• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)

    2017-06-12 17:48:49韓新功
    現(xiàn)代電子技術(shù) 2017年11期
    關(guān)鍵詞:卡爾曼濾波

    韓新功

    摘 要: 應(yīng)用微機(jī)電技術(shù)設(shè)計人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉系統(tǒng)。系統(tǒng)在人體的重點運動部位安裝16個傳感器收集人體運動數(shù)據(jù),通過卡爾曼濾波給出人體運動數(shù)據(jù)實時狀態(tài)估計值,使用微機(jī)電技術(shù)優(yōu)化估計結(jié)果。按順序?qū)烙嫿Y(jié)果進(jìn)行解算,將解算結(jié)果輸入人體重要運動關(guān)節(jié)模型,實時進(jìn)行三維虛擬顯示。最后對系統(tǒng)的接線方式和捕捉指令進(jìn)行實現(xiàn)。實驗驗證結(jié)果表明設(shè)計的系統(tǒng)綜合捕捉效果強(qiáng)。

    關(guān)鍵詞: 人體運動數(shù)據(jù); 實時捕捉系統(tǒng); 卡爾曼濾波; 微機(jī)電技術(shù)

    中圖分類號: TN929.5?34 文獻(xiàn)標(biāo)識碼: A 文章編號: 1004?373X(2017)11?0095?04

    Design and implementation of human?body movement data real?time capture system

    HAN Xingong

    (College of Physical Education, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China)

    Abstract: The micro electro mechanical system (MEMS) technology is used to design the human?body movement data real?time capture system. 16 sensors are installed in the important movement parts of the human?body system to collect the human?body movement data. The real?time state estimation value of human?body data is given by means of Kalman filtering, and optimized with MEMS technology. The evaluation results are resolved according to the sequence. The resolved results are input into the human?body important movement joint model for real?time 3D virtual display. The connection mode and capture instruction of the system are implemented. The experimental verification results show that the designed system has perfect integrated capture effect.

    Keywords: human?body movement data; real?time capture system; Kalman filtering; MEMS technology

    0 引 言

    運動捕捉是應(yīng)用探測手段通過三維仿真設(shè)備精確反應(yīng)人體運動狀態(tài)的一門技術(shù),需要借助勘探、定位、仿真與數(shù)據(jù)處理等多種理論的支持,其復(fù)雜程度可見一斑[1]。隨著科技的高速發(fā)展,三維動畫設(shè)計、人體工程學(xué)、體育、生物學(xué)等行業(yè)均要應(yīng)用到運動捕捉,使運動捕捉不斷向著人機(jī)交互的方向發(fā)展起來。實時性是運動捕捉目前需要考慮的重點內(nèi)容,眾所周知,現(xiàn)如今普及程度非常高的3D電影就是依靠人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉系統(tǒng)建立起來的[2]。在不遠(yuǎn)的未來,這種系統(tǒng)將會得到更加廣泛的應(yīng)用。

    人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉系統(tǒng)在我國的自主知識產(chǎn)權(quán)中相對落后,最早是被應(yīng)用在運動員訓(xùn)練中,根據(jù)系統(tǒng)捕捉的運動員運動數(shù)據(jù)制定訓(xùn)練方案,取得了較好的訓(xùn)練效果[3]。文獻(xiàn)[4]介紹了我國第一款自主研發(fā)的人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉系統(tǒng),被應(yīng)用于三維動畫設(shè)計行業(yè)中,但系統(tǒng)的價格昂貴,不易操作,實時捕捉能力和有效性都不高。文獻(xiàn)[5]介紹了光學(xué)捕捉系統(tǒng),系統(tǒng)有效性強(qiáng),但實時捕捉能力弱。此外,還有聲學(xué)捕捉系統(tǒng)和電磁場捕捉系統(tǒng),但綜合捕捉效果都不高。

    為了提高綜合捕捉效果,應(yīng)用微機(jī)電技術(shù)設(shè)計人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉系統(tǒng)。微機(jī)電技術(shù)的體積小,實用性強(qiáng),對人體運動數(shù)據(jù)的速度探測十分準(zhǔn)確且高效,同時兼具初始化快、成本低、兼容性強(qiáng)等能力。

    1 人體運動動作估計函數(shù)設(shè)計

    人體結(jié)構(gòu)復(fù)雜,在人體的各個運動部位安裝傳感器收集人體運動數(shù)據(jù),對傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行匯總和濾波,然后使用微機(jī)電技術(shù)優(yōu)化人體運動動作,上傳于計算機(jī)進(jìn)行處理和三維模擬顯示,設(shè)計人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉系統(tǒng)的工作原理。

    濾波是避免噪音干擾最直接也是最有用的一項處理步驟,對人體運動數(shù)據(jù)的濾波操作使用的是卡爾曼濾波,這是一種線性函數(shù),對傳感器中所有的輸入和輸出數(shù)據(jù)均進(jìn)行遞推處理,以完成最優(yōu)估計[6]??柭鼮V波的最大優(yōu)點是:在濾波過程中無需進(jìn)行數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換和頻率轉(zhuǎn)換,也不用對歷史濾波結(jié)果進(jìn)行存儲,節(jié)省了系統(tǒng)空間和捕捉時間。

    在卡爾曼濾波中,如果想得到本次人體運動數(shù)據(jù)的實時狀態(tài)估計值,需要取得兩項重要數(shù)據(jù),包括上一次的人體運動數(shù)據(jù)估計值和本次人體運動數(shù)據(jù)預(yù)測值。因此在初次濾波情況下,需要先對人體運動數(shù)據(jù)的濾波順序進(jìn)行排列。用代表第次人體運動數(shù)據(jù)實時狀態(tài)估計值,的估計誤差用符號替代,和的函數(shù)定義式為:

    (1)

    式中:是傳感器采樣間隔;是的轉(zhuǎn)置矩陣;是的偏導(dǎo);是傳感器采樣余量;是傳感器采樣余量的協(xié)方差。

    微機(jī)電技術(shù)的基礎(chǔ)是機(jī)械運動學(xué),所能應(yīng)用到的重要硬件設(shè)備有加速度計和磁場測量儀器,人體運動離不開機(jī)械運動學(xué),因此使用微機(jī)電技術(shù)優(yōu)化卡爾曼濾波估計值是符合情理的[7]。假設(shè),理想狀態(tài)下(即無重力和磁場干擾)人體的靜止動作矩陣為其函數(shù)表達(dá)式為:

    (2)

    式中:和是人體的俯仰角度和橫滾角度。

    所設(shè)計的人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉系統(tǒng)在人體安裝加速度計和磁場測量儀器,人體在靜止?fàn)顟B(tài)下的加速度坐標(biāo)系和磁場坐標(biāo)系是重合的,但在運動狀態(tài)下,人體受到重力加速度和磁場的影響導(dǎo)致兩個坐標(biāo)系分離,此時人體靜止動作矩陣在加速度坐標(biāo)系和磁場坐標(biāo)系的投射向量分別為:

    (3)

    (4)

    式中:是重力加速度;是磁場坐標(biāo)系與地平面之間的投射向量,是磁場坐標(biāo)系垂直于地平面的投射分量,和的作用是修正人體運動的磁場偏差;。

    利用式(3),式(4)優(yōu)化式(1)中的值,優(yōu)化過程就是將看作轉(zhuǎn)換成矩陣形式,所得結(jié)果可用來描述最優(yōu)人體運動數(shù)據(jù)實時估計值。

    2 人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉設(shè)計

    人體共有206塊可運動關(guān)節(jié),而且不同人的關(guān)節(jié)運動角度也存在差異[8]。若想將206塊關(guān)節(jié)都精準(zhǔn)模擬出來是無法實現(xiàn)的,各行業(yè)對人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉系統(tǒng)的要求也并未達(dá)到如此高的精度,因此只要對能夠表現(xiàn)出人體運動動作的重要運動關(guān)節(jié)進(jìn)行建模即可。如圖1所示,白色正方形表示人體運動頻繁的關(guān)節(jié),由于在關(guān)節(jié)上直接安裝傳感器會影響到人體的正常運動,因此每兩個白色正方形之間的空位才是安裝傳感器的最佳位置。

    人體運動動作估計函數(shù)無法描述人體具體關(guān)節(jié)的運動情況,應(yīng)對估計結(jié)果進(jìn)行解算,獲取關(guān)節(jié)運動角度,再輸入到人體模型中才能實現(xiàn)實時捕捉[9]。由圖1可知,設(shè)計的人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉系統(tǒng)在人體上共安裝了16個傳感器,每個傳感器中采集到的數(shù)據(jù)經(jīng)人體運動動作估計函數(shù)處理后都會產(chǎn)生四元數(shù)。

    選擇一個采集數(shù)據(jù)不為空的傳感器,設(shè)為傳感器1,與傳感器1相連的傳感器必然會產(chǎn)生轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)。以傳感器1為靜止點,取得相鄰傳感器(設(shè)為傳感器2)相對于靜止點的運動角度數(shù)據(jù)并標(biāo)記在人體重要運動關(guān)節(jié)模型中。再以傳感器2為靜止點,重復(fù)以上步驟,直到將模型中的所有關(guān)節(jié)的運動數(shù)據(jù)均填制成功。設(shè)計的人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉系統(tǒng)規(guī)定了人體運動動作估計結(jié)果的解算順序,如圖2所示。按照圖2的順序進(jìn)行解算,可保證系統(tǒng)不遺失任何一點的人體運動數(shù)據(jù),提高系統(tǒng)有效性。

    當(dāng)一次人體運動數(shù)據(jù)全部解算成功后,將人體重要運動關(guān)節(jié)模型輸出,實時進(jìn)行三維虛擬顯示。為保證系統(tǒng)的實時捕捉能力,使用.bvh格式的文件進(jìn)行三維虛擬顯示。

    3 人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉系統(tǒng)的實現(xiàn)

    下面對設(shè)計的人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉系統(tǒng)的接線方式以及捕捉指令進(jìn)行實現(xiàn)。

    3.1 系統(tǒng)接線的實現(xiàn)

    系統(tǒng)將16個傳感器分為四個等級,頭部和胳膊為第一等級,胸、腹、臀為第二等級,左、右腿為第三和第四等級,如圖3所示。每個等級中的傳感器均通過RS 485總線連接,并單獨配備一個數(shù)據(jù)采集器。四個數(shù)據(jù)采集器使用局域網(wǎng)將數(shù)據(jù)傳輸?shù)接嬎銠C(jī)進(jìn)行處理。

    數(shù)據(jù)采集器使用的芯片是ARM?NRF2403,芯片具有體積小、工作溫度延展性強(qiáng)的優(yōu)點,工作電壓范圍為1.8~3.7 V,功率和傳輸速率可調(diào)節(jié),可實現(xiàn)多點通信,而且編程形式簡單。這款芯片還有一個2.4 GHz的無線發(fā)射模塊,模塊中配置了頻率調(diào)節(jié)器、模式控制器、晶振以及調(diào)制解調(diào)器,增強(qiáng)了ARM?NRF2403芯片的兼容性[10]。ARM?NRF2403芯片借助無線發(fā)射模塊與系統(tǒng)計算機(jī)成功實現(xiàn)數(shù)據(jù)通信。在不存在局域網(wǎng)的條件下,芯片也能通過簡單的I/O端口與計算機(jī)進(jìn)行連接。

    3.2 系統(tǒng)捕捉指令的實現(xiàn)

    系統(tǒng)對人體運動數(shù)據(jù)進(jìn)行實時捕捉操作的指令是由數(shù)據(jù)采集器下達(dá)給傳感器的,分成發(fā)送指令與接收指令兩個進(jìn)行。

    發(fā)送指令執(zhí)行:使用數(shù)據(jù)采集器的COM1端口實現(xiàn)指令通信,指令的具體內(nèi)容是要求傳感器實時給出四元數(shù)人體運動數(shù)據(jù)。計算機(jī)成功接收到數(shù)據(jù)采集器傳輸來的數(shù)據(jù)后,將判斷數(shù)據(jù)中的傳感器標(biāo)記數(shù)量是否為16個,數(shù)量不對的話將再次通過COM1端口發(fā)送指令。

    接收指令執(zhí)行:使用數(shù)據(jù)采集器的COM2端口實現(xiàn)指令通信,它的作用是對人體運動數(shù)據(jù)進(jìn)行查錯,查錯成功后再將數(shù)據(jù)實時傳輸?shù)接嬎銠C(jī)。

    4 實驗驗證

    人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉系統(tǒng)的綜合捕捉效果包括實時捕捉能力和有效性,下面通過實驗進(jìn)行驗證。

    4.1 實時捕捉能力驗證

    實驗開始前需要將本文設(shè)計的人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉系統(tǒng)安裝在實驗對象的衣服上,系統(tǒng)實物圖如圖4所示。

    實時捕捉能力強(qiáng)的系統(tǒng)擁有更快的捕獲速度,并且捕獲到的數(shù)據(jù)也極其穩(wěn)定。實驗應(yīng)在通信正常的情況下進(jìn)行,利用C++語言編輯本文設(shè)計的人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉系統(tǒng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體系,提前設(shè)置好系統(tǒng)的通信串口和波特率。在以往設(shè)計的捕捉系統(tǒng)中,捕獲速度達(dá)到150 f/s,捕獲速度波動值不超過600 Kb的系統(tǒng)可視為實時捕捉能力強(qiáng)。

    使用C++語言讓本文系統(tǒng)循環(huán)進(jìn)行10次人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉操作,驗證結(jié)果如表1所示,表1中,0表示捕獲速度低于150 f/s或波動值超過600 Kb,1則表示成功通過驗證。表1中的數(shù)據(jù)顯示,本文系統(tǒng)在10次驗證實驗的20個項目中,僅有1項未通過,輸出這項數(shù)據(jù)進(jìn)行分析,僅超出標(biāo)準(zhǔn)波動值3 Kb,可忽略不計。整體來講,本文系統(tǒng)的實時捕捉能力位于高水準(zhǔn)地位。

    4.2 有效性驗證

    為了合理驗證本文系統(tǒng)的有效性,考慮到4.1節(jié)中實驗對象的體力已被消耗,本節(jié)實驗中更換了實驗對象。先讓實驗對象不斷改變?nèi)梭w運動動作,使系統(tǒng)的捕獲工作不間斷運行,實驗進(jìn)行到3~4 min和7~8 min時,停止運動,其余時間均處于運動狀態(tài),1~2 min運動強(qiáng)度最大,5~6 min最小(但強(qiáng)度不為0)。實驗現(xiàn)場如圖5所示。

    使用Matlab 6.5軟件監(jiān)控系統(tǒng)傳感器中的加速度數(shù)據(jù),觀察系統(tǒng)對傳感器數(shù)據(jù)的處理情況。Matlab 6.5輸出的傳感器加速度數(shù)據(jù)曲線如圖6所示,可明顯看出圖6中的曲線是隨著實驗對象的運動強(qiáng)度而產(chǎn)生變化的,并且三個坐標(biāo)軸的變化趨勢也近似一致,說明本文系統(tǒng)能夠有效捕捉到人體運動動作。

    5 結(jié) 論

    本文旨在設(shè)計綜合捕捉效果強(qiáng)的人體運動數(shù)據(jù)實時捕捉系統(tǒng),系統(tǒng)的主要硬件設(shè)備有傳感器和數(shù)據(jù)采集器,主要技術(shù)理論有卡爾曼濾波和微機(jī)電技術(shù)。綜合捕捉效果包括實時捕捉能力和有效性,通過實驗驗證了本文系統(tǒng)的以上兩項,均得到了優(yōu)異的驗證結(jié)果。

    參考文獻(xiàn)

    [1] 孫功勛,俞志偉,沈丹妮,等.基于樣條插值的仿壁虎機(jī)器人足端脫附軌跡規(guī)劃[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2015,38(16):9?12.

    [2] 梁豐,張志利,李向陽,等.基于光學(xué)運動捕捉數(shù)據(jù)的虛擬人下肢運動控制方法[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報,2015,27(2):327?335.

    [3] 馬占武,吳志麗.一種適用于人體運動學(xué)數(shù)據(jù)處理的平滑技術(shù)探索[J].當(dāng)代體育科技,2015,5(11):12.

    [4] 陳鵬展,李杰,羅漫.網(wǎng)絡(luò)化人體運動跟蹤系統(tǒng)研究[J].計算機(jī)應(yīng)用,2015,35(8):2316?2320.

    [5] GOWLAND P, GLOVER P. Comment on ICNIRP guidelines for limiting exposure to electric fields induced by movement of the human body in a static magnetic field and by time?varying magnetic fields below 1 Hz [J]. Health physics, 2014, 106(3): 418?425.

    [6] 陶慶,孫文磊,康金勝,等.一種基于光學(xué)動作捕捉技術(shù)的座椅舒適性評價方法[J].河北科技大學(xué)學(xué)報,2015,36(5):459?466.

    [7] 范鈞.五軸數(shù)控機(jī)床軌跡生成方法研究[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2015,38(17):158?159.

    [8] 楊華,劉國東,潘琢金,等.基于Kinect和ODE的人體運動仿真平臺[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報,2014,26(9):1922?1926.

    [9] 張衡,張澤宇.基于MEMS傳感器和Unity3D的人體運動捕獲系統(tǒng)[J].圖學(xué)學(xué)報,2015,36(2):274?281.

    [10] 屈濤,鄭長征.基于Glaser偶合反應(yīng)的銅離子探針的合成及性能[J].西安工程大學(xué)學(xué)報,2015,29(5):561?566.

    猜你喜歡
    卡爾曼濾波
    基于雙擴(kuò)展卡爾曼濾波的電池荷電狀態(tài)估計
    改進(jìn)的擴(kuò)展卡爾曼濾波算法研究
    基于無跡卡爾曼濾波的行波波頭辨識
    基于遞推更新卡爾曼濾波的磁偶極子目標(biāo)跟蹤
    基于有色噪聲的改進(jìn)卡爾曼濾波方法
    基于序貫卡爾曼濾波的OCT信號處理方法研究
    基于模糊卡爾曼濾波算法的動力電池SOC估計
    融合卡爾曼濾波的VFH避障算法
    基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的PMSM無位置傳感器控制
    基于EMD和卡爾曼濾波的振蕩信號檢測
    你懂的网址亚洲精品在线观看| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产成人精品久久久久久| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产极品粉嫩免费观看在线| 欧美成人午夜免费资源| 亚洲 欧美一区二区三区| 极品人妻少妇av视频| 少妇的逼水好多| 三级国产精品片| 在线观看国产h片| 久久久久久久久久久久大奶| 国产av一区二区精品久久| 亚洲av免费高清在线观看| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 99精国产麻豆久久婷婷| 99久久人妻综合| 99久久综合免费| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 99国产精品免费福利视频| 国产亚洲一区二区精品| 免费大片18禁| 国产精品偷伦视频观看了| 成人亚洲欧美一区二区av| 成年av动漫网址| 在线观看国产h片| 国产精品偷伦视频观看了| 亚洲国产日韩一区二区| 欧美日韩视频精品一区| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 一区二区三区精品91| 亚洲,欧美精品.| 18+在线观看网站| 免费黄频网站在线观看国产| 美女视频免费永久观看网站| 下体分泌物呈黄色| 亚洲高清免费不卡视频| 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 欧美精品一区二区免费开放| 制服丝袜香蕉在线| 免费看不卡的av| 国产乱人偷精品视频| 黄色 视频免费看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 国产精品欧美亚洲77777| 成人手机av| 看十八女毛片水多多多| 国产av一区二区精品久久| 纯流量卡能插随身wifi吗| 免费日韩欧美在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 视频中文字幕在线观看| 免费在线观看黄色视频的| 亚洲性久久影院| 久久99热6这里只有精品| 搡老乐熟女国产| 69精品国产乱码久久久| 熟女av电影| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 91精品国产国语对白视频| 日本vs欧美在线观看视频| 欧美精品一区二区大全| 亚洲性久久影院| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 高清不卡的av网站| 国产男人的电影天堂91| av播播在线观看一区| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 欧美日本中文国产一区发布| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 中文字幕免费在线视频6| 欧美丝袜亚洲另类| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国内精品宾馆在线| 免费观看无遮挡的男女| 搡老乐熟女国产| 十分钟在线观看高清视频www| 久久人妻熟女aⅴ| 久久久a久久爽久久v久久| 午夜激情av网站| 最后的刺客免费高清国语| 欧美性感艳星| 国产精品免费大片| 国产一区亚洲一区在线观看| 亚洲av.av天堂| 日本色播在线视频| 制服诱惑二区| 亚洲精品aⅴ在线观看| 国产有黄有色有爽视频| 国产成人午夜福利电影在线观看| 9色porny在线观看| 精品一区二区免费观看| 插逼视频在线观看| 国产淫语在线视频| 女性被躁到高潮视频| 最近中文字幕高清免费大全6| 久久综合国产亚洲精品| 国产亚洲欧美精品永久| 女人精品久久久久毛片| 中文字幕人妻熟女乱码| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 交换朋友夫妻互换小说| 久久久久久久久久久免费av| 国产精品久久久久久久电影| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 人体艺术视频欧美日本| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 少妇人妻 视频| 在线观看国产h片| 9191精品国产免费久久| av国产精品久久久久影院| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 在线观看免费高清a一片| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 青春草亚洲视频在线观看| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 亚洲熟女精品中文字幕| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 国产高清不卡午夜福利| 久久毛片免费看一区二区三区| 日韩视频在线欧美| 久久久久久久国产电影| 51国产日韩欧美| 久久久久久久精品精品| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲国产最新在线播放| 国产视频首页在线观看| 午夜激情久久久久久久| 亚洲成国产人片在线观看| 精品一区二区免费观看| 婷婷色综合大香蕉| 制服诱惑二区| 大码成人一级视频| 久久久国产一区二区| 黑人欧美特级aaaaaa片| 免费av中文字幕在线| 国产精品成人在线| 久久久久精品人妻al黑| 18禁观看日本| 精品少妇内射三级| 大码成人一级视频| 五月开心婷婷网| 婷婷色av中文字幕| www日本在线高清视频| 精品第一国产精品| 最近最新中文字幕免费大全7| 国产黄频视频在线观看| 久久婷婷青草| 嫩草影院入口| 五月伊人婷婷丁香| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 国产精品偷伦视频观看了| 伊人久久国产一区二区| 久久97久久精品| 男女下面插进去视频免费观看 | 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 日本vs欧美在线观看视频| 欧美bdsm另类| 免费人妻精品一区二区三区视频| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 国产精品久久久久久久电影| 女性生殖器流出的白浆| 免费大片黄手机在线观看| 久久亚洲国产成人精品v| 夜夜爽夜夜爽视频| 男女午夜视频在线观看 | 亚洲激情五月婷婷啪啪| 女性生殖器流出的白浆| 大香蕉久久网| 岛国毛片在线播放| 少妇的逼水好多| 成人午夜精彩视频在线观看| 精品一品国产午夜福利视频| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 久久人人97超碰香蕉20202| 婷婷色av中文字幕| 一边摸一边做爽爽视频免费| 一二三四在线观看免费中文在 | 香蕉精品网在线| 99热这里只有是精品在线观看| 久久人人爽人人片av| 国产精品一区www在线观看| 大片免费播放器 马上看| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产亚洲最大av| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 26uuu在线亚洲综合色| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲精品视频女| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 这个男人来自地球电影免费观看 | 色吧在线观看| 日本午夜av视频| 22中文网久久字幕| 欧美精品一区二区大全| 国产永久视频网站| 男女下面插进去视频免费观看 | 亚洲国产av影院在线观看| 丝袜人妻中文字幕| 黄片无遮挡物在线观看| av在线观看视频网站免费| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 一级片'在线观看视频| 精品酒店卫生间| 香蕉精品网在线| av在线播放精品| 大码成人一级视频| 亚洲内射少妇av| 免费av中文字幕在线| 制服人妻中文乱码| 伦理电影免费视频| 亚洲情色 制服丝袜| 久久精品久久精品一区二区三区| 国产成人av激情在线播放| 9色porny在线观看| 亚洲精品久久午夜乱码| 人人澡人人妻人| 久久午夜综合久久蜜桃| 综合色丁香网| 久久97久久精品| 一本大道久久a久久精品| 国产成人aa在线观看| 亚洲欧美一区二区三区国产| 韩国av在线不卡| 国产精品久久久久久精品古装| 国产爽快片一区二区三区| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 新久久久久国产一级毛片| 91成人精品电影| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 国产精品不卡视频一区二区| 在线精品无人区一区二区三| 久久久久国产网址| 亚洲精品美女久久av网站| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产av精品麻豆| 欧美精品一区二区大全| 蜜臀久久99精品久久宅男| 成人黄色视频免费在线看| 国产一区二区在线观看av| 色婷婷av一区二区三区视频| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 丰满乱子伦码专区| 黄片播放在线免费| av国产久精品久网站免费入址| 成人无遮挡网站| 女性被躁到高潮视频| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 久久久国产欧美日韩av| av网站免费在线观看视频| 满18在线观看网站| 人成视频在线观看免费观看| 久久99精品国语久久久| 人人妻人人澡人人看| 大片电影免费在线观看免费| 色视频在线一区二区三区| xxxhd国产人妻xxx| 国产精品嫩草影院av在线观看| 久久久久国产精品人妻一区二区| 欧美亚洲日本最大视频资源| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 在线观看免费视频网站a站| 国产伦理片在线播放av一区| 国产免费现黄频在线看| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲av国产av综合av卡| 少妇被粗大猛烈的视频| 少妇的丰满在线观看| 欧美另类一区| 国产av国产精品国产| 色婷婷久久久亚洲欧美| 最近的中文字幕免费完整| 熟妇人妻不卡中文字幕| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 国产白丝娇喘喷水9色精品| 中文字幕人妻丝袜制服| 1024视频免费在线观看| 99香蕉大伊视频| 成人国语在线视频| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产精品久久久久成人av| 国产 精品1| 中文字幕制服av| 国产精品久久久av美女十八| 国产伦理片在线播放av一区| 久久精品人人爽人人爽视色| 99国产综合亚洲精品| 日韩人妻精品一区2区三区| 成人手机av| 久久久久视频综合| 久久久久久久精品精品| 午夜福利影视在线免费观看| 国产成人欧美| 蜜桃在线观看..| 一级片免费观看大全| 大码成人一级视频| 伦理电影免费视频| 欧美国产精品va在线观看不卡| 18禁观看日本| 精品少妇黑人巨大在线播放| a级毛片在线看网站| 美女国产视频在线观看| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 国产 精品1| 国产在线一区二区三区精| 99国产精品免费福利视频| 国产精品 国内视频| 亚洲伊人久久精品综合| 丰满迷人的少妇在线观看| www日本在线高清视频| 久热久热在线精品观看| 宅男免费午夜| 精品人妻偷拍中文字幕| 久久这里只有精品19| 视频中文字幕在线观看| 少妇人妻精品综合一区二区| 男人添女人高潮全过程视频| 亚洲成人av在线免费| 日韩伦理黄色片| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲人成网站在线观看播放| 男女免费视频国产| 一本色道久久久久久精品综合| 观看美女的网站| 一边摸一边做爽爽视频免费| 午夜福利乱码中文字幕| 国产永久视频网站| 免费av中文字幕在线| 97精品久久久久久久久久精品| 亚洲av在线观看美女高潮| 久久久久久久久久成人| 一级片免费观看大全| 爱豆传媒免费全集在线观看| 久久热在线av| 一本大道久久a久久精品| 18禁观看日本| 免费在线观看完整版高清| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 日韩人妻精品一区2区三区| 亚洲精品乱久久久久久| 91精品国产国语对白视频| 国产日韩欧美视频二区| 男女午夜视频在线观看 | 一边亲一边摸免费视频| 美国免费a级毛片| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 一级片'在线观看视频| 国产精品久久久久久av不卡| 韩国高清视频一区二区三区| 男人添女人高潮全过程视频| 国产免费现黄频在线看| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 少妇 在线观看| 成人综合一区亚洲| 亚洲情色 制服丝袜| 热99国产精品久久久久久7| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 宅男免费午夜| 视频在线观看一区二区三区| 最近最新中文字幕免费大全7| 最近中文字幕高清免费大全6| 少妇人妻精品综合一区二区| 午夜影院在线不卡| 亚洲成人av在线免费| 又大又黄又爽视频免费| xxxhd国产人妻xxx| 人妻系列 视频| 午夜免费观看性视频| 亚洲av日韩在线播放| 国产一区亚洲一区在线观看| 日日爽夜夜爽网站| 香蕉精品网在线| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲欧洲日产国产| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 十八禁高潮呻吟视频| 国产成人精品在线电影| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 在线观看免费高清a一片| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 欧美人与善性xxx| 国产黄频视频在线观看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 一级片'在线观看视频| 春色校园在线视频观看| 新久久久久国产一级毛片| 波野结衣二区三区在线| 99久久中文字幕三级久久日本| 看免费av毛片| 成人二区视频| 欧美人与善性xxx| 黄片无遮挡物在线观看| 亚洲内射少妇av| 亚洲国产精品成人久久小说| av黄色大香蕉| 九九在线视频观看精品| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 激情五月婷婷亚洲| 午夜91福利影院| 免费看av在线观看网站| 色5月婷婷丁香| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产av国产精品国产| 99热这里只有是精品在线观看| 中国美白少妇内射xxxbb| 两性夫妻黄色片 | 国产免费一区二区三区四区乱码| 熟妇人妻不卡中文字幕| 成人亚洲精品一区在线观看| 十分钟在线观看高清视频www| 精品国产国语对白av| 精品亚洲成国产av| 亚洲av日韩在线播放| 色视频在线一区二区三区| 国产精品久久久久久久久免| 在线天堂中文资源库| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 中文字幕av电影在线播放| 欧美日韩亚洲高清精品| 五月开心婷婷网| 七月丁香在线播放| 五月天丁香电影| 赤兔流量卡办理| 免费少妇av软件| 日本黄色日本黄色录像| 少妇被粗大猛烈的视频| 毛片一级片免费看久久久久| 国产乱人偷精品视频| 日本免费在线观看一区| 日日爽夜夜爽网站| 国产精品人妻久久久久久| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 亚洲精品日本国产第一区| 成人午夜精彩视频在线观看| 街头女战士在线观看网站| 亚洲成人手机| 精品一区二区三卡| 国产极品天堂在线| 人人澡人人妻人| 国产在线一区二区三区精| 亚洲av日韩在线播放| 午夜久久久在线观看| 热re99久久精品国产66热6| 日本黄色日本黄色录像| 亚洲综合色惰| 精品一区二区三区视频在线| 熟女av电影| 26uuu在线亚洲综合色| 美国免费a级毛片| 男女无遮挡免费网站观看| 亚洲av中文av极速乱| 国精品久久久久久国模美| 91成人精品电影| 亚洲精品视频女| av国产精品久久久久影院| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 色视频在线一区二区三区| 久久久久久久大尺度免费视频| 久久人妻熟女aⅴ| 国产综合精华液| videos熟女内射| 男女啪啪激烈高潮av片| 国产成人av激情在线播放| 精品人妻一区二区三区麻豆| a级毛片在线看网站| 国产高清国产精品国产三级| 免费看不卡的av| 国产极品粉嫩免费观看在线| 2021少妇久久久久久久久久久| kizo精华| 亚洲欧洲国产日韩| 下体分泌物呈黄色| 久久鲁丝午夜福利片| 中国三级夫妇交换| 三级国产精品片| 免费av不卡在线播放| 亚洲欧洲日产国产| 中文字幕制服av| 永久免费av网站大全| 国产成人av激情在线播放| 老女人水多毛片| 91aial.com中文字幕在线观看| 一区二区三区乱码不卡18| 热99久久久久精品小说推荐| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 免费日韩欧美在线观看| 国产探花极品一区二区| 大码成人一级视频| 超碰97精品在线观看| 亚洲,欧美,日韩| a级毛片在线看网站| 午夜免费鲁丝| av黄色大香蕉| 婷婷色麻豆天堂久久| 欧美精品国产亚洲| 下体分泌物呈黄色| 国产精品国产av在线观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 视频中文字幕在线观看| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 久久青草综合色| 国产成人精品一,二区| 亚洲精品,欧美精品| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 亚洲综合色惰| 青春草国产在线视频| 波野结衣二区三区在线| 欧美国产精品一级二级三级| 欧美成人午夜免费资源| 日本色播在线视频| 欧美 日韩 精品 国产| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 99九九在线精品视频| 国产一区二区激情短视频 | 婷婷色av中文字幕| 久久久久久久久久久久大奶| 午夜福利视频精品| 国产精品国产av在线观看| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 亚洲av综合色区一区| 人成视频在线观看免费观看| 中文字幕av电影在线播放| 国产精品不卡视频一区二区| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 另类精品久久| 高清黄色对白视频在线免费看| 日日爽夜夜爽网站| 蜜桃在线观看..| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产精品久久久久久精品古装| 伊人亚洲综合成人网| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产精品不卡视频一区二区| 国产成人免费观看mmmm| 三上悠亚av全集在线观看| 久久免费观看电影| 婷婷色综合www| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产精品女同一区二区软件| 免费少妇av软件| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 久久精品久久久久久久性| a级毛片在线看网站| 久久精品国产综合久久久 | 国产成人精品婷婷| 男女午夜视频在线观看 | 水蜜桃什么品种好| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲色图综合在线观看| 国产精品不卡视频一区二区| 九色成人免费人妻av| 日本91视频免费播放| 国产国语露脸激情在线看| 婷婷色av中文字幕| 亚洲精品自拍成人| 亚洲四区av| 免费高清在线观看日韩| xxxhd国产人妻xxx| 97超碰精品成人国产| 亚洲内射少妇av| 亚洲国产看品久久| 成人国语在线视频| 老熟女久久久| 成人黄色视频免费在线看| 免费黄色在线免费观看| videosex国产| 黑人高潮一二区| 三级国产精品片| 色94色欧美一区二区| 少妇的逼好多水| 啦啦啦啦在线视频资源| 90打野战视频偷拍视频| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 韩国av在线不卡| 亚洲中文av在线| 国产精品三级大全| 欧美成人精品欧美一级黄| 日本免费在线观看一区| 伦理电影免费视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 久久人妻熟女aⅴ| 青春草亚洲视频在线观看| 国产在线一区二区三区精| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 天美传媒精品一区二区| 高清在线视频一区二区三区| 精品福利永久在线观看| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 熟妇人妻不卡中文字幕| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 九色亚洲精品在线播放| 欧美日本中文国产一区发布| 最近最新中文字幕免费大全7| 九色亚洲精品在线播放| 亚洲中文av在线| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 婷婷色av中文字幕| 99国产综合亚洲精品| 高清不卡的av网站| 成年人免费黄色播放视频| 日本av手机在线免费观看| 高清视频免费观看一区二区| 成人漫画全彩无遮挡| 深夜精品福利|