• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    無人機(jī)核線影像的稀疏匹配與稠密匹配

    2017-06-19 18:47:31沈盛彧
    測(cè)繪通報(bào) 2017年5期
    關(guān)鍵詞:視差同名算子

    張 漫,沈盛彧,胡 騰

    (1. 北京信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院,北京 100015; 2. 長江水利委員會(huì)長江科學(xué)院,湖北 武漢 430010;3. 中國地質(zhì)大學(xué)(北京),北京 100083)

    無人機(jī)核線影像的稀疏匹配與稠密匹配

    張 漫1,沈盛彧2,胡 騰3

    (1. 北京信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院,北京 100015; 2. 長江水利委員會(huì)長江科學(xué)院,湖北 武漢 430010;3. 中國地質(zhì)大學(xué)(北京),北京 100083)

    無人機(jī)影像轉(zhuǎn)化為水平核線影像后,能夠有效地減少同名點(diǎn)的搜索空間。在此基礎(chǔ)上,本文使用SIFT算子進(jìn)行了稀疏匹配,并用BP算法進(jìn)行了稠密匹配。結(jié)果表明:①SIFT算子獲取的同名點(diǎn)比較少,但是計(jì)算方法簡(jiǎn)單,同名點(diǎn)空間坐標(biāo)精確,適用于大范圍獲取簡(jiǎn)要的空間三維信息;②BP算法計(jì)算復(fù)雜度高,可以獲取地物大量的同名點(diǎn),適用于小范圍的地物三維重建??傮w而言,兩者各有優(yōu)缺點(diǎn),在實(shí)際的應(yīng)用中可互補(bǔ)。

    SIFT算子;稀疏匹配;BP算法;稠密匹配

    大規(guī)模使用無人機(jī)進(jìn)行遙感測(cè)量已經(jīng)是航空測(cè)繪發(fā)展的一個(gè)重要趨勢(shì),總的來說,無人機(jī)遙感系統(tǒng)[1-2]具有運(yùn)行成本低、反應(yīng)速度快、人員安全性高等多種優(yōu)點(diǎn),從某種意義上講,無人機(jī)已經(jīng)是遙感數(shù)據(jù)獲取的重要工具。近年來,隨著技術(shù)的成熟發(fā)展,各種性能優(yōu)異的無人機(jī)開始廣泛地應(yīng)用于軍用戰(zhàn)場(chǎng)偵察監(jiān)視、民用資源調(diào)查等,隨之而來的是大量具有高時(shí)效性、高精確度的地理影像數(shù)據(jù);與此同時(shí),各種具體應(yīng)用已經(jīng)不再是幾張簡(jiǎn)單的圖像信息就可以滿足的了,人們需要從中獲取更多的、更加詳細(xì)的空間三維信息,這就需要研究人員加大無人機(jī)影像研究力度,以便更好更快地獲取有效的空間三維地理信息。

    在攝影測(cè)量[3]中,空間點(diǎn)需要在兩張立體像對(duì)中找到同名點(diǎn)后進(jìn)行交匯得到,而特征同名點(diǎn)的查找可以通過多種特征點(diǎn)檢測(cè)算子得到,但是特征點(diǎn)檢測(cè)算子進(jìn)行匹配時(shí)整體效率低且缺乏有效的約束條件,也難以在匹配結(jié)果上進(jìn)行進(jìn)一步的精華校正。為了提高特征點(diǎn)匹配效率,減小匹配錯(cuò)誤率,同時(shí)能有效進(jìn)一步研究稠密匹配,在實(shí)際的無人機(jī)同名點(diǎn)匹配中,有必要預(yù)先對(duì)其進(jìn)行核線影像[4]生成處理。與此同時(shí),計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域[5]近些年取得了一些突破性的研究成果,針對(duì)核線改正影像,計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域采用了Graphic Cut圖割[6]、belief propagation置信度傳播[7-9]、聯(lián)合區(qū)域優(yōu)化[10]等算法,取得了良好的匹配結(jié)果,為稠密匹配提供了良好的理論基礎(chǔ),因此,有必要在核線同名點(diǎn)匹配方面引入計(jì)算機(jī)視覺稠密匹配的方法。

    本文選取兩張普通的含有重疊區(qū)域的無人機(jī)立體像對(duì),對(duì)立體像對(duì)提取核線后進(jìn)行核線重排生成核線影像,部分重疊區(qū)域如圖1所示,分辨率都為1000×1000像素;然后用尺度不變特性變換(scale invariant feature transform,SIFT)算子[11-13]和BP(belief propagation)算法[7-9]分別進(jìn)行稀疏匹配與稠密匹配,對(duì)于獲取的同名點(diǎn),將其返回原始圖像后結(jié)合投影矩陣可以進(jìn)行同名點(diǎn)空間位置解算,最后兩種方法都獲取一組帶顏色信息的空間點(diǎn)云。

    圖1 核線立體像對(duì)

    1 基于SIFT算子的稀疏匹配方法

    SIFT算子[11-13]是G.Lowe總結(jié)了當(dāng)時(shí)已有的基于不變量技術(shù)的特征檢測(cè)方法后提出的一種基于尺度空間、圖像縮放、旋轉(zhuǎn)甚至仿射變換保持不變形的圖像局部特征描述算子。具體而言,SIFT算法是基于圖像特征尺度選擇的思想,SIFT算子首先建立圖像的多尺度空間;然后在不同尺度下檢測(cè)到同一個(gè)特征點(diǎn),確定特征點(diǎn)位置的同時(shí)確定其所在尺度,以達(dá)到尺度抗縮放的目的;最后剔除一些對(duì)比度較低的點(diǎn)及邊緣響應(yīng)點(diǎn),并提取旋轉(zhuǎn)不變特征描述符,以達(dá)到抗仿射變換的目的。

    在實(shí)際的處理過程中,SIFT算子處理能力較強(qiáng),能快速獲取少量同名點(diǎn),若不加入核線約束、水平誤差約束等條件,計(jì)算結(jié)果會(huì)出現(xiàn)不少錯(cuò)誤匹配點(diǎn)。使用SIFT算子進(jìn)行處理后,圖1中左片獲取了4185個(gè)特征點(diǎn),而右片得到了4103個(gè)特征點(diǎn),在沒有核線約束與水平誤差約束的情況下,對(duì)左右影像的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配處理后可以得到420個(gè)匹配點(diǎn)。將同名匹配點(diǎn)兩兩間聯(lián)立起來,其結(jié)果顯示效果如圖2所示。

    圖2 SIFT算子提取結(jié)果

    從圖2可以看出,大部分正確匹配點(diǎn)都處于同一水平線上,但部分匹配點(diǎn)出現(xiàn)了較大的偏差,通過限定特征點(diǎn)的垂直誤差閾值及最大視差范圍,可以消除掉大部分的錯(cuò)誤匹配點(diǎn)。若以圖2中兩幅影像為例,限定同名點(diǎn)的匹配結(jié)果垂直誤差為上下一個(gè)像素,水平視差為30個(gè)像素,處理可刪除部分匹配點(diǎn),最后可得到268對(duì)匹配點(diǎn),結(jié)果如圖3所示。

    圖3 核線約束下的SIFT算子特征點(diǎn)計(jì)算結(jié)果

    從圖3可以看出,SIFT算子處理速度快,精度比較高,但是其處理效率低,對(duì)影像信息的利用率比較低。圖3中原始影像包含100萬個(gè)像素,SIFT算子僅僅匹配了268對(duì)同名點(diǎn),在這種情況下,若要獲取更多的同名點(diǎn),只能通過兩種方法來實(shí)現(xiàn):①增加影像的數(shù)目。雖然單獨(dú)的立體像對(duì)獲取的同名點(diǎn)數(shù)目較少,但如果立體像對(duì)數(shù)目增加了,最終獲取的同名點(diǎn)對(duì)數(shù)也會(huì)隨之增加,在本次研究中,基于400余幅兩兩相鄰的影像使用SIFT算子批次處理后最終獲取了265 864對(duì)同名點(diǎn),提取出了大范圍區(qū)域的概要輪廓空間信息。②對(duì)影像信息進(jìn)行更深層次的挖掘。雖然增加影像的數(shù)目可以有效增加同名點(diǎn)的對(duì)數(shù),但是對(duì)于小范圍的地物而言同名點(diǎn)對(duì)數(shù)還是過少,這導(dǎo)致了地物三維重建時(shí)信息不足,因此在實(shí)際應(yīng)用中有必要研究立體像對(duì)的稠密匹配技術(shù),在立體像對(duì)中提取大量的同名點(diǎn),從而有效提高影像的信息利用率。

    2 基于BP算法[7-9]的稠密匹配

    BP算法是基于可爾可夫隨機(jī)場(chǎng)(Markov random field,MRF)的一種最優(yōu)化求解方法。假設(shè)每幅影像是一個(gè)規(guī)則排列的像素場(chǎng),在計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域中經(jīng)常使用MRF來模擬像素場(chǎng)的像素排列方式與賦值情況,對(duì)于核線立體像對(duì)同名點(diǎn)匹配而言,參考影像上每個(gè)像素均會(huì)有多種候選值,將每一個(gè)像素的取值情況均轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的MRF能量,然后聯(lián)立所有的像素取值情況整體求解,按照某種最優(yōu)化方法求解后就能得到像素場(chǎng)的整體最優(yōu)解。

    使用BP算法,以圖1中的兩幅核線影像為試驗(yàn)對(duì)象,限定最大視差為30個(gè)像素,以右圖為參考、左圖為目標(biāo),可以計(jì)算出右圖中每一個(gè)點(diǎn)與左圖中同名點(diǎn)的水平距離差(即視差);隨后把水平距離值乘以8就能得到一個(gè)灰度值,將每個(gè)像素的灰度值都求解出來,就能算出以右圖為參考對(duì)象的視差圖,如圖4所示。

    圖4 視差空間(灰度值=同名點(diǎn)水平差異×8)

    可以看出,視差圖與右核線圖實(shí)際情況相符合,整體上包含了兩層樓頂、地面背景的三層視差結(jié)構(gòu),4個(gè)屋頂?shù)囊暡顖D都比較平整,可以看成一個(gè)整體,背景區(qū)域結(jié)算與實(shí)際區(qū)域也較符合,整體上也體現(xiàn)出了視差的真實(shí)排列情況,但是在視差圖中左邊緣不清晰,部分區(qū)域出現(xiàn)了整體性的結(jié)算錯(cuò)誤,這也就給下一步的空間點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算帶來了誤差。

    3 試驗(yàn)結(jié)果

    在核線影像上獲取同名點(diǎn)后,可以將兩個(gè)點(diǎn)返回立體像對(duì),通過立體像對(duì)的兩個(gè)攝像機(jī)矩陣就能直接求解出同名點(diǎn)的空間坐標(biāo),同時(shí)通過雙線性插值方法也能得到同名點(diǎn)的顏色信息。在本文研究中使用SIFT算子來進(jìn)行稀疏匹配時(shí),處理了包含上述立體像對(duì)在內(nèi)的5個(gè)航帶的400余幅無人機(jī)影像,影像間隔約50 m,編寫程序批次處理后獲取了265 864個(gè)空間點(diǎn),稀疏點(diǎn)云在Meshlab軟件的顯示效果如圖5所示。整個(gè)區(qū)域可以看出大致的空間結(jié)構(gòu),主要的地物框架都有所體現(xiàn)。

    圖5 基于SIFT算子的稀疏匹配結(jié)果

    使用BP算法進(jìn)行稠密匹配時(shí),以圖2中的核線立體像對(duì)為例可以計(jì)算出一個(gè)包含了大量匹配點(diǎn)的密集點(diǎn)云,對(duì)每一對(duì)同名點(diǎn)進(jìn)行簡(jiǎn)單的RGB差異控制后能夠獲取約635 275個(gè)空間點(diǎn),其空間效果如圖6所示??梢悦黠@看出,地物的空間結(jié)構(gòu)包含了6個(gè)獨(dú)立的樓頂和相對(duì)完整的地表面,而視差圖中的錯(cuò)誤部分也造成了空間點(diǎn)的計(jì)算錯(cuò)誤,出現(xiàn)了不少缺失與空洞。

    圖6 基于BP算法的稠密匹配結(jié)果

    4 討論與分析

    在試驗(yàn)中,兩種方法都能夠有效地獲取同名點(diǎn),根據(jù)相應(yīng)的攝像機(jī)矩陣計(jì)算后都能夠獲取到有效的三維點(diǎn)云,具體而言,兩種方法存在以下不同:

    (1) 影像信息利用率不同,整體上而言,使用SIFT算子獲取的同名點(diǎn)對(duì)數(shù)較少,而使用BP算法進(jìn)行稠密匹配得到的同名點(diǎn)對(duì)數(shù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了SIFT算子的效果。圖2中包含了屋頂和四邊形廣場(chǎng)兩種典型的空間地圖結(jié)構(gòu),單幅核線影像包含100萬個(gè)像素,其中6個(gè)屋頂由約30萬個(gè)像素組成,垂直方向上分為兩層,四邊形廣場(chǎng)由約19萬個(gè)像素構(gòu)成,使用SIFT算子和BP算法分別進(jìn)行稀疏匹配和稠密匹配后的結(jié)果見表1。

    表1 SIFT算子與BP算法匹配結(jié)果對(duì)比

    可以看到,使用BP算法后,從影像中獲得的同名點(diǎn)對(duì)數(shù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了SIFT算法所得到的,SIFT算子所得到的結(jié)果對(duì)影像的利用率不到千分之一,而BP算法得到的結(jié)果對(duì)影像的利用率達(dá)到了63.5%。雖然BP算法的結(jié)果還存在許多誤差匹配點(diǎn),但是在龐大的匹配基數(shù)支持下,即使使用各種檢驗(yàn)方法剔除了大量無匹配點(diǎn),其結(jié)果信息利用率也會(huì)遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于SIFT算子。

    (2) 計(jì)算復(fù)雜度不同,SIFT算子進(jìn)行處理時(shí)所耗費(fèi)的時(shí)間遠(yuǎn)遠(yuǎn)少于BP算法。在SIFT算子進(jìn)行處理的過程中,每張相片的像素都只會(huì)進(jìn)行一次計(jì)算而不會(huì)進(jìn)行迭代計(jì)算,以圖2為例,SIFT算子先處理左影像得到4185個(gè)特征點(diǎn),隨后處理右影像得到4103個(gè)特征點(diǎn),在后面的計(jì)算中,SIFT算子進(jìn)行匹配的時(shí)候只是在特征點(diǎn)間進(jìn)行匹配而不會(huì)處理剩下的像素點(diǎn);而上述像對(duì)在BP算法處理時(shí),對(duì)于參考影像上的每一個(gè)像素點(diǎn)都會(huì)進(jìn)行迭代處理,假設(shè)每個(gè)點(diǎn)的求解空間為30個(gè)像素,那么在計(jì)算時(shí)100萬個(gè)像素點(diǎn)每個(gè)都會(huì)有30種求解候選值,每一個(gè)候選值的概率都會(huì)受上下左右4個(gè)方向上的傳遞消息的影響,每迭代一次,消息更新一次,每個(gè)候選值的概率也會(huì)隨之更新,在這個(gè)過程中所耗費(fèi)的計(jì)算資源遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于SIFT算子計(jì)算處理方法,處理時(shí)間也大大超過了SIFT算子。

    (3) 點(diǎn)云準(zhǔn)確度不同,雖然SIFT算子處理得到的結(jié)果點(diǎn)較少,但其匹配點(diǎn)準(zhǔn)確度要超過BP算法結(jié)果。SIFT算子在進(jìn)行特征點(diǎn)計(jì)算時(shí)每一個(gè)特征點(diǎn)包含了128種信息,坐標(biāo)計(jì)算可以達(dá)到亞像素級(jí),這樣每一對(duì)同名點(diǎn)在進(jìn)行三維空間坐標(biāo)計(jì)算時(shí)能夠達(dá)到更好的精度;而BP算法在進(jìn)行同名點(diǎn)計(jì)算時(shí),受制于計(jì)算復(fù)雜度,每個(gè)像素點(diǎn)的求解區(qū)域只能達(dá)到像素級(jí),這在后續(xù)的空間點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算時(shí)產(chǎn)生了不利的影響。

    (4) 適用范圍不同,SIFT算法可以快速而有效地獲取大范圍的主要輪廓圖,而BP算法能夠獲取到地物的詳細(xì)空間信息。SIFT算法計(jì)算快速而準(zhǔn)確,能夠大批量處理影像,從而快速提取到大范圍的主要空間信息;而BP算法在處理時(shí)會(huì)耗費(fèi)大量的計(jì)算資源,雖然它能夠獲取到遠(yuǎn)遠(yuǎn)多于SIFT算子的空間點(diǎn)數(shù),但是在處理相同多的影像時(shí),BP算法耗時(shí)耗力,無法滿足時(shí)效性的需求。

    5 結(jié)論與展望

    (1) 無人機(jī)影像經(jīng)過水平核線影像生成處理后能夠有效減少空間同名點(diǎn)的搜索空間,在實(shí)際處理時(shí)給稀疏匹配與稠密匹配打下了良好的基礎(chǔ)。

    (2) SIFT特征算子在處理大范圍的無人機(jī)影像數(shù)據(jù)時(shí),可以準(zhǔn)確有效地處理無人機(jī)影像數(shù)據(jù),獲取所在地區(qū)的簡(jiǎn)要三維輪廓信息,部分滿足實(shí)際的需求。但是稀疏匹配中影像的信息利用率過低,在本次研究中使用了400余幅千萬像素的影像,最后只獲取了不足30萬個(gè)特征點(diǎn),雖然計(jì)算出來的三維空間點(diǎn)位置信息較為精確,但是點(diǎn)云分布極為稀疏,導(dǎo)致后續(xù)的三維物體重建信息量不足。

    (3) BP算法在處理小范圍的空間地物時(shí)能夠最大限度地挖掘出影像的信息,在本次試驗(yàn)中,BP算法獲取了遠(yuǎn)多于SIFT算法的空間點(diǎn)數(shù),雖然匹配結(jié)果中存在較多的錯(cuò)誤匹配點(diǎn),且具有匹配點(diǎn)精度不夠的缺點(diǎn),但是結(jié)果點(diǎn)云已經(jīng)能夠較好地反映出地物的空間結(jié)構(gòu)情況。在后續(xù)的研究中需要改進(jìn)視差圖,并且研究能夠更好檢驗(yàn)與消除錯(cuò)誤匹配點(diǎn)方法。

    (4) 在實(shí)際應(yīng)用中,SIFT算法能夠快速獲取大范圍的空間信息,而BP算法能夠很好地計(jì)算出典型地物的空間點(diǎn)云圖,兩者可以互補(bǔ),從而在生產(chǎn)研究中得到更好的空間數(shù)據(jù)產(chǎn)品。

    [1] 韓杰,王爭(zhēng).無人機(jī)遙感國土資源快速監(jiān)察系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[J].測(cè)繪通報(bào), 2008(2): 4-15.

    [2] 崔紅霞,林宗堅(jiān),孫杰.大重疊度無人機(jī)遙感影像的三維建模方法研究[J].測(cè)繪科學(xué), 2005, 30(2): 37-39.

    [3] 張祖勛,張劍清.數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量[M].武漢:武漢測(cè)繪科技大學(xué)出版社,1996.

    [4] 張祖勛.數(shù)字影像定位及核線排列[J].武漢測(cè)繪學(xué)院學(xué)報(bào),1983(1):12-14.

    [5] SCHARSTEIN D, SZELISKI R. A Taxonomy and Evaluation of Dense Two-frame Stereo Correspondence Algorithms[J]. International Journal of Computer Vision, 2002, 47(1-3): 7-42.

    [6] BLEYER M, GELAUTZ M. Graph Cut Based Stereo Matching Using Image Segmentation with Symmetrical Treatment of Occlusions[J]. Signal Processing: Image Communication, 2007, 22 (2): 127-143.

    [7] SUN J, ZHENG N N, SHUM H Y. Stereo Matching Using Belief Propagation[J]. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 2003, 25(7): 787-800.

    [8] FELZENSZWALB P F, HUTTENLOCHER D P. Efficient Belief Propagation for Early Vision[J]. International Journal of Computer Vision, 2006, 70(1): 41-54.

    [9] YANG Q, WANG L, YANG R, et al. Stereo Matching with Color-weighted Correlation, Hierarchical Belief Propagation, and Occlusion Handling[J].IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 2009, 31(3): 492-504.

    [10] WANG Z F, ZHENG Z G. A Region Based Stereo Matching Algorithm Using Cooperative Optimization[C]∥IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. [S.l.]:IEEE, 2008: 1-8.

    [11] LOWE D G. Object Recognition from Local Scale-invariant Features[C]∥Proceedings of the Seventh IEEE International Conference on Computer Vision.[S.l.]:IEEE, 1999: 1150-1157.

    [12] LOWE D G. Distinctive Image Features from Scale-invariant Keypoints[J]. International Journal of Computer Vision, 2004, 60(2): 91-110.

    [13] 王國美,陳孝威. SIFT算法研究[J].鹽城工學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版), 2007, 20(2): 1-5.

    Sparse Matching and Dense Matching of UAV Epipolar Images

    ZHANG Man1,SHEN Shengyu2,HU Teng3

    (1. Beijing Information Technology College, Beijing 100015, China; 2. Changjiang River Scientific Research Institute of Changjiang Water Resources Commission, Wuhan 430010, China; 3. China University of Geosciences (Beijing), Beijing 100083, China)

    Converting UAV images to epipolar images, makes a good effect on reducing the search space of corresponding point matching. On this basis, SIFT operator based sparse stereo matching and BP algorithm based dense stereo matching were presented in this paper. The result indicated that: Less corresponding points, simple calculation and accurate spatial coordinates were shown in the results of SIFT operator, so SIFT operator was suitable to acquire summary spatial information in a big-scale area. The computation of BP algorithm was complex but a large number of same points were outputted, which indicated that BP algorithm applied to 3D reconstruction in a small range. In a word, each of them has its own advantages and disadvantages, and they can be complementary.

    SIFT operator; sparse stereo matching; BP algorithm; dense stereo matching

    張漫,沈盛彧,胡騰.無人機(jī)核線影像的稀疏匹配與稠密匹配[J].測(cè)繪通報(bào),2017(5):39-42.

    10.13474/j.cnki.11-2246.2017.0150.

    2017-01-09

    國家自然科學(xué)基金(41601298)

    張 漫(1984—),女,碩士,講師,主要從事圖像處理技術(shù)和嵌入式技術(shù)研究。E-mail:zhangm@bitc.edu.cn

    P237

    A

    0494-0911(2017)05-0039-04

    猜你喜歡
    視差同名算子
    基于自適應(yīng)窗的立體相機(jī)視差圖優(yōu)化方法研究
    同名
    西江月(2021年3期)2021-12-21 06:34:14
    擬微分算子在Hp(ω)上的有界性
    各向異性次Laplace算子和擬p-次Laplace算子的Picone恒等式及其應(yīng)用
    一類Markov模算子半群與相應(yīng)的算子值Dirichlet型刻畫
    基于梯度域引導(dǎo)濾波的視差精煉迭代算法
    三 人 行
    Roper-Suffridge延拓算子與Loewner鏈
    基于分割樹的視差圖修復(fù)算法研究
    立體視差對(duì)瞳孔直徑影響的研究
    只有这里有精品99| 99riav亚洲国产免费| 久久中文看片网| 长腿黑丝高跟| 日本免费a在线| 日韩成人av中文字幕在线观看| 亚洲高清免费不卡视频| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产老妇伦熟女老妇高清| 三级毛片av免费| 午夜精品国产一区二区电影 | 男插女下体视频免费在线播放| 简卡轻食公司| 日本在线视频免费播放| 欧美日本视频| 全区人妻精品视频| 此物有八面人人有两片| 日韩精品有码人妻一区| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 欧美激情国产日韩精品一区| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 欧美xxxx性猛交bbbb| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产乱人偷精品视频| 色视频www国产| 欧美丝袜亚洲另类| 亚洲av电影不卡..在线观看| 最近最新中文字幕大全电影3| 中文字幕制服av| 日本黄色片子视频| 美女 人体艺术 gogo| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国内揄拍国产精品人妻在线| 99在线人妻在线中文字幕| 成人漫画全彩无遮挡| 一夜夜www| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 69人妻影院| 国产精品久久视频播放| 在线免费十八禁| 国产69精品久久久久777片| 九九爱精品视频在线观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产午夜福利久久久久久| 亚洲av免费在线观看| 久久久久九九精品影院| 国产在视频线在精品| 亚洲av二区三区四区| 看非洲黑人一级黄片| 嫩草影院新地址| 国产69精品久久久久777片| 伦精品一区二区三区| av在线观看视频网站免费| or卡值多少钱| 免费在线观看成人毛片| 少妇的逼水好多| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲欧洲日产国产| 99在线视频只有这里精品首页| 久久久精品大字幕| 亚洲第一区二区三区不卡| 97超视频在线观看视频| 一本久久精品| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | a级一级毛片免费在线观看| 12—13女人毛片做爰片一| 少妇的逼好多水| 能在线免费观看的黄片| 一级毛片aaaaaa免费看小| ponron亚洲| 国产成人福利小说| 亚洲国产色片| 成人欧美大片| 精品一区二区三区人妻视频| 久久人人爽人人爽人人片va| 好男人在线观看高清免费视频| 欧美潮喷喷水| 国产爱豆传媒在线观看| 精品久久国产蜜桃| 日韩 亚洲 欧美在线| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产精品综合久久久久久久免费| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 熟女人妻精品中文字幕| 日韩一区二区视频免费看| 日韩一本色道免费dvd| 国产精品日韩av在线免费观看| 久久精品夜色国产| 国产成人午夜福利电影在线观看| 三级国产精品欧美在线观看| 久久久久久久久大av| 亚洲18禁久久av| 久久久久久久久久成人| 看黄色毛片网站| 免费观看在线日韩| 国内精品美女久久久久久| 精品一区二区三区人妻视频| 日本黄色视频三级网站网址| 国产av在哪里看| 国产一区二区三区av在线 | 国产精品一及| 一个人免费在线观看电影| 99久国产av精品国产电影| 99视频精品全部免费 在线| 国产淫片久久久久久久久| 国产精华一区二区三区| 国产美女午夜福利| 国产麻豆成人av免费视频| 久久草成人影院| 少妇的逼水好多| 寂寞人妻少妇视频99o| 黄片无遮挡物在线观看| 久久精品国产清高在天天线| 男插女下体视频免费在线播放| 精品国内亚洲2022精品成人| 中文字幕av成人在线电影| 深爱激情五月婷婷| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产精品1区2区在线观看.| 国产精品一及| 精品一区二区三区视频在线| 国产精品人妻久久久久久| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲自偷自拍三级| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产日韩欧美在线精品| 日本在线视频免费播放| 亚洲av不卡在线观看| 直男gayav资源| 成人永久免费在线观看视频| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 在线国产一区二区在线| av福利片在线观看| 我的女老师完整版在线观看| 国产真实乱freesex| 麻豆一二三区av精品| 日本与韩国留学比较| 色播亚洲综合网| 级片在线观看| 精品人妻偷拍中文字幕| 综合色丁香网| 亚洲国产精品久久男人天堂| 亚洲成人av在线免费| 国产精品人妻久久久影院| 午夜激情欧美在线| 国产探花极品一区二区| 热99在线观看视频| 国内精品宾馆在线| 免费av观看视频| 亚洲最大成人手机在线| 国产一级毛片在线| 97超碰精品成人国产| 两个人的视频大全免费| 亚洲综合色惰| 性插视频无遮挡在线免费观看| a级毛色黄片| 中文资源天堂在线| 最好的美女福利视频网| 久久久精品欧美日韩精品| 热99re8久久精品国产| 免费一级毛片在线播放高清视频| 22中文网久久字幕| 国国产精品蜜臀av免费| 午夜爱爱视频在线播放| 免费人成在线观看视频色| 我的老师免费观看完整版| 久久精品影院6| 国产精品一区www在线观看| 97超碰精品成人国产| 悠悠久久av| 国产成人91sexporn| 黄色视频,在线免费观看| 99在线视频只有这里精品首页| 午夜精品一区二区三区免费看| 日本五十路高清| 男女视频在线观看网站免费| 天堂网av新在线| 村上凉子中文字幕在线| 天天躁日日操中文字幕| 99精品在免费线老司机午夜| 中文欧美无线码| 岛国在线免费视频观看| 国产在线精品亚洲第一网站| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 亚洲精品影视一区二区三区av| 成人综合一区亚洲| 亚洲乱码一区二区免费版| 性插视频无遮挡在线免费观看| 国产精品电影一区二区三区| 国产av在哪里看| 亚洲欧洲日产国产| 欧美一级a爱片免费观看看| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 少妇丰满av| 青春草亚洲视频在线观看| 日韩欧美精品免费久久| 最近的中文字幕免费完整| 国产精品不卡视频一区二区| 久久久久网色| videossex国产| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 在线观看午夜福利视频| 国产精品免费一区二区三区在线| 国内揄拍国产精品人妻在线| 26uuu在线亚洲综合色| 丰满乱子伦码专区| 亚洲精品久久国产高清桃花| 久久久久性生活片| 成人二区视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| 日本黄色片子视频| av卡一久久| 色综合站精品国产| 亚洲精品色激情综合| 久久综合国产亚洲精品| 午夜爱爱视频在线播放| 麻豆国产av国片精品| 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 别揉我奶头 嗯啊视频| 亚洲无线观看免费| 国产老妇女一区| 少妇高潮的动态图| 国产爱豆传媒在线观看| 国产成人精品久久久久久| av国产免费在线观看| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产精品一区二区性色av| 精品熟女少妇av免费看| 网址你懂的国产日韩在线| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 亚洲精品色激情综合| 国产精品三级大全| 日韩亚洲欧美综合| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲,欧美,日韩| 久久精品人妻少妇| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 性插视频无遮挡在线免费观看| 女人被狂操c到高潮| 在线国产一区二区在线| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产一区亚洲一区在线观看| 日韩高清综合在线| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 大香蕉久久网| 国产精品av视频在线免费观看| 黄色视频,在线免费观看| 久久九九热精品免费| 国产精品久久久久久久久免| 啦啦啦啦在线视频资源| 成人欧美大片| www.av在线官网国产| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲18禁久久av| videossex国产| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 久久久久国产网址| 成人三级黄色视频| 黄色视频,在线免费观看| a级毛色黄片| 久久亚洲国产成人精品v| 国产精品福利在线免费观看| 亚洲无线在线观看| 三级毛片av免费| 国产亚洲精品av在线| 久久99蜜桃精品久久| 免费观看人在逋| 少妇人妻精品综合一区二区 | 国产一区亚洲一区在线观看| 成人亚洲精品av一区二区| 91久久精品电影网| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| av在线亚洲专区| 丰满的人妻完整版| 欧美丝袜亚洲另类| 伊人久久精品亚洲午夜| 精品久久久久久久久av| 免费黄网站久久成人精品| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲va在线va天堂va国产| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲av免费在线观看| 人妻久久中文字幕网| 日韩av不卡免费在线播放| 日韩欧美精品免费久久| 一个人看视频在线观看www免费| АⅤ资源中文在线天堂| 别揉我奶头 嗯啊视频| 欧美日韩在线观看h| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 亚洲综合色惰| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 欧美精品一区二区大全| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 中文资源天堂在线| 亚洲av成人av| 亚洲天堂国产精品一区在线| 91av网一区二区| 国产美女午夜福利| 亚洲中文字幕日韩| 欧美激情在线99| av在线亚洲专区| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 99久久成人亚洲精品观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 亚洲成人久久爱视频| 伦理电影大哥的女人| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 久久鲁丝午夜福利片| 精品久久久久久久久av| 99久久成人亚洲精品观看| 少妇被粗大猛烈的视频| 少妇熟女欧美另类| 精品一区二区三区人妻视频| 久久午夜福利片| 亚洲最大成人中文| a级毛片a级免费在线| 国产色婷婷99| 在线观看一区二区三区| 久久久久网色| 亚洲色图av天堂| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 亚洲色图av天堂| 日本成人三级电影网站| 久久精品人妻少妇| 免费观看人在逋| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲国产欧美在线一区| 最近最新中文字幕大全电影3| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 中文字幕制服av| 亚洲乱码一区二区免费版| av女优亚洲男人天堂| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产精品乱码一区二三区的特点| 我要看日韩黄色一级片| 日韩一区二区视频免费看| 国产一区亚洲一区在线观看| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 在线观看一区二区三区| 久久草成人影院| 2021天堂中文幕一二区在线观| 一进一出抽搐动态| ponron亚洲| 国产精品嫩草影院av在线观看| 日本成人三级电影网站| 国模一区二区三区四区视频| av天堂中文字幕网| 91久久精品国产一区二区成人| 国产精品99久久久久久久久| 九九热线精品视视频播放| 啦啦啦韩国在线观看视频| 长腿黑丝高跟| 欧美一级a爱片免费观看看| 色吧在线观看| 国产乱人偷精品视频| 亚洲成人中文字幕在线播放| 日韩 亚洲 欧美在线| av在线老鸭窝| 人妻少妇偷人精品九色| 精品久久久久久久久久免费视频| 国产一级毛片七仙女欲春2| 91久久精品国产一区二区三区| 人妻久久中文字幕网| 精品人妻偷拍中文字幕| av视频在线观看入口| 午夜精品一区二区三区免费看| 亚洲国产精品sss在线观看| 亚洲国产色片| 99久久九九国产精品国产免费| 97在线视频观看| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 久久久午夜欧美精品| 亚洲高清免费不卡视频| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 美女 人体艺术 gogo| 亚洲av二区三区四区| 我要搜黄色片| 日韩视频在线欧美| 26uuu在线亚洲综合色| 最近的中文字幕免费完整| 亚洲成人av在线免费| 色综合站精品国产| 91麻豆精品激情在线观看国产| 日本免费a在线| 精品久久久久久久久久免费视频| 两个人的视频大全免费| 岛国在线免费视频观看| 国产精品电影一区二区三区| www.色视频.com| 成人鲁丝片一二三区免费| 插逼视频在线观看| 一个人免费在线观看电影| 精品久久久噜噜| 男女下面进入的视频免费午夜| 欧美xxxx性猛交bbbb| 夫妻性生交免费视频一级片| 乱人视频在线观看| 国产在线精品亚洲第一网站| 最新中文字幕久久久久| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 在线观看美女被高潮喷水网站| av在线老鸭窝| 国产精品av视频在线免费观看| 久久久久性生活片| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产亚洲精品久久久com| 成人毛片60女人毛片免费| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 神马国产精品三级电影在线观看| 日韩一区二区三区影片| 村上凉子中文字幕在线| 91精品国产九色| 看非洲黑人一级黄片| 免费黄网站久久成人精品| 日日撸夜夜添| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 免费电影在线观看免费观看| 国产成人精品一,二区 | 99久久成人亚洲精品观看| 爱豆传媒免费全集在线观看| 一级毛片aaaaaa免费看小| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 搞女人的毛片| 激情 狠狠 欧美| 91精品一卡2卡3卡4卡| 青春草亚洲视频在线观看| 亚洲性久久影院| 丝袜美腿在线中文| 成年版毛片免费区| 午夜福利视频1000在线观看| 高清午夜精品一区二区三区 | 村上凉子中文字幕在线| 99热这里只有精品一区| 99热网站在线观看| 欧美最黄视频在线播放免费| 欧美一区二区国产精品久久精品| 中文资源天堂在线| 91久久精品国产一区二区成人| 女同久久另类99精品国产91| 久久午夜亚洲精品久久| 日韩精品青青久久久久久| 男人狂女人下面高潮的视频| 男女下面进入的视频免费午夜| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 嫩草影院精品99| 内射极品少妇av片p| 美女内射精品一级片tv| 成年女人看的毛片在线观看| 可以在线观看的亚洲视频| 2022亚洲国产成人精品| 成人二区视频| 久久久久久久久大av| 久久久精品大字幕| 中国国产av一级| 日本熟妇午夜| 亚洲精品国产av成人精品| 久久九九热精品免费| 亚洲电影在线观看av| 国产麻豆成人av免费视频| 日本与韩国留学比较| 人妻久久中文字幕网| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产探花在线观看一区二区| 欧美日韩乱码在线| 九九在线视频观看精品| 亚洲四区av| 亚洲精品亚洲一区二区| 国产一级毛片在线| 国产高清激情床上av| 真实男女啪啪啪动态图| 亚洲精品粉嫩美女一区| 麻豆成人av视频| 免费观看人在逋| 欧美+日韩+精品| 我要看日韩黄色一级片| 在线播放无遮挡| 只有这里有精品99| 亚洲精品国产成人久久av| 国产激情偷乱视频一区二区| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 亚洲国产欧美人成| 18+在线观看网站| 嫩草影院精品99| av在线亚洲专区| 在线观看美女被高潮喷水网站| 99热精品在线国产| 少妇的逼好多水| 欧美变态另类bdsm刘玥| 舔av片在线| 欧美日韩国产亚洲二区| av在线天堂中文字幕| 午夜免费男女啪啪视频观看| 男女边吃奶边做爰视频| 别揉我奶头 嗯啊视频| 美女国产视频在线观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 久久久成人免费电影| av黄色大香蕉| 91麻豆精品激情在线观看国产| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚洲自偷自拍三级| 99久久精品一区二区三区| 久久久久久国产a免费观看| 成人综合一区亚洲| 亚洲av男天堂| 久久久久久久久久久丰满| 黄片wwwwww| 久久草成人影院| av免费观看日本| 久久久国产成人精品二区| 久久国产乱子免费精品| 成熟少妇高潮喷水视频| 中文欧美无线码| 欧美3d第一页| 久久99精品国语久久久| 久久久久性生活片| 少妇人妻一区二区三区视频| 中出人妻视频一区二区| 日本色播在线视频| 免费看日本二区| 国内揄拍国产精品人妻在线| 日本在线视频免费播放| 国产精品一及| 精品久久久久久久久久免费视频| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 午夜视频国产福利| 久久精品综合一区二区三区| 18+在线观看网站| 我要搜黄色片| 欧美激情久久久久久爽电影| 欧美zozozo另类| 在线a可以看的网站| 成人无遮挡网站| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产免费一级a男人的天堂| 国产一区二区在线av高清观看| 亚洲国产色片| 色哟哟哟哟哟哟| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 亚洲欧美精品自产自拍| 久久国内精品自在自线图片| 国产午夜福利久久久久久| 简卡轻食公司| 2022亚洲国产成人精品| 一级av片app| 亚洲欧洲国产日韩| 久久久a久久爽久久v久久| 亚州av有码| 麻豆一二三区av精品| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 欧美激情国产日韩精品一区| 国产黄片视频在线免费观看| 久久久久久久久久成人| 一个人观看的视频www高清免费观看| 国语自产精品视频在线第100页| 亚洲精品国产av成人精品| 悠悠久久av| 青春草国产在线视频 | 九色成人免费人妻av| 国产精品不卡视频一区二区| 日本av手机在线免费观看| 看免费成人av毛片| 免费搜索国产男女视频| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲色图av天堂| 日韩高清综合在线| 成年女人看的毛片在线观看| 久久久国产成人免费| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 国产精品伦人一区二区| 久久99热这里只有精品18| 日韩视频在线欧美| 舔av片在线| 成年版毛片免费区| 国产精华一区二区三区| 日本黄大片高清| 日韩 亚洲 欧美在线| 欧美+亚洲+日韩+国产| 亚洲av免费高清在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产麻豆成人av免费视频| 日韩人妻高清精品专区| 日本一二三区视频观看| 亚洲中文字幕日韩| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 最好的美女福利视频网| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产精品一区二区三区四区久久| 青春草视频在线免费观看| 听说在线观看完整版免费高清| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 美女内射精品一级片tv| 悠悠久久av| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产私拍福利视频在线观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 校园人妻丝袜中文字幕| 夫妻性生交免费视频一级片| 老司机影院成人| 91aial.com中文字幕在线观看| 校园春色视频在线观看| 欧美精品国产亚洲| av在线亚洲专区| 插阴视频在线观看视频| 亚洲人成网站在线播|