàn)對循環(huán)煙箱的穩(wěn)定高效拆跺,本文是機器人末端執(zhí)行器機構(gòu)在綠色包裝領(lǐng)域的一次成功應(yīng)用研究,對回收紙箱、循環(huán)紙箱、廢料制箱體等重復(fù)利用型箱體實施自動拆跺技術(shù)均具有良好的借鑒意義。

    參考文獻:

    [1]李曉剛,劉晉浩.碼垛機器人的研究與應(yīng)用現(xiàn)狀問題及對策[J].包裝工程,2011,32(03):96+102.

    [2]楊傳民,田少龍,楊錳,侯紅紅.碼垛機器人的研究與應(yīng)用現(xiàn)狀問題及對策[J].包裝工程,2014,35(03):60-62.

    [3]劉宏偉,王效杰,梁艷陽,張健.機器人末端執(zhí)行器姿態(tài)軌跡規(guī)劃研究[J].機械設(shè)計與制造,2015(04):28+34.

    作者簡介:王波(1967-),男,碩士學(xué)位,中共黨員,高級工程師,主任,從事卷煙物流管理與技術(shù)工作。endprint

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