大型船舶舵機(jī)系統(tǒng)的調(diào)試及故障分析

羅智敏， 梁思淵

(上海外高橋造船有限公司, 上海200137)

?

大型船舶舵機(jī)系統(tǒng)的調(diào)試及故障分析

羅智敏， 梁思淵

(上海外高橋造船有限公司, 上海200137)

摘要船舶能夠在水中按照駕駛者的意圖航行，使船舶改變航向或維持指定航向，是依靠改變安裝在船舶艉部船舵的位置來實現(xiàn)。因此船舶舵機(jī)對于船舶航行安全來說很重要，因此對船舶舵機(jī)調(diào)試的重要性也是不言而諭。該文通過介紹船廠建造的大型船舶舵機(jī)系統(tǒng)的調(diào)試方法，以及分析調(diào)試中易出現(xiàn)的故障，為調(diào)試人員在進(jìn)行舵機(jī)調(diào)試工作時提供了參考。

關(guān)鍵詞大型船舶舵機(jī)調(diào)試故障分析

0引言

大型船舶通常是指15萬噸以上的船舶。在舵機(jī)調(diào)試過程中，要注意舵角指示器的指示誤差，舵角限位開關(guān)動作正確性的校核，液壓系統(tǒng)溢流閥、安全閥按圖紙要求調(diào)整并清除轉(zhuǎn)舵系統(tǒng)的振動和噪聲，檢查斷電報警、過載報警的聲音信號裝置的可靠性等方面。舵機(jī)經(jīng)過性能調(diào)試后，無論是在船舶航行中，還是在錨泊時，都必須特別注意正常的巡查工作。當(dāng)舵機(jī)出現(xiàn)問題時應(yīng)立即停泵檢查原因，并采取消除措施，否則將直接影響船舶的航行安全。

1初次通電前的準(zhǔn)備工作

(1) 清潔整個舵機(jī)系統(tǒng)。包括清潔控制箱(舵機(jī)、舵承油脂泵)、電動機(jī)接線盒、舵機(jī)報警板、反饋裝置、電磁閥、限位開關(guān)、執(zhí)行電動機(jī)、自動操舵儀、自動舵控制箱、液壓單元和系統(tǒng)管路等。

(2) 熟悉圖紙及舵機(jī)系統(tǒng)的工作原理。認(rèn)真仔細(xì)檢查系統(tǒng)設(shè)備安裝及接線的完整性及正確性。

(3) 檢查舵機(jī)控制箱與報警分站(SAU1)接口及其報警點的設(shè)制。

(4) 檢查自動舵操舵儀與計程儀、VDR、SAU1之間的接口。

(5) 檢查絕緣電阻。主回路和控制線路的絕緣電阻值必須符合技術(shù)規(guī)范要求，自動舵控制回路測量時應(yīng)該用萬用表10 K檔檢查絕緣，嚴(yán)禁使用500 V高阻計測量，以免高壓損壞半導(dǎo)體、集成電路元器件。

(6) 檢查系統(tǒng)動作的靈活性。如電動機(jī)-油泵機(jī)組、機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)、各種反饋裝、舵機(jī)裝置、手輪、手柄等。

(7) 檢查舵機(jī)液壓系統(tǒng)所有管系連接完整，并已做好密性試驗，無漏油且油箱應(yīng)加滿油。

(8) 準(zhǔn)備好各種檢查儀表及有關(guān)工具(萬用表、高阻計、秒表、自動加熱溫控器及電工常用工具等)。

(9) 舵葉必須按要求接地，并使舵葉處于零位。

(10) 系泊試驗時，主機(jī)應(yīng)處于停車。

2電動液壓舵機(jī)電氣系統(tǒng)的調(diào)試步驟

電動液壓舵是由舵機(jī)電控箱、伺服電機(jī)、舵機(jī)液壓電機(jī)、舵機(jī)油脂泵控制箱、油溫開關(guān)、油液位開關(guān)、濾器等組成，舵機(jī)電氣系統(tǒng)如圖1所示。

圖1　舵機(jī)電氣系統(tǒng)圖

(1) 應(yīng)先在舵機(jī)艙檢查兩臺油泵電機(jī)控制箱，分別由總配電板和應(yīng)急配電板沿左、右舷分兩路供電，在控制箱面板上啟、停油泵電機(jī)，檢查啟動、運行電路的正確性。檢查兩臺油泵電機(jī)經(jīng)三相自耦變壓器降壓的啟動電流、正常工作電流及轉(zhuǎn)向。然后再進(jìn)行單泵運行、雙泵運行、一臺運行一臺備用自動切換功能試驗，同時檢查液壓管路是否有漏油現(xiàn)象并調(diào)整好兩臺液壓系統(tǒng)安全閥，待一切運行正常后，再到駕控臺遙控啟停兩臺電機(jī)。

(2) 分別檢查舵機(jī)控制箱報警點到集控臺、駕控臺舵機(jī)報警板及報警分站SAU1的正確性(運行、失壓、過載、錯相、低油位、油溫高、壓差、控制電源故障)。

(3) 將舵葉置于機(jī)械舵角零位(按照舵安裝報驗提交時刻下的零位)，將舵角指示發(fā)訊器和自動舵反饋裝置也調(diào)整到零位，要特別注意舵機(jī)的舵角發(fā)訊器和自動舵反饋裝置的推動連桿，連桿一定要調(diào)整到平行四邊形位置。

(4) 舵角指示器的調(diào)試。調(diào)試舵角指示器系統(tǒng)與舵機(jī)沒有電氣方面的聯(lián)系，是一個獨立系統(tǒng)。接通舵角指示器系統(tǒng)的電源，然后檢查舵角指示器和發(fā)訊器的位置是否一致，有偏差時需調(diào)整指示器零位。啟動No.1舵機(jī)油泵，在No.1舵機(jī)油柜旁應(yīng)急操舵，自動舵電控箱不送電，按下卸荷電磁閥旋鈕并鎖緊，然后手動偏轉(zhuǎn)力矩電機(jī)旋鈕，控制液壓流向，從而操縱舵葉向左和向右來回轉(zhuǎn)動排除液缸內(nèi)空氣，舵葉轉(zhuǎn)動正常后再觀察舵角指示器指針是否與舵葉偏轉(zhuǎn)方向一致，指針偏轉(zhuǎn)的角度是否與舵葉偏轉(zhuǎn)的機(jī)械角度一致。舵角指示器調(diào)試過程存在一定難度，不僅設(shè)備分布廣、聯(lián)系不便，且有電氣零位、機(jī)械零位、機(jī)械間隙、舵角指示器指示誤差不一致、累積誤差大等問題。系泊大綱要求：舵角指示器與實際舵角機(jī)械指示誤差≤±1°，零位誤差≤±0.5°(船東要求≤±0.1°)，因此需要耐心仔細(xì)地分析產(chǎn)生誤差的原因，反復(fù)調(diào)整，才能達(dá)到要求。

3自動舵調(diào)試(系泊試驗階段)

自動舵由操舵控制臺、電控箱、反饋裝置、力矩電機(jī)、差動變送器、卸荷電磁閥、舵機(jī)限位開關(guān)等組成，如圖2所示。

這艘大型船舶安裝了日本TOKIMEC PR-6000型自動舵操縱系統(tǒng)。在操舵控制臺面板右下角操縱模式中的選擇開關(guān)有三檔。

中間為HAND(手輪)；左邊為AUTO；右邊為NFU。

開關(guān)選擇到中間的HAND(手輪)位置，為隨動操舵，用手輪隨動操舵給定的舵角角度，舵葉旋轉(zhuǎn)到按照手輪給定舵角角度，使船舶航行到所需的航向。

開關(guān)選擇到左邊的AUTO自動舵位置，在操舵控制臺面板中間自動航向旋鈕設(shè)定預(yù)定航向，顯示屏顯示航向數(shù)字，然后將旋鈕向下確認(rèn)，舵葉會自動偏轉(zhuǎn)確定舵角大小，在航行中根據(jù)航行變化自動調(diào)節(jié)舵角，使船舶航行到預(yù)定的航向。

開關(guān)選擇到右邊的NFU位置，為非隨動操舵也就是簡單操舵。在操縱模式選擇開關(guān)上面有NFU操縱手柄，并在向右方向標(biāo)有“STBD”，向左方向標(biāo)有“PORT”。當(dāng)操縱NFU手柄向左或向右，直接控制力矩電機(jī)泵向左或向右旋轉(zhuǎn)，控制液壓流向，從而控制舵葉向左或向右轉(zhuǎn)動，放開NFU手柄馬上歸零，舵葉馬上停止。

3.1自動舵初次通電調(diào)試步驟

自動舵調(diào)試分簡單操舵、隨動操舵、自動操舵三個階段。三個階段要分別進(jìn)行調(diào)試，先簡單操舵，再隨動操舵，最后自動操舵。操舵地點先舵機(jī)艙后駕駛室。控制系統(tǒng)及機(jī)組按順序調(diào)試。

3.2力矩電機(jī)和差動變送器的調(diào)試

在液壓舵機(jī)裝置的控制系統(tǒng)中力矩電機(jī)和變送器組成的環(huán)節(jié)替代了機(jī)械反饋環(huán)節(jié)，簡化了舵機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)，也是目前國外液壓舵機(jī)裝置常用的控制系統(tǒng)反饋環(huán)節(jié)。

3.2.1電纜接線的檢查

在斷電狀態(tài)下，斷開力矩電機(jī)和差動變送器外部接線，用萬用表測量外部電纜接線是否正確，如圖3所示。

TM1、TM2為力矩電機(jī)內(nèi)阻，約為5±1 Ω，力矩電機(jī)的軸左右轉(zhuǎn)動時電阻值會變化；

FG1、FG2為差動變送器電阻為10±0.5 Ω；

FT1、FT2為差動變送器電阻為39±2 Ω；

卸荷電磁閥線圈電阻為 9.5±0.5 Ω(空載值)；

舵角左舷限位開關(guān)常閉觸點 LMP～LMPC 閉合 (0 Ω)；

舵角右舷限位開關(guān)常閉觸點 LMS～LMPC 閉合 (0 Ω)。

3.2.2力矩電機(jī)設(shè)置的檢查

力矩電機(jī)沖程刻度設(shè)置約3/4滿刻度處,要求舵的轉(zhuǎn)速達(dá)到設(shè)定值≤28 s/65°(左舷35°～右舷30°, 右舷35°～左舷30°)。

圖2　自動舵系統(tǒng)圖

圖3　力矩電機(jī)和差動變送器

3.2.3舵機(jī)零位調(diào)整

在調(diào)試舵角指示器時應(yīng)急操舵。啟動No.1舵機(jī)控制箱,并需切斷自動舵電控箱電源,按下卸荷電磁閥手動按鈕并鎖緊.手動旋轉(zhuǎn)力矩電機(jī)旋紐從零到左再到右,檢查舵葉旋轉(zhuǎn)方向。當(dāng)放開力矩電機(jī)旋紐回到零位時,檢查舵機(jī)是否漂移,如有漂移需請鉗工調(diào)整舵機(jī)零位,反復(fù)幾次直到穩(wěn)定。

舵機(jī)系統(tǒng)在確保船舶航行安全性、可靠性上具有重要作用，其自動舵控制系統(tǒng)是關(guān)鍵，因此，涉及到技術(shù)專利、內(nèi)部核心技術(shù)數(shù)據(jù)的調(diào)整，設(shè)備廠都會派遣服務(wù)商上船調(diào)試，并與船廠一起向船東、驗船師提交設(shè)備系統(tǒng)。作為船廠施工人員則應(yīng)該積極配合服務(wù)商調(diào)試，同時要了解調(diào)試的項目內(nèi)容，確保系統(tǒng)調(diào)試質(zhì)量，掌握施工進(jìn)度。以PR-6000-DW-SS3自動舵為例，服務(wù)商需調(diào)試、確認(rèn)的項目內(nèi)容有以下幾點。

(1) DW2-DWD-10控制板的調(diào)整。

設(shè)備之間接線的確認(rèn)；電源電壓與保險絲的確認(rèn)；DWD-10PWBDE跳線的確認(rèn)；自動舵反饋裝置連接桿平行四邊形的確認(rèn)；力矩電機(jī)、差動變送器、卸荷電磁閥、限位開關(guān)等參數(shù)測定。

(2) NFU MODE 的確認(rèn)和調(diào)整。

電源電壓的確認(rèn)；舵機(jī)運轉(zhuǎn)狀態(tài)的確認(rèn)；NFU左舵、右舵限位開關(guān)及有關(guān)電壓的確認(rèn)；力矩電機(jī)兩端電壓的調(diào)整與確認(rèn)；轉(zhuǎn)舵速度與限位角度及其有關(guān)電壓的確認(rèn)。

(3) FU 模式的確認(rèn)和調(diào)整。

七組輸出電壓的確認(rèn)；力矩電機(jī)的追從確認(rèn)；TM LVDT 的零位調(diào)整；TP3的最大飽和電壓的調(diào)整與確認(rèn)；TM LVDT 的輸出調(diào)整TM 間隔(寬度)的調(diào)整；電機(jī)控制失效，計時的調(diào)整；力矩電機(jī)“抖動”電壓的確認(rèn)和調(diào)整；先進(jìn)角的確認(rèn)和調(diào)整；并列運轉(zhuǎn)先進(jìn)角的確認(rèn)和調(diào)整；STEP 燈的調(diào)整；PWM 追=最小脈沖寬度的確認(rèn)；PWM 計時的確認(rèn)；舵機(jī)運轉(zhuǎn)，動作電壓的確認(rèn)。

(4) 操舵臺的調(diào)試。

追從(反饋)裝置的調(diào)整；RSA PWB F/B 零位調(diào)整；SA PWB 的 F/B 間隔(寬度)的調(diào)節(jié)(與舵角精度有關(guān))。

3.2.4 HAND(隨動)零位調(diào)整

HAND(隨動)命令范圍(寬度、間隔)的調(diào)整；先進(jìn)角的調(diào)整；命令的限位調(diào)整；P、S 指示燈的確認(rèn)；舵速度的確認(rèn)；AUTO,擦除內(nèi)存(ROM)的確認(rèn)。

在自動舵調(diào)試同時要完成電羅經(jīng)的通電調(diào)試工作。電羅經(jīng)與自動舵是生產(chǎn)廠一體化設(shè)計生產(chǎn)，同裝于操舵臺內(nèi)，其內(nèi)部相互之間的接口在出廠時也已設(shè)置好。自動舵需要電羅經(jīng)的信號，設(shè)定航向來控制舵葉的轉(zhuǎn)動，從而保持船的定向航行，同時還要克服潮流、風(fēng)速、風(fēng)向、航速、壓載等各種因素的影響，需不斷改變、修正控制舵葉的轉(zhuǎn)動，使船控制在預(yù)定的航向航行。

4操舵特點

(1) NFU 簡單操舵：手扳(NFU)舵轉(zhuǎn)、手放舵停，左舵左扳、右舵右扳。

(2) HAND 隨動操舵：手輪向左、舵向左轉(zhuǎn)，手輪向右、舵向右轉(zhuǎn)，手輪1°、舵轉(zhuǎn)1°，手輪回零、舵回零。

(3) AUTO 自動操舵：改變航向、舵馬上偏轉(zhuǎn)，航向轉(zhuǎn)回、舵返零位。

(4) 與計程儀、VDR接口通訊調(diào)試，檢查數(shù)據(jù)傳送的正確性。

5自動舵報警功能試驗與檢查

(1) 認(rèn)真檢查調(diào)試液壓舵機(jī)系統(tǒng)故障報警點功能，運行、失壓、過載、錯相、低油位、油溫高、壓差、控制電源故障、液壓閉鎖共九點分別在就地控制箱、機(jī)艙集控臺和駕控臺的報警，除主電機(jī)運行信號外八點輸送到SAU1報警分站顯示報警及設(shè)置的檢查。

(2) 檢查調(diào)試自動舵至報警板、SAU1 報警分站的系統(tǒng)故障報警。其中自動舵系統(tǒng)故障報警為綜合報警，并輸送到SAU1報警分站(見表1)。

6航行試驗

(1) 在出海航行試驗期間，對自動舵的功能試驗主要以效用為主。除進(jìn)行簡單操舵、隨動操舵的調(diào)整和相互轉(zhuǎn)換試驗外，還要檢查舵機(jī)舵角與舵角指示器方向的正確性。

(2) 自動舵調(diào)整試驗項目主要有以下幾點。

① 人為改變航向試驗。將開關(guān)選擇到AUTO自動舵位置，在操舵控制臺面板中間自動航向旋鈕設(shè)定到預(yù)定航向數(shù)字，然后將旋鈕向下確認(rèn)，舵葉會自動偏轉(zhuǎn)確定舵角大小，在航行中根據(jù)航行變化自動調(diào)節(jié)舵角，使船舶航行在預(yù)定的航向。

表1　自動舵報警功能試驗與檢查表

② 航海穩(wěn)定試驗。在給定的航向上，加以適當(dāng)?shù)恼{(diào)整(靈敏度、航速、風(fēng)速、風(fēng)向、水流、壓載等)，航行一段時間，觀察船舶是否能保持原來的航向不變。

③ 檢查偏航報警功能。試航到寬闊的海域，駕駛?cè)藛T將偏航值設(shè)定到5～7°，報警時間為10～20 s,舵角限位設(shè)定為5～10°，然后用隨動向左操一大角度20～30°，等到船完全轉(zhuǎn)動起來后，立即回舵到0°，將此時的船艏作為自動舵預(yù)定航向輸入，迅速將隨動操舵轉(zhuǎn)換到自動操舵模式并確認(rèn)，此時舵應(yīng)向右偏轉(zhuǎn)一角度，由于舵限作用，如舵產(chǎn)生的力矩不足以克服船的慣性，左偏航報警發(fā)出。如果一次不成功須多試幾次，關(guān)鍵是要掌握時機(jī)，左右兩個方向都要檢查。在試航時，船東還會提出一些問題，需協(xié)同服務(wù)商一起調(diào)試解決。

7常見故障及排除

在調(diào)試中出現(xiàn)故障是正常的，關(guān)鍵是如何迅速排除故障解決問題。一般采用下列四種方法進(jìn)行檢查排除。

(1) 順排法。

就是按照控制流程、信號流向去排查，從輸入端一步一步向下檢查并分析，一直查到執(zhí)行機(jī)構(gòu)，從接線一直查到元件內(nèi)部。

(2) 逆排法。

就是按順序控制邏輯和信號故障點經(jīng)由元件向輸入端上一級排查。

(3) 對半分隔排查法。

就是把信號傳送的通道電路從中間分開，分兩部分排查，以判斷故障在前半部電路，還是后部分電路，從而快速排除故障。

自動舵系統(tǒng)環(huán)節(jié)多、電路復(fù)雜，必須要有足夠的耐心、清醒的頭腦和清晰的思路，要仔細(xì)分析產(chǎn)生誤差的原因，加快故障排除。

(4) 替換法。

就是直接用新的或備用的電路板、元件替換懷疑有問題的電路板、元件來排查故障。自動舵是個閉環(huán)的自動控制系統(tǒng)，它由下列元件和環(huán)節(jié)組成：敏感元件、比較元件、信號的變換元件和放大元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、反饋機(jī)構(gòu)等。一般的自動舵系統(tǒng)方框圖如圖4所示。當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障時，可根據(jù)自動舵系統(tǒng)方塊圖選用上述排除法來分析系統(tǒng)環(huán)節(jié)，找出故障，及時解決問題。

圖4　自動舵系統(tǒng)方框圖

8常見故障的排除和體會

(1) 簡單操舵是一種線路簡單的電動舵操舵裝置，當(dāng)開關(guān)選擇NFU 模式時，通過NFU簡單操舵手柄左右扳動，可以直接控制電磁閥線圈和力矩電機(jī)電源的接通或斷開，控制液壓流向，從而控制舵葉偏轉(zhuǎn)。若簡單操舵失靈，應(yīng)檢查電磁閥線圈的供電電路，包括手柄開關(guān)觸點、電磁閥線圈、差動傳送器、外部接線、電源等部分有無異常。有時由于油路管路中有故障或機(jī)械裝置有異常使舵葉不能偏轉(zhuǎn)，則須與輪機(jī)鉗工一起排除檢查舵機(jī)的機(jī)械管路是否存在系統(tǒng)故障。

操舵時先小角度，后大角度。簡單操舵時應(yīng)注意手柄扳動方向與舵葉偏轉(zhuǎn)方向是否一致，機(jī)械裝置動作是否靈活，檢查限位開關(guān)動作是否準(zhǔn)確。限位開關(guān)位置應(yīng)能使舵葉停在左、右35°處，若誤差過大應(yīng)進(jìn)行調(diào)整。

(2) 進(jìn)行滿舵操舵試驗：從零向左和從零向右至滿舵，再從右滿舵到左滿舵并反向操作到右滿舵。這時舵葉偏轉(zhuǎn)應(yīng)符合技術(shù)要求，規(guī)范要求從一舷滿舵35°到另一舷30°所用的轉(zhuǎn)舵時間不大于28 s/65°。如超過,則應(yīng)檢查力矩電機(jī)的沖程。

無論是何種自動操舵儀，其自動操舵和隨動操舵的轉(zhuǎn)換都是羅經(jīng)帶動信號發(fā)送機(jī)與手輪帶動信號發(fā)送器的轉(zhuǎn)換。自動操舵儀中的相敏整流、放大器、可控硅等電路在這兩種操舵方式下都是工作的，所以當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障時，可能與這些電路有關(guān)。由于隨動部分是自動舵的基礎(chǔ)，也是調(diào)試的難點，因此在調(diào)試中必須嚴(yán)格按要求檢查、確認(rèn)和設(shè)定。此外，在調(diào)試中也深刻體會到故障的產(chǎn)生與系統(tǒng)安裝的質(zhì)量密切相關(guān)，會出現(xiàn)自動舵系統(tǒng)本身是穩(wěn)定、可靠，但由于接線問題而影響調(diào)試的情況。

例如：有的芯線冷壓端頭截面偏大與芯線截面不符合，壓接不符合要求；有的芯線上絕緣滌綸未剝，造成線路不通；部分芯線固定螺絲未旋緊，芯線松動；有的屏蔽未接，造成信號干擾等。

在大型船舶系列船調(diào)試舵機(jī)的過程中，發(fā)現(xiàn)芯線松動造成的故障危害最大，常常會造成意想不到故障。其中芯線松動會造成信號時通時斷，反饋不正常，出現(xiàn)操舵失靈、振蕩；芯線松動會造成整個系統(tǒng)不正常；由于芯線松動船體振動造成芯線脫落，會引起更嚴(yán)重的故障，如線路短路、接地故障、損壞線路板、損壞元件等，甚至?xí)斐刹豢晒懒康膿p失。因此在調(diào)試時必須著重檢查接線，如芯線是否松動、脫落，端子螺絲一定要旋緊。

(3) 線路板故障主要是由于元件虛焊，在排查故障時會比較困難，替換線路板可以較快解決問題。

9結(jié)束語

以上就是大型船舶工作中對舵機(jī)系統(tǒng)一些淺顯的認(rèn)識和經(jīng)驗，希望通過本文能夠為調(diào)試人員在進(jìn)行船舶舵機(jī)調(diào)試時提供一些參考和幫助。

參考文獻(xiàn)

[1]金偉國，張信祥. 船舶鉗工[M].北京：國防工業(yè)出版社，2008.

[2]刁玉峰.船舶舾裝工程[M].哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)出版社，2006.

[3]孟憲舉.高級船舶鉗工工藝學(xué)[M].哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)出版社，2009.

[4]高海平.船舶舵機(jī)調(diào)節(jié)器的性能優(yōu)化研究及運動可視化[D].武漢：華中科技大學(xué)，2008.

[5]付永領(lǐng)，羅會標(biāo).傳統(tǒng)PID自動舵的改進(jìn)研究[C]//中國航空學(xué)會液壓氣動專業(yè)學(xué)術(shù)討論會，2005.

[6]?；菀?船舶液壓舵機(jī)系統(tǒng)設(shè)計研究[D].重慶：重慶大學(xué)，2010.

Debugging and Malfunction Analysis for Steering Gear System of Large Vessel

LUO Zhi-min, LIANG Si-yuan

(Shanghai Waigaoqiao Shipbuilding Co., Ltd.， Shanghai 200137, China)

AbstractA ship could sail as the navigator's intention to alter or hold course all because of the position changing of rudder which is installed in the stern. Considering the significance of steering gear system for voyage safety, therefore, debugging for steering gear system is necessary and crucial. This article aims at introducing the debugging methods for steering gear system of large vessels built by SWS and analyzing malfunctions which could easily occur in debugging process to help debuggers with their work.

KeywordsLarge vesselsSteer gearing systemDebuggingMalfunction analysis

中圖分類號U664

文獻(xiàn)標(biāo)志碼A

作者簡介：羅智敏(1960-)，男，助理工程師。臨港生產(chǎn)運行部部長、搭載部部長。