基于計算機視覺的大型機械裝備逆向工程的研究

曲霄紅,胡立華

(1.山西大同大學(xué)教育科學(xué)與技術(shù)學(xué)院，山西大同037009；2.太原科技大學(xué)計算機科學(xué)與技術(shù)學(xué)院，山西太原 030024)

基于計算機視覺的大型機械裝備逆向工程的研究

曲霄紅1,胡立華2

(1.山西大同大學(xué)教育科學(xué)與技術(shù)學(xué)院，山西大同037009；2.太原科技大學(xué)計算機科學(xué)與技術(shù)學(xué)院，山西太原 030024)

逆向工程作為一種新的先進(jìn)制造技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用在機械裝備等行業(yè)，計算機視覺作為一種非接觸式測量方法，應(yīng)用于逆向工程具有精度高、速度快、不受被測物體環(huán)境影響等優(yōu)點。目前大多數(shù)研究人員采用計算機視覺方法，對小型機械產(chǎn)品的逆向工程進(jìn)行了研究，而對大型機械裝備逆向工程的研究比較少。本文從計算機視覺的角度，對大型機械裝備逆向工程進(jìn)行了綜述，歸納出了基于計算機視覺的大型機械裝備逆向過程中的關(guān)鍵技術(shù)，即：大型機械裝備圖像采集方法選擇、圖像的特征提取與匹配、及圖像拼接等，并對各個關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了深入分析和討論，分別給出其解決的有效途徑。

大型機械裝備；逆向工程；計算機視覺；特征檢測

近年來，隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展及社會需求的多樣化，加劇了市場的競爭性和產(chǎn)品的更新?lián)Q代速度，因而對機械制造業(yè)提出了更高的要求。不僅要求企業(yè)盡可能地縮短設(shè)計和生產(chǎn)周期，降低產(chǎn)品成本，提高產(chǎn)品質(zhì)量，而且針對產(chǎn)品的外形提出了更高的要求。研究表明[1-2]，一個機械產(chǎn)品生產(chǎn)周期的60%～80%都是由設(shè)計階段決定的。因此，加快產(chǎn)品生產(chǎn)周期的關(guān)鍵步驟是如何縮短其設(shè)計周期，但傳統(tǒng)的設(shè)計方式已經(jīng)無法滿足企業(yè)的需求。為了提高生產(chǎn)效率，縮短生產(chǎn)周期，設(shè)計一種新的產(chǎn)品開發(fā)方法顯得非常迫切。

逆向工程[3]（Reverse Engineering-RE）也稱為反求工程或反求設(shè)計。是20世紀(jì)80年代后期出現(xiàn)在先進(jìn)制造領(lǐng)域里的一種新技術(shù)。隨著計算機輔助設(shè)計、計算機優(yōu)化設(shè)計及有限元分析技術(shù)的發(fā)展，與逆向工程結(jié)合形成了一種新的現(xiàn)代設(shè)計理論和方法，為企業(yè)快速開發(fā)新產(chǎn)品提供了一種新手段。在機械工程領(lǐng)域[4]，逆向工程是指在沒有模型或者圖紙不完整的情況下，按照現(xiàn)有的模型，利用各種技術(shù)重新構(gòu)建模型的過程。據(jù)報道[5]，國內(nèi)機械裝備開發(fā)的產(chǎn)品，70%以上都是在借鑒國外產(chǎn)品的基礎(chǔ)上進(jìn)行設(shè)計的。如果采用傳統(tǒng)機械裝備設(shè)計方法，因產(chǎn)品設(shè)計周期較長而不能滿足市場的需求。采用逆向工程進(jìn)行機械產(chǎn)品開發(fā)則可以縮短產(chǎn)品開發(fā)周期，提高企業(yè)生產(chǎn)效率。

大型機械裝備是指直徑或者跨度超過500cm的機械產(chǎn)品。若采用傳統(tǒng)的方法，大型機械設(shè)備的逆向工程存在以下問題：大型機械裝備多在室外，室外環(huán)境復(fù)雜，數(shù)據(jù)采集不易；大型機械裝備體積較大，整體三維模型不易獲得。因此，需要結(jié)合一種新技術(shù)針對大型機械裝備進(jìn)行逆向開發(fā)。計算機視覺是一種非接觸式測量方法，采用計算機視覺進(jìn)行逆向開發(fā)具有精度高、速度快、不受被測物體環(huán)境影響等優(yōu)點。本文以計算機視覺為基礎(chǔ)，針對大型機械裝備的逆向工程技術(shù)進(jìn)行了分析。首先針對機械裝備的逆向工程技術(shù)進(jìn)行了綜述，其次針對基于計算機視覺的大型機械裝備逆向工程技術(shù)的模型及關(guān)鍵步驟進(jìn)行了分析，最后針對各個步驟中存在的問題進(jìn)行討論，并給出了解決問題的有效途徑。

1 機械產(chǎn)品逆向工程

傳統(tǒng)的機械產(chǎn)品開發(fā)方法[2]如圖1所示，一般從產(chǎn)品（實體）概念設(shè)計開始，然后進(jìn)行模型圖紙的設(shè)計，最終形成產(chǎn)品。這個過程中，概念設(shè)計將占用60%左右的周期。而機械產(chǎn)品逆向工程與傳統(tǒng)開發(fā)方法不同，它的主要流程（如圖2）是：機械產(chǎn)品逆向工程從現(xiàn)有的產(chǎn)品的原型出發(fā)，運用各種技術(shù)，結(jié)合專業(yè)人員的工程設(shè)計經(jīng)驗，對已有的產(chǎn)品進(jìn)行剖析、研究和再創(chuàng)造，最后利用各種數(shù)字化技術(shù)獲得原產(chǎn)品的模型，并加以改造，從而完成新產(chǎn)品設(shè)計的過程。因此，相對于傳統(tǒng)的開發(fā)方法，機械產(chǎn)品逆向工程縮短了開發(fā)周期，有效地提高了新產(chǎn)品的市場響應(yīng)速度。

圖1 傳統(tǒng)機械設(shè)計流程

圖2 逆向工程設(shè)計流程

從圖2中可以看出，數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理與三維重建這三個模塊代替了傳統(tǒng)方法的實體概念設(shè)計，成為機械產(chǎn)品逆向工程方法的核心，因此這三個過程的效率直接決定了圖紙或產(chǎn)品的生產(chǎn)效率。

1.1數(shù)據(jù)采集

數(shù)據(jù)采集[6-8]是機械產(chǎn)品逆向工程的第一步，也稱為逆向測量。測量數(shù)據(jù)的精度直接影響數(shù)據(jù)建模的精度，是整個機械產(chǎn)品逆向工程的基礎(chǔ)。機械產(chǎn)品逆向測量是指通過特定的測量設(shè)備和測量方法獲取產(chǎn)品表面離散點的三維幾何坐標(biāo)數(shù)據(jù)。因此如何高效、準(zhǔn)確的采集到機械產(chǎn)品表面的三維幾何坐標(biāo)數(shù)據(jù)成為逆向測量研究的重點。根據(jù)測量的方式不同，逆向測量方法主要有兩種方法：接觸式測量和非接觸式測量。

1.2數(shù)據(jù)處理

在機械產(chǎn)品實物的數(shù)據(jù)獲取過程中，由于人為的誤差及測量設(shè)備的誤差等因素的影響，不可避免地產(chǎn)生一些噪音點，而且測量往往容易出現(xiàn)漏測現(xiàn)象。如果這些點不及時處理，將直接影響后期的三維重建的效率。一方面會使得建立的模型效率低，另一方面會影響所建立的模型質(zhì)量，從而導(dǎo)致后期無法滿足實際工程的需求。因此在模型重建之前，首先要對采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行噪音平滑、降維[9]等處理。

1.3三維建模

三維模型重建也是機械產(chǎn)品逆向工程中的關(guān)鍵步驟，如何構(gòu)建產(chǎn)品的三維模型是機械產(chǎn)品逆向工程中研究的一個重要課題。國內(nèi)外學(xué)者針對機械產(chǎn)品逆向工程模型重建進(jìn)行了大量的研究[10-13]，他們從不同的側(cè)面提出了各種模型重建技術(shù)，這些研究方法主要集中在曲面的擬合方法上[14]。傳統(tǒng)的三維重建方法不管是基于邊的擬合或者是基于面的擬合，都存在這樣一個缺陷：將模型重建分割為孤立的曲面片造型，而忽略了產(chǎn)品模型的整體屬性。

目前，許多國內(nèi)外學(xué)者針對逆向工程方法進(jìn)行了研究，設(shè)計了各種數(shù)據(jù)采集方法、數(shù)據(jù)處理方法及三維模型重建方法[8-14]。其中針對機械產(chǎn)品，采用機器視覺技術(shù)的逆向開發(fā)研究的比較多，例如國外開發(fā)出來的用于機械產(chǎn)品逆向工程的軟件或者模塊[5]有：Imageware公司開發(fā)的Surefacer,DelCAM公司開發(fā)的CopyCAD等。這些軟件的逆向開發(fā)過程為：首先測量產(chǎn)品或者零件的尺寸，然后根據(jù)測量數(shù)據(jù)進(jìn)行產(chǎn)品的重構(gòu)，但是這些軟件只能重構(gòu)一些簡單的平面線框模型，而且重構(gòu)速度慢。國內(nèi)一些大學(xué)于20世紀(jì)90年代也開始進(jìn)行基于機器視覺的逆向軟件的開發(fā)[5]，例如清華大學(xué)、浙江大學(xué)、西安交通大學(xué)等高校先后開展了這方面的工作。國內(nèi)的基于機器視覺的逆向研究過程為：首先采用激光、CT等設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，然后進(jìn)行模型的重建。但是很多研究針對的都是特定的小型零件，而且缺乏具體的平臺支持；即使目前已有的一些機械零件逆向技術(shù)也存在不少問題，例如通過測量實物數(shù)據(jù)構(gòu)建數(shù)字模型相對滯后。這些因素使得逆向工程在國內(nèi)機械行業(yè)的研究及應(yīng)用受到了很大的限制。

2 基于計算機視覺的大型機械逆向工程模型

結(jié)合圖2，采用計算機視覺技術(shù)進(jìn)行大型機械裝備逆向設(shè)計的模型如圖3：

基于計算機視覺的大型機械裝備逆向工程技術(shù)將計算機視覺技術(shù)與逆向工程技術(shù)相結(jié)合。該技術(shù)以大型機械裝備為研究對象，以圖像采集模塊為開始流程，通過圖像數(shù)據(jù)處理模塊，最終構(gòu)造出大型機械產(chǎn)品的三維模型。該技術(shù)可以分為三個關(guān)鍵步驟：數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理和三維重建。

2.1圖像采集

基于計算機視覺[15-16]的大型機械裝備逆向工程研究是從獲取客觀世界的圖像開始的，圖像采集是獲取信息的過程。圖像采集需要使用一定的采集裝置或設(shè)備（如照相機、攝像機），采集裝置和設(shè)備的性能會影響數(shù)據(jù)采集的質(zhì)量；客觀物體要受到光源的照射才能被采集裝置或設(shè)備采集到。因此，數(shù)據(jù)采集設(shè)備和光源的選擇會直接影響圖像數(shù)據(jù)采集的質(zhì)量。

圖3 基于計算機視覺的大型機械裝備逆向模型

在計算機視覺中，采集圖像最終的目的是：采用計算機技術(shù)從圖像中獲取客觀物體的二維信息。數(shù)據(jù)采集根據(jù)攝像機數(shù)目的不同，可以分為單目視覺、雙目視覺、三目視覺及多目視覺[15]。

2.1.1單目視覺

單目視覺是指使用一臺攝像機進(jìn)行三維重建的方法。所使用的圖像可以是單幅或者多幅圖像。單目視覺方法主要通過圖像的特征計算圖像的深度信息。由于該方法研究對象較少，因此，理論發(fā)展相對較成熟。

2.1.2雙目視覺

雙目視覺是目前研究比較活躍的一個方向。此方法模擬人眼立體成像的過程，采用兩個數(shù)相機同時獲取對象的圖像，然后通過圖像處理技術(shù)獲取物體表面的三維坐標(biāo)。

2.1.3多目視覺和多目視覺

雙目視覺方法在重建過程中存在假目標(biāo)、重建的空間點少等缺點。針對上述問題，提出了三目視覺和多目視覺方法。多目視覺方法的一個基本思想是在雙目視覺的基礎(chǔ)上增加多臺攝像機來避免雙目視覺方法的不足。由于多目視覺以增加額外的硬件設(shè)備為前提，從而使得設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制上難于實現(xiàn)，因此具體的應(yīng)用場合受到了限制。多目視覺也可以通過一個數(shù)據(jù)采集設(shè)備先后在同一個場景對客觀實體進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。

2.2圖像處理

圖像處理在計算機視覺領(lǐng)域分為以下過程：圖像的預(yù)處理、圖像特征的檢測及對應(yīng)關(guān)系確定。

2.2.1圖像的預(yù)處理

由于采集的圖像受到光照、陰影等因素的影響，所以在特征檢測之前需要針對圖像進(jìn)行預(yù)處理。目前，預(yù)處理的方法有：曝光矯正、彩色平衡、圖像降噪、圖像增強、改變色調(diào)[23-24]等等。有些學(xué)者將這些概念歸到信號處理范疇，但是很多計算機視覺應(yīng)用為了獲得好的效果，常常需要用到圖像的預(yù)處理技術(shù)。

2.2.2圖像特征的檢測及對應(yīng)

目前基于計算機視覺的逆向過程中的圖像處理算法總體來說可以通過以下步驟進(jìn)行構(gòu)造：首先檢測圖像中的特征信息；然后針對檢測出來的特征信息進(jìn)行描述；最后查找圖像之間的特征匹配關(guān)系。

基于視覺的特征檢測主要包括邊緣、角點、直線段及圓（孔）等的檢測，有時也采用結(jié)合的方式進(jìn)行檢測，比如：直線段和點的結(jié)合、邊緣和角點的結(jié)合等。特征點的檢測及對應(yīng)在過去二十多年來發(fā)展迅速，已經(jīng)提出了很多有效的算法，其中大多數(shù)算法都是基于特征描述子進(jìn)行特征的匹配，一些典型的描述子比如：canny描述子、sift描述子等得到了廣泛的應(yīng)用。針對直線檢測也提出了相應(yīng)的算法，比如hough變換、DSL算法等。采用的特征匹配算法同樣也是基于點或者基于直線的方法。點匹配算法：一般通過極幾何將對應(yīng)點限制在極線上，然后通過灰度相似性進(jìn)行對應(yīng)點的確定。而直線之間的匹配主要采用以下兩種方法：（1）以直線上的關(guān)鍵點信息為基礎(chǔ)，將關(guān)鍵點的信息進(jìn)行統(tǒng)計，以找到最匹配的直線；（2）采用直線的鄰域信息，計算直線鄰域范圍內(nèi)的關(guān)鍵點信息，并以具有仿射不變性的均值標(biāo)準(zhǔn)差描述子為基礎(chǔ)進(jìn)行直線的匹配。

2.3三維重建

在機械產(chǎn)品逆向工程的設(shè)計中，產(chǎn)品的仿形設(shè)計應(yīng)用最為廣泛。針對大型機械裝備，產(chǎn)品外觀的三維坐標(biāo)信息是逆向工程研究的一個重點。設(shè)備運輸難、場地不易選擇等問題成為大型機械產(chǎn)品外觀測量的一個難題，而且測量出來的產(chǎn)品精度問題不易掌握。如果產(chǎn)品測量誤差大，將會導(dǎo)致產(chǎn)品的報廢，直接影響到產(chǎn)品的設(shè)計周期，因此產(chǎn)品的外觀測量精度問題顯得至關(guān)重要?；谟嬎銠C視覺的大型機械產(chǎn)品逆向工程三維重建過程可以很好地解決外觀三維坐標(biāo)測量的問題。

基于計算機視覺的逆向三維重建過程需要確定對象在世界坐標(biāo)下的位置。要獲得大型機械裝備的數(shù)據(jù)，首先必須將不同角度拍攝的圖片信息轉(zhuǎn)化到同一坐標(biāo)系下進(jìn)行計算，即檢測到同一坐標(biāo)下對象的三維參數(shù)。由于圖像在射影變換下形狀、位置會發(fā)生變化，因此，首先需要多幅圖像進(jìn)行還原。這個過程需要通過坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)化完成，圖像點與世界之間的轉(zhuǎn)化關(guān)系為：

從公式可知，要獲取世界坐標(biāo)(XW,YW,ZW)，必須知道圖像坐標(biāo)(u,v,1)及攝像的內(nèi)參數(shù)u0,v0,dx,dy,f及攝像機的外部參數(shù)R,t,并且對一般場景，需要至少兩幅圖像。

3 大型機械裝備逆向工程中的關(guān)鍵技術(shù)

從圖3中大型機械產(chǎn)品模型的三個模塊出發(fā)，基于計算機視覺的大型機械裝備逆向工程中的關(guān)鍵技術(shù)包括：大型機械裝備圖像采集方法選擇，圖像的特征提取與匹配，圖像拼接。

3.1圖像采集方法

基于計算機視覺的大型機械產(chǎn)品逆向建模主要針對采集的圖像進(jìn)行分析，然后根據(jù)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行建模。根據(jù)分析圖像數(shù)量的不同可以分為兩種方法：對平面物體的分析與對一般三維物體的分析。

針對平面物體的分析一般通過單張圖像就可以進(jìn)行，這種方法原理簡單，但是單幅圖像重建后僅僅是對象的一部分模型，無法真實反映物體的三維尺寸。因此，在大型機械裝備逆向工程中并不適用。

對物體的三維分析需要多幅圖像，本質(zhì)上就是從多幅圖像中恢復(fù)產(chǎn)品的三維結(jié)構(gòu)。因此，基于計算機視覺的大型機械產(chǎn)品逆向工程需要采用基于多幅圖像進(jìn)行分析的方法。采用單目視覺、雙目視覺還是三目視覺依據(jù)具體情況而定。針對環(huán)境比較復(fù)雜的場景，由于攝像機的內(nèi)參數(shù)及外參數(shù)不易標(biāo)定，因此單目視覺比較實用；針對數(shù)據(jù)精度要求高的情況，盡量采用雙目視覺或者三目視覺比較合適。

3.2數(shù)據(jù)處理方法

目前，基于計算機視覺的三維模型重建研究中針對的大都是紋理清晰、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的對象，采用的方法主要有：（1）基于特征點的三維重建；（2）基于特征直線的三維重建。

針對紋理清楚、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的對象比如：清華大學(xué)的清華門、大型古建筑物等可以采用基于點的重建方法；針對結(jié)構(gòu)規(guī)整的對象比如：房屋、教堂等對象可以采用直線重建方法。

而大型機械裝備的結(jié)構(gòu)有其自身的特點：基本元素規(guī)則、簡單，基本上都是由直線、圓等基本元素構(gòu)成，成品顏色相近，多數(shù)產(chǎn)品圖像紋理不太豐富等。如果采用基于點的三維重建或基于直線的三維重建方法，存在以下缺點：（1）由于大型機械裝備的紋理不太豐富，所以從圖像中能提取的關(guān)鍵點比較少；針對大型機械裝備的數(shù)據(jù)采集，由于采集地點距離對象比較遠(yuǎn)，因此關(guān)鍵點定位信息存在一定的誤差，這個誤差將會對世界坐標(biāo)信息的恢復(fù)帶來很大的影響；（2）直線斷線情況比較嚴(yán)重，而且提取的線段端點信息不準(zhǔn)確，這些缺點會直接影響檢測的精度；（3）基于點的三維重建對諸如圓等特征的擬合效果不佳。這三個原因直接導(dǎo)致了重建后的大型機械裝備效果不理想，因此傳統(tǒng)的方法不能直接應(yīng)用于大型機械裝備逆向工程，針對大型機械產(chǎn)品的三維重建需要依據(jù)對象設(shè)計相應(yīng)的的特征提取與匹配方法。

基于大型機械裝備自身的幾何特點，因此，大型機械裝備的逆向過程可以將大型機械裝備的高級語義（比如機械產(chǎn)品的中常用的長方形、圓等元素）與計算機視覺中的特征提取相結(jié)合，設(shè)計一種基于計算機視覺的大型機械裝備快速特征提取及匹配算法。

3.3三維重建方法

由于基于計算機視覺的大型機械裝備逆向過程需要恢復(fù)三維結(jié)構(gòu)，這個過程需要考慮以下因素：（1）攝像機模型的選擇及攝像機參數(shù)的估計。由于各個坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換不可避免的會產(chǎn)生一定地誤差，因此，為了提高三維重建結(jié)果的精度，針對攝像機參數(shù)的標(biāo)定需要研究一種高精度的標(biāo)定方法。當(dāng)拍攝對象的所有攝像機的內(nèi)參數(shù)及攝像機的外部參數(shù)均已知時，對象在空間中各點的位置均可通過計算得知。因此基于單幅圖像的產(chǎn)品三維模型很容易繪制出來；（2）圖像的拼接技術(shù)?；谟嬎銠C視覺的大型機械裝備逆向工程針對的是大型機械裝備，如果重建的三維模型需要的精度比較高時，對象采集的距離不能太遠(yuǎn)，因此圖像中的對象會產(chǎn)生斷裂情況。為了獲得大型機械產(chǎn)品的整體三維結(jié)構(gòu)，基于計算機視覺的大型機械裝備逆向工程需要采用計算機視覺中的點云融合技術(shù)。因此，設(shè)計一種高效、快速的點云融合技術(shù)也是基于計算機視覺的大型機械產(chǎn)品逆向工程研究的一個重點。

4 總結(jié)

逆向工程作為機械行業(yè)的一種先進(jìn)制造技術(shù)，能有效地縮短產(chǎn)品開發(fā)周期，提高產(chǎn)品開發(fā)效率。目前，機械產(chǎn)品逆向工程的研究對象主要針對一些小零件，大型機械裝備的逆向開發(fā)由于場地、環(huán)境等因素的制約，研究過程及實際應(yīng)用均受到了極大限制。由于計算機視覺技術(shù)具有非接觸、不受被測環(huán)境影響、重建速度快等優(yōu)點，因此，可以將計算機視覺與大型機械裝備逆向相結(jié)合。本文比較詳細(xì)地分析和討論了基于計算機視覺的大型機械裝備逆向工程模型和關(guān)鍵技術(shù)，并指出了每一種關(guān)鍵技術(shù)中存在的問題。

為了提高基于計算機視覺的大型機械裝備逆向工程重建的三維模型精度與速度，可采用如下途徑解決目前存在的問題：

（1）數(shù)據(jù)采集方法選擇：數(shù)據(jù)采集方法可以采用單目視覺采集方法，該方法可有效地解決大型機械裝備逆向開發(fā)中場地、環(huán)境復(fù)雜等問題；

（2）數(shù)據(jù)處理方法：充分利用大型機械裝備的高級幾何語義設(shè)計一種新的特征描述與匹配算法，可以提高大型機械裝備特征匹配的速度和精度；

（3）三維重建方法：引入高精度的攝像機參數(shù)估計方法及點云融合技術(shù)，可以提高大型機械裝備的三維模型精度。

理論模型都是在一定假設(shè)的條件下建立起來的。由于機械裝備實際場景比較復(fù)雜，圖像采集情況變化多樣，和實際情況有一些偏差。因此，基于計算機視覺的大型機械裝備逆向工程仍處于研究階段，若要達(dá)到實際應(yīng)用過程，仍需要進(jìn)一步深入研究。隨著問題的深入研究，將會引起國內(nèi)外專家學(xué)者的重視，相信這個問題在不久的將來會有所突破。

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Research on the Large Mechanical Reverse Engineering Measurement Based on Computer Vision

QU Xiao-hong1,HU Li-hua2
(1.School of Education al Science and Technology，Shanxi Datong University，Datong Shanxi,037009;2.School of Computer Sclence and Technlolgy,Taiyuan University of Science and Technology,Taiyuan Shanxi,030024)

Reverse engineering,which is a new advanced manufacturing technology,has been widely used in various industries.The computer vision,which is a non-contact measurement method used in reverse engineering,has the advantage of high accuracy,high speed,and insensitive to the environment variations of the object to be measured.Computer vision based reverse engineering has been extensively studied in both academia and industry,but few people made a research on the large mechanical equipments using the computer vision.In this work,computer vision based large mechanical equipments reverse engineering is reviewed.Three key steps：data acquisition,data processing and modeling of large mechanical equipment are summarized and the existing problems in each step are discussed deeply，followed by some possible promising techniques.

large mechanical equipment；reverse engineering；computer vision；feature detection；

TP 391.72

A

〔責(zé)任編輯 高?！?/p>

1674-0874(2017)01-0010-06

2016-08-08

太原科技大學(xué)博士啟動基金[20160009]

曲霄紅（1980-），女，山西應(yīng)縣人，碩士，講師，研究方向：計算機應(yīng)用技術(shù)。