• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于GPS測(cè)量數(shù)據(jù)的衛(wèi)星在軌軌道預(yù)報(bào)算法研究

    2017-04-28 01:25:41孫華苗李立濤張迎春
    上海航天 2017年2期
    關(guān)鍵詞:時(shí)刻濾波軌道

    劉 燎,孫華苗,李立濤,張迎春,

    (1.深圳航天東方紅海特衛(wèi)星有限公司,廣東 深圳 518064; 2.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 航天學(xué)院,黑龍江 哈爾濱 150001)

    ?

    基于GPS測(cè)量數(shù)據(jù)的衛(wèi)星在軌軌道預(yù)報(bào)算法研究

    劉 燎1,孫華苗1,李立濤2,張迎春1, 2

    (1.深圳航天東方紅海特衛(wèi)星有限公司,廣東 深圳 518064; 2.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 航天學(xué)院,黑龍江 哈爾濱 150001)

    為提高微小衛(wèi)星的在軌軌道預(yù)報(bào)能力,針對(duì)常用的低軌近圓衛(wèi)星軌道,根據(jù)解析的軌道動(dòng)力學(xué)模型,基于無(wú)奇點(diǎn)變量的擬平均要素法,用Kalman濾波技術(shù)給出了一種衛(wèi)星解析星歷參數(shù)在軌估計(jì)算法,用GPS測(cè)量信息對(duì)相關(guān)星歷模型參數(shù)進(jìn)行在軌估計(jì)。給出了算法流程。先由外部標(biāo)志判斷濾波器初始化狀態(tài),若需初始化,則可基于GPS測(cè)量數(shù)據(jù),或地面上注星歷參數(shù),或上次濾波所得星歷參數(shù)進(jìn)行;若初始化已完成,則對(duì)星歷模型參數(shù)進(jìn)行Kalman濾波,得到更新的星歷參數(shù)。給出了濾波算法中軌道預(yù)報(bào)、殘差計(jì)算、量測(cè)計(jì)算和UD分解的計(jì)算模型。仿真結(jié)果表明:對(duì)軌道高度450 km以上的近地圓軌道,7 d內(nèi)的預(yù)報(bào)精度優(yōu)于20 km。算法具自啟動(dòng)(自初始化)、收斂性佳、對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)的采樣要求不嚴(yán)格等優(yōu)點(diǎn),實(shí)用性好。

    微小衛(wèi)星; 自主能力; 低軌近圓衛(wèi)星軌道; 星歷模型; 軌道預(yù)報(bào); GPS測(cè)量數(shù)據(jù); 擬平均要素; Kalman濾波

    0 引言

    隨著目前國(guó)內(nèi)外衛(wèi)星技術(shù)的不斷發(fā)展尤其是衛(wèi)星組網(wǎng)的發(fā)展,對(duì)衛(wèi)星在軌自主能力的需求不斷增加,在軌實(shí)時(shí)軌道確定成為判斷衛(wèi)星是否具有自主能力的首要條件。隨著低成本全球?qū)Ш较到y(tǒng)接收機(jī)(包括美國(guó)的GPS及中國(guó)的北斗導(dǎo)航系統(tǒng))的應(yīng)用,在微小衛(wèi)星上進(jìn)行實(shí)時(shí)軌道確定進(jìn)而提高小衛(wèi)星的自主能力,已成為目前的一種發(fā)展趨勢(shì)[1-2]。

    衛(wèi)星星歷的計(jì)算有解析法、數(shù)值法和半解析法等三類,受星載計(jì)算機(jī)計(jì)算能力的制約,我國(guó)星上軌道預(yù)報(bào)目前都采用僅考慮地球非引力場(chǎng)主要帶諧項(xiàng)和大氣攝動(dòng)主要長(zhǎng)期項(xiàng)的擬平均要素法[3-4]。目前基于GPS測(cè)量信息的衛(wèi)星實(shí)時(shí)在軌軌道確定主要采用Kalman濾波及基于軌道動(dòng)力學(xué)模型的軌道確定技術(shù),對(duì)衛(wèi)星的瞬時(shí)軌道狀態(tài)(位置和速度矢量)或密切軌道要素進(jìn)行估計(jì),以實(shí)時(shí)提供衛(wèi)星的高精度軌道確定信息。其結(jié)果主要用于衛(wèi)星各種實(shí)時(shí)應(yīng)用,如圖像的地理定位編碼、敏感器與可驅(qū)動(dòng)天線的指向,以及衛(wèi)星三軸姿態(tài)控制[5]。但采用這種軌道確定技術(shù)的導(dǎo)航系統(tǒng),很難用于長(zhǎng)期的在軌星歷預(yù)報(bào)(如數(shù)個(gè)軌道周期后甚至數(shù)天后的軌道預(yù)報(bào)),而這恰是衛(wèi)星自主任務(wù)規(guī)劃和自主管理所需的。其主要原因是:基于瞬時(shí)軌道參數(shù)或密切軌道要素進(jìn)行軌道預(yù)報(bào),需進(jìn)行復(fù)雜的、計(jì)算量較大的軌道動(dòng)力學(xué)數(shù)值積分運(yùn)算,常需占用大量的星載計(jì)算機(jī)機(jī)時(shí),因而不適于進(jìn)行長(zhǎng)期軌道預(yù)報(bào)[6]。文獻(xiàn)[7]提出了一種采用簡(jiǎn)化的動(dòng)力學(xué)模型和一種嵌套插值算法的積分器進(jìn)行高精度的衛(wèi)星星歷計(jì)算,可實(shí)現(xiàn)軌道預(yù)報(bào)1 d精度優(yōu)于1 km的星歷計(jì)算,但也需要高性能的星載機(jī),不適于微小衛(wèi)星的軌道預(yù)報(bào)應(yīng)用。

    針對(duì)目前常用的低軌近圓衛(wèi)星軌道,本文基于解析的軌道動(dòng)力學(xué)模型,采用Kalman濾波技術(shù),給出了一種衛(wèi)星解析星歷參數(shù)在軌估計(jì)算法,利用GPS測(cè)量信息對(duì)相關(guān)星歷模型參數(shù)進(jìn)行在軌估計(jì)[8]。可對(duì)任意時(shí)間間隔的衛(wèi)星星歷進(jìn)行預(yù)報(bào),而不用按步長(zhǎng)對(duì)軌道進(jìn)行積分,其計(jì)算量相對(duì)較小,對(duì)星載機(jī)的性能要求不高,可滿足微小衛(wèi)星的使用要求,能對(duì)衛(wèi)星進(jìn)行中期或長(zhǎng)期的軌道預(yù)報(bào)(多個(gè)軌道周期或1周以上)。本文對(duì)基于GPS測(cè)量數(shù)據(jù)的衛(wèi)星在軌軌道預(yù)報(bào)算法進(jìn)行研究。算法具有自啟動(dòng)(自初始化)、收斂性好、對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)的采樣要求不嚴(yán)格(允許測(cè)量數(shù)據(jù)以非均勻間隔時(shí)間給出,采樣時(shí)間可在數(shù)秒至十多分鐘內(nèi)變化)的優(yōu)點(diǎn),甚至允許在軌道的某段時(shí)間內(nèi)無(wú)測(cè)量數(shù)據(jù)情況下(如GPS天線被地球遮擋或接收機(jī)出現(xiàn)臨時(shí)性故障),濾波器仍能正常運(yùn)行。根據(jù)定義不同,平均要素又可分為平均要素和擬平均要素,其中平均要素只包含了長(zhǎng)期變化項(xiàng),擬平均要素包含長(zhǎng)期變化項(xiàng)和長(zhǎng)周期變化項(xiàng),長(zhǎng)周期變化項(xiàng)的周期能達(dá)到數(shù)月,因而在軌道問(wèn)題研究中其影響不可忽略,同時(shí)擬平均要素能消除通約奇點(diǎn)問(wèn)題,因而本算法采用基于無(wú)奇點(diǎn)變量的擬平均要素法[9]。為簡(jiǎn)化星上計(jì)算量,計(jì)算過(guò)程僅考慮了一階精度。

    1 星歷參數(shù)選擇

    近地衛(wèi)星主要受地球引力、大氣阻力、太陽(yáng)光壓以及日月引力等作用,軌道變化包括長(zhǎng)期變化項(xiàng)、長(zhǎng)周期變化項(xiàng)和短周期變化項(xiàng)。長(zhǎng)期變化即軌道參數(shù)隨時(shí)間的線性或二階及更高階的變化;長(zhǎng)周期變化主要由地球引力場(chǎng)帶諧調(diào)和項(xiàng)引起;短周期項(xiàng)一類是由地球扁率引起的,另一類是由地球引力場(chǎng)的田諧調(diào)和項(xiàng)引起的。田諧項(xiàng)的攝動(dòng)非常復(fù)雜,對(duì)小偏心率的軌道只需取其低頻部分便可獲得很高的精度,但在星上計(jì)算田諧項(xiàng)系數(shù)則需占據(jù)相當(dāng)一部分內(nèi)存和計(jì)算時(shí)間[10]。為簡(jiǎn)化計(jì)算,在模型中僅考慮長(zhǎng)期和長(zhǎng)周期變化項(xiàng)。

    2 算法及計(jì)算流程

    本文算法采用基于無(wú)奇點(diǎn)變量的擬平均要素法,使用Kalman濾波技術(shù),利用GPS測(cè)量信息對(duì)相關(guān)星歷模型參數(shù)進(jìn)行在軌估計(jì)。為減少濾波過(guò)程中計(jì)算誤差和舍入誤差對(duì)濾波器狀態(tài)誤差協(xié)方差矩陣正定性的影響,避免長(zhǎng)時(shí)間計(jì)算過(guò)程濾波器發(fā)散,采用Bierman-UD分解形式的Kalman濾波技術(shù)。算法的流程如圖1所示。

    本文算法的具體過(guò)程如下。

    a)根據(jù)外部給出的是否進(jìn)行濾波器初始化的標(biāo)志判斷當(dāng)前計(jì)算狀態(tài)。

    b)若此時(shí)需進(jìn)行初始化,則根據(jù)初始化方法標(biāo)志分別進(jìn)行濾波器初始化。此處:初始化方法有三種:一是根據(jù)GPS測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波器初始化,即由GPS提供的測(cè)量數(shù)據(jù),計(jì)算所需測(cè)量時(shí)刻對(duì)應(yīng)的軌道平要素集的初始猜測(cè);二是根據(jù)地面上注的星歷模型參數(shù)進(jìn)行初始化;三是用上次濾波器計(jì)算收斂獲得的星歷參數(shù)進(jìn)行初始化。后兩種初始化方法基本相同。初始化完成后,將初始化標(biāo)志置位。

    c)若本次計(jì)算過(guò)程中初始化已完成,則進(jìn)行Kalman濾波計(jì)算,對(duì)星歷模型參數(shù)進(jìn)行濾波,得到更新的星歷參數(shù)。

    3 基于GPS測(cè)量數(shù)據(jù)的初始化

    利用GPS測(cè)量數(shù)據(jù)對(duì)歷元時(shí)刻軌道平要素濾波器進(jìn)行初始化。即根據(jù)GPS提出的測(cè)量數(shù)據(jù),計(jì)算所需測(cè)量時(shí)刻對(duì)應(yīng)的軌道平要素集的初始猜值,該初始化過(guò)程如下。

    a)將GPS測(cè)得的位置與速度矢量轉(zhuǎn)換至TOD系中;

    b)將TOD坐標(biāo)系中的位置與速度矢量轉(zhuǎn)換為瞬時(shí)軌道要素;

    c)通過(guò)迭代計(jì)算平均軌道要素,并給出對(duì)應(yīng)星歷模型參數(shù);

    d)根據(jù)提供的參數(shù)計(jì)算狀態(tài)誤差協(xié)方差矩陣,并進(jìn)行UD分解;

    e)輸出時(shí)刻tGPS對(duì)應(yīng)的星歷模型參數(shù)以及初始U0,D0陣。

    4 利用地面上注數(shù)據(jù)或上次濾波結(jié)果的初始化

    本文算法是用地面上注的或前次Kalman濾波器給出的星歷模型參數(shù),對(duì)本次濾波過(guò)程進(jìn)行初始化,該初始化過(guò)程如下。

    b)根據(jù)提供的參數(shù)計(jì)算狀態(tài)誤差協(xié)方差矩陣,并進(jìn)行UD分解;

    5 星歷模型參數(shù)濾波過(guò)程算法

    本文算法是利用基于Bierman UD分解Kalman濾波公式對(duì)星歷模型參數(shù)進(jìn)行濾波,得到更新的星歷參數(shù)以及協(xié)方差矩陣對(duì)應(yīng)的U,D陣,濾波算法的主要計(jì)算步驟如下。

    a)根據(jù)上一步濾波得到的星歷模型參數(shù)X以及其對(duì)應(yīng)的歷元時(shí)刻t0,進(jìn)行軌道預(yù)報(bào),得當(dāng)前GPS測(cè)量數(shù)據(jù)時(shí)刻tGPS對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星位置矢量(TOD系中)。

    b)計(jì)算殘差;若殘差大于給定的容限,則判斷為野值,退出當(dāng)前濾波過(guò)程;否則執(zhí)行步驟c)。

    c)用有限差分法計(jì)算濾波所需的量測(cè)矩陣。

    d)進(jìn)行UD分解濾波,獲得更新星歷模型參數(shù)X+和協(xié)方差陣對(duì)應(yīng)的U+,D+。

    5.1 軌道預(yù)報(bào)算法

    對(duì)時(shí)刻t0的星歷模型參數(shù)進(jìn)行軌道外推,以獲得時(shí)刻t1的瞬時(shí)軌道位置和速度矢量(TOD系中),計(jì)算過(guò)程如下。

    a)根據(jù)歷元時(shí)刻t0及對(duì)應(yīng)的星歷參數(shù),計(jì)算獲得時(shí)刻t1的平均軌道參數(shù)

    b)計(jì)算緯度幅角的平均值

    c)計(jì)算時(shí)刻t1各軌道要素的短周期項(xiàng)

    d)計(jì)算時(shí)刻t1的瞬時(shí)軌道要素

    u=λ+2esinM+1.25e2sin(2M)

    式中:X=a,i,Ω,ξ,η,λ。

    e)計(jì)算時(shí)刻t1對(duì)應(yīng)的位置與速度矢量

    R=r(Pcosf+Qsinf)

    5.2 殘差計(jì)算

    根據(jù)時(shí)刻tGPS的GPS測(cè)量數(shù)據(jù)RGPS和進(jìn)行軌道預(yù)報(bào)得到的時(shí)刻tGPS衛(wèi)星位置矢量R計(jì)算殘差,計(jì)算步驟如下。

    a)計(jì)算時(shí)刻tGPS的格林威治恒星時(shí)角S及坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣Rz(S)

    S=mod(S,2π)

    b)計(jì)算殘差

    5.3 量測(cè)矩陣計(jì)算

    用有限差分方法計(jì)算衛(wèi)星位置矢量預(yù)報(bào)值(TOD系)與星歷參數(shù)的偏導(dǎo)數(shù)矩陣,進(jìn)而求得量測(cè)矩陣,計(jì)算步驟如下。

    a)令i=1。

    b)生成第i個(gè)元素帶擾動(dòng)量的星歷參數(shù)向量

    d)計(jì)算衛(wèi)星位置矢量預(yù)報(bào)值與第i個(gè)星歷參數(shù)的偏導(dǎo)數(shù)矩陣

    e)若i=14,則轉(zhuǎn)步驟f),否則i=i+1,轉(zhuǎn)步驟b)。

    f)計(jì)算量測(cè)噪聲矩陣H

    5.4 UD分解濾波算法

    本算法主要是對(duì)上一步濾波過(guò)程得到的協(xié)方差U陣和D陣以及濾波狀態(tài)進(jìn)行更新,計(jì)算步驟如下。

    a)令l=1,按以下步驟對(duì)第l個(gè)測(cè)量進(jìn)行濾波更新。

    b)計(jì)算變量αl和向量f,v,有

    d)對(duì)濾波狀態(tài)量和協(xié)方差陣進(jìn)行更新

    e)若l大于等3,則計(jì)算結(jié)束;否則令l=l+1,轉(zhuǎn)步驟b)。

    d)輸出Xk/k,Uk/k,Dk/k。

    6 仿真驗(yàn)證

    為對(duì)本文提出的算法進(jìn)行誤差分析,需有參考的精確衛(wèi)星運(yùn)行軌道。用衛(wèi)星工具箱STK中的生成基準(zhǔn)軌道,設(shè)仿真參數(shù)為:軌道積分HPOP;引力模型JGM-3;太陽(yáng)光壓Cr=1.0,面質(zhì)比0.02 m2/kg,陰影區(qū)模型Dual Cone;氣動(dòng)阻力Cd=2.2,面質(zhì)比0.02 m2/kg,大氣密度模型Jachia-Roberts;轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Ixx=4 500 kg·m2,Iyy=4 500 kg·m2,Izz=4 500 kg·m2;三體引力為太陽(yáng)、地球、衛(wèi)星。輸出的WGS84坐標(biāo)系中衛(wèi)星信息作為GPS測(cè)量數(shù)據(jù),取采樣間隔分別為1,5 min,濾波時(shí)間5 d,對(duì)衛(wèi)星的軌道進(jìn)行預(yù)報(bào),預(yù)報(bào)時(shí)間1~7 d,與生成的TOD系中軌道數(shù)據(jù)對(duì)比。所得軌道高度450,600,700,800 km的預(yù)報(bào)精度分別如圖2~9所示。

    由圖2~9可知:對(duì)軌道高度500 km以上的近地近圓軌道,本文算法的擬合精度優(yōu)于約1.5 km,在不同采樣間隔、不同軌道高度情況下,濾波2.5 d,預(yù)報(bào)1~7 d的軌道精度均優(yōu)于20 km,可用于衛(wèi)星光照/陰影區(qū)計(jì)算、地面站通信時(shí)機(jī)預(yù)報(bào)或地面成像目標(biāo)規(guī)劃等任務(wù),其時(shí)間精度優(yōu)于3 s。

    基于傳統(tǒng)14平軌道要素進(jìn)行的軌道遞推仿真結(jié)果如圖10所示。由圖10可知:累積誤差較大,需定時(shí)由地面進(jìn)行參數(shù)上注,不適于未來(lái)衛(wèi)星自主任務(wù)管理發(fā)展的要求。

    7 結(jié)束語(yǔ)

    針對(duì)衛(wèi)星長(zhǎng)期自主運(yùn)行需求,本文研究了基于GPS測(cè)量數(shù)據(jù)的衛(wèi)星自主軌道預(yù)報(bào)方法。本文方法基于解析的軌道動(dòng)力學(xué)模型,采用Kalman濾波技術(shù),給出了一種衛(wèi)星解析星歷參數(shù)在軌估計(jì)算法,軌道預(yù)報(bào)精度較前人方法有顯著提高;用基于Bierman UD分解的形式,可有效避免長(zhǎng)時(shí)間計(jì)算引起的濾波器發(fā)散,自適應(yīng)性好,對(duì)數(shù)據(jù)采樣要求不高,具較好的魯棒性,對(duì)微小衛(wèi)星有較好的實(shí)用性,計(jì)算量少,降低了星載機(jī)的計(jì)算量,尤其適于低成本微小衛(wèi)星的自主任務(wù)管理,可對(duì)衛(wèi)星進(jìn)行中期或長(zhǎng)期的軌道預(yù)報(bào)(多個(gè)軌道周期或1周以上)。用數(shù)學(xué)仿真對(duì)本文方法的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證。研究發(fā)現(xiàn):本文算法采用基于無(wú)奇點(diǎn)變量的擬平均要素法,具有自啟動(dòng)(自初始化)、收斂性好,且顯著減少了星上計(jì)算量,以及對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)的采樣要求不嚴(yán)(允許測(cè)量數(shù)據(jù)以非均勻間隔時(shí)間給出,采樣時(shí)間可在數(shù)秒至十多分鐘內(nèi)變化)的優(yōu)點(diǎn);對(duì)軌道高度450 km以上的近地近圓軌道,在濾波2.5 d的條件下,預(yù)報(bào)精度優(yōu)于20 km,軌道坐標(biāo)系變換導(dǎo)致的誤差約0.012°,可用于中等精度的姿態(tài)確定。本文方法的缺點(diǎn)是僅適于近地圓軌道的軌道預(yù)報(bào)。此外,在建模中未考慮地球扁率和田諧攝動(dòng)項(xiàng)的攝動(dòng)影響。后續(xù)研究可在建模中加入各種攝動(dòng)項(xiàng)的影響,提高預(yù)報(bào)精度并減少計(jì)算量。此外,對(duì)由GPS數(shù)據(jù)濾波初始化獲得的對(duì)應(yīng)時(shí)刻的軌道平要素集的初始猜想值也可作進(jìn)一步優(yōu)化,以提高初始平要素的準(zhǔn)確性。

    [1] JOCHIM E F, GILL E, MONTENBRUCK O, KIRSCHNER M. GPS based onboard and on ground orbit operations for small satellites[J]. Acta Astronaut, 1996, 39(9-12): 917-922.

    [2] MONTENBRUCK O, GILL E. Orbit determination of the MIR space station using MOMSNAV GPS measurements[C]// 20thInternational Symposium on Space Technology and Science, 11thInternational Symposium on Space Flight Dynamics. [S. l.]: [s. n.], 1996: 96-c-53.

    [3] FONTE D. Comparison of orbit propagators in the research and development goddard trajectory determination system (R&D GTDS): partⅠ, simulated data[C]// AAS/AIAA Astrodynamics Specialist Conference. [S. l.]: AAS/AIAA, 1995: 432.

    [4] 湯錫生. 載人飛船軌道確定和返回控制[M]. 北京: 國(guó)防工業(yè)出版社, 2002: 469-472.

    [5] 鄧自立. 最優(yōu)估計(jì)理論及其應(yīng)用——建模、濾波、信息融合估計(jì)[M]. 哈爾濱: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社, 2005: 98-99.

    [6] 張曉坤, 劉迎春, 楊新, 等. 近地衛(wèi)星星歷的高精度星載算法研究[J]. 航天控制, 2005, 23(4): 41-44.

    [7] GILL E. GPS-based autonomous navigation for the BIRD satellite: International Symposium on Spaceflight Dynamics[C]// [s. n.]: 2000.

    [8] 劉林. 航天器軌道理論[M]. 北京: 國(guó)防工業(yè)出版社, 2000: 160-164.

    [9] 楊維廉. 衛(wèi)星軌道攝動(dòng)頻譜分析[J]. 宇航學(xué)報(bào), 1995, 16(4): 1-8.

    [10] 楊維廉. 一種高精度的衛(wèi)星星歷模型[J]. 航天器工程, 1996, 8(2): 21-32.

    [11] 林波, 武云麗, 沈莎莎, 等. 軌道誤差對(duì)星敏感器對(duì)地指向精度的影響分析[J]. 空間控制技術(shù)與應(yīng)用, 2013, 39(5): 24-28.

    Research of a On-Board Orbit Prediction Method Based on GPS Data

    LIU Liao1, SUN Hua-miao1, LI Li-tao2, ZHANG Ying-chun1, 2

    (1. Shenzhen Aerospace Dongfanghong HIT Satellite Ltd, Shenzhen 518064, Guangdong, China;2. School of Astronautics, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, Heilongjiang, China)

    To improve the capability of micro-satellite orbit prediction, an on-board model of ephemeris parameter was proposed by Kalman filter based on analytic orbit dynamic model and quasi-mean element method without singularity for near circular low earth orbit (LEO), which could estimate the relative ephemeris parameter using GPS data on-orbit. The algorithm flowchart was given. Firstly, the initial state of the filter was judged using external mark. If the initialization was needed, it could be implemented by GPS data, ephermeris parameters upload by the ground or ephermeris parameters obtained in the last filtering. If the initialization had been finished, the ephermeris parameters were treated to gain the new ephermeris parameters by Kalman filtering. The computation modes of orbit predication, residue error calculation, measurement calculation and Bierman-UD decomposing were presented. The simulation results showed that prediction accuracy was better than 20 km in the 7-days prediction for the near circular LEO which the altitude was higher than 450 km. The algorithm proposed had advantages such as self-start (self initialization), good convergence and not ridge requirement of measurement data sampling, which was practicable in engineering.

    micro-satellite; self-management; near circular LEO; ephemeris parameter; orbit prediction; GPS data; quasi-mean element; Kalman filter

    1006-1630(2017)02-0120-07

    2016-08-17;

    2016-11-28

    國(guó)家自然科學(xué)基金資助(61473297)

    劉 燎(1987—),男,碩士,主要從事微小衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。

    V448.2

    A

    10.19328/j.cnki.1006-1630.2017.02.013

    猜你喜歡
    時(shí)刻濾波軌道
    冬“傲”時(shí)刻
    捕獵時(shí)刻
    基于單純形法的TLE軌道確定
    CryoSat提升軌道高度與ICESat-2同步運(yùn)行
    朝美重回“相互羞辱軌道”?
    街拍的歡樂(lè)時(shí)刻到來(lái)了
    RTS平滑濾波在事后姿態(tài)確定中的應(yīng)用
    基于線性正則變換的 LMS 自適應(yīng)濾波
    太陽(yáng)軌道器
    太空探索(2014年4期)2014-07-19 10:08:58
    一天的時(shí)刻
    久久久久国产精品人妻一区二区| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 久久99一区二区三区| 中国三级夫妇交换| 久久久国产精品麻豆| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产爽快片一区二区三区| 青春草亚洲视频在线观看| 视频区图区小说| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 久久女婷五月综合色啪小说| 免费看不卡的av| 99热全是精品| 99久久精品国产国产毛片| 一边亲一边摸免费视频| 人人妻人人澡人人看| 免费观看a级毛片全部| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 看免费成人av毛片| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 国产淫语在线视频| av在线老鸭窝| 丰满饥渴人妻一区二区三| 99热6这里只有精品| 在线观看www视频免费| 久久韩国三级中文字幕| 午夜激情久久久久久久| 久久午夜综合久久蜜桃| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 久久国产乱子免费精品| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 熟女电影av网| 大香蕉久久网| 国产成人精品无人区| 亚洲国产精品国产精品| 久久久久网色| 国产免费一区二区三区四区乱码| 少妇人妻久久综合中文| 精品午夜福利在线看| 国产精品人妻久久久影院| 成人国产av品久久久| 99久久精品热视频| 国产精品三级大全| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 最近最新中文字幕免费大全7| 这个男人来自地球电影免费观看 | 久久久久久伊人网av| 国产一区二区在线观看日韩| 国产av码专区亚洲av| 久久99一区二区三区| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国产av精品麻豆| 久久久久国产网址| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 久久鲁丝午夜福利片| 在线免费观看不下载黄p国产| 日韩av免费高清视频| 日本色播在线视频| 日本与韩国留学比较| 亚洲av国产av综合av卡| 久久99一区二区三区| 国产免费福利视频在线观看| 日韩欧美 国产精品| av.在线天堂| 色94色欧美一区二区| 久久亚洲国产成人精品v| a级片在线免费高清观看视频| 欧美97在线视频| a级一级毛片免费在线观看| 国产精品人妻久久久久久| 国产深夜福利视频在线观看| 久久久a久久爽久久v久久| 国产91av在线免费观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 夜夜爽夜夜爽视频| 高清视频免费观看一区二区| 在线观看免费视频网站a站| 51国产日韩欧美| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 亚洲国产精品专区欧美| 九草在线视频观看| 成人二区视频| 黄色视频在线播放观看不卡| 一级黄片播放器| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 日韩免费高清中文字幕av| 国产精品一区www在线观看| 亚洲色图综合在线观看| 日本wwww免费看| 欧美区成人在线视频| 我的老师免费观看完整版| 我的女老师完整版在线观看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 最近2019中文字幕mv第一页| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 欧美高清成人免费视频www| 久久亚洲国产成人精品v| 三级经典国产精品| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 成人黄色视频免费在线看| 亚洲av福利一区| 亚洲精品久久午夜乱码| 永久免费av网站大全| 99精国产麻豆久久婷婷| 一级,二级,三级黄色视频| 一区二区三区精品91| 精品午夜福利在线看| 午夜免费鲁丝| 免费在线观看成人毛片| 男女无遮挡免费网站观看| 亚洲成人av在线免费| 一区在线观看完整版| 国产亚洲91精品色在线| 国产精品女同一区二区软件| 最近中文字幕高清免费大全6| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 高清毛片免费看| 少妇的逼水好多| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 日韩伦理黄色片| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 午夜福利视频精品| 嘟嘟电影网在线观看| 麻豆成人av视频| 亚洲美女黄色视频免费看| 青青草视频在线视频观看| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲久久久国产精品| 亚洲精品亚洲一区二区| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| av国产久精品久网站免费入址| 丝瓜视频免费看黄片| 亚洲中文av在线| 少妇被粗大猛烈的视频| 久久精品久久精品一区二区三区| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲久久久国产精品| freevideosex欧美| 日韩av免费高清视频| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 熟妇人妻不卡中文字幕| 国产精品99久久久久久久久| a级毛片在线看网站| 精品午夜福利在线看| av卡一久久| 特大巨黑吊av在线直播| 中文字幕免费在线视频6| 国产在线男女| 亚洲国产精品999| 精品国产露脸久久av麻豆| 日韩精品有码人妻一区| 嫩草影院新地址| 大香蕉97超碰在线| 亚洲av综合色区一区| 国产精品伦人一区二区| 高清在线视频一区二区三区| 久久亚洲国产成人精品v| 下体分泌物呈黄色| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 男人和女人高潮做爰伦理| a级毛色黄片| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 色吧在线观看| 国产精品久久久久久av不卡| 在线观看www视频免费| 国产av一区二区精品久久| 中文字幕人妻丝袜制服| 国内揄拍国产精品人妻在线| 精品一区在线观看国产| 男人爽女人下面视频在线观看| 久久久久久久亚洲中文字幕| 天堂中文最新版在线下载| 欧美精品国产亚洲| 免费观看的影片在线观看| 97在线人人人人妻| 亚洲精品自拍成人| 91精品伊人久久大香线蕉| 夜夜爽夜夜爽视频| 中文欧美无线码| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 久久这里有精品视频免费| 精华霜和精华液先用哪个| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产精品不卡视频一区二区| 十分钟在线观看高清视频www | 国产毛片在线视频| 国产成人精品福利久久| 老司机影院成人| 51国产日韩欧美| 午夜影院在线不卡| av福利片在线观看| av福利片在线| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 丝袜脚勾引网站| 夜夜爽夜夜爽视频| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 极品人妻少妇av视频| 国产免费一区二区三区四区乱码| 啦啦啦啦在线视频资源| 色5月婷婷丁香| 一级,二级,三级黄色视频| 一级毛片电影观看| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产午夜精品一二区理论片| 日韩av在线免费看完整版不卡| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 婷婷色av中文字幕| 欧美高清成人免费视频www| 亚洲成色77777| a级一级毛片免费在线观看| 人妻一区二区av| 精品国产乱码久久久久久小说| 性色avwww在线观看| 欧美精品高潮呻吟av久久| 久久免费观看电影| 伦理电影免费视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 中国美白少妇内射xxxbb| 2022亚洲国产成人精品| 久久国产亚洲av麻豆专区| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 免费观看av网站的网址| 九色成人免费人妻av| 欧美丝袜亚洲另类| 欧美区成人在线视频| 一级片'在线观看视频| 青春草国产在线视频| 三级经典国产精品| 五月玫瑰六月丁香| 99热6这里只有精品| 亚洲久久久国产精品| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 99久久综合免费| 日本91视频免费播放| 日韩,欧美,国产一区二区三区| av在线观看视频网站免费| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 国产亚洲91精品色在线| 久久久久精品性色| 亚洲丝袜综合中文字幕| 男女啪啪激烈高潮av片| 男女国产视频网站| 免费黄色在线免费观看| 人人妻人人看人人澡| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 18禁在线播放成人免费| 亚洲国产成人一精品久久久| 在线天堂最新版资源| 大片电影免费在线观看免费| 亚洲精品第二区| 蜜桃在线观看..| 亚洲欧美精品专区久久| 国产精品免费大片| 97超视频在线观看视频| 天美传媒精品一区二区| 麻豆乱淫一区二区| 岛国毛片在线播放| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 热re99久久国产66热| 免费黄网站久久成人精品| 精品国产露脸久久av麻豆| xxx大片免费视频| 秋霞在线观看毛片| 久久av网站| 精品久久久久久久久亚洲| 一级二级三级毛片免费看| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 日本黄大片高清| 亚州av有码| 国产精品熟女久久久久浪| 日韩一区二区视频免费看| 日韩一本色道免费dvd| 久久久精品94久久精品| 韩国高清视频一区二区三区| 人妻一区二区av| 五月伊人婷婷丁香| 午夜91福利影院| 99热这里只有是精品50| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 丰满乱子伦码专区| 黄色视频在线播放观看不卡| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 亚洲国产精品一区二区三区在线| videossex国产| 国产日韩欧美亚洲二区| 九九在线视频观看精品| 国产男人的电影天堂91| 色婷婷久久久亚洲欧美| 一级毛片aaaaaa免费看小| 精品人妻偷拍中文字幕| 青春草亚洲视频在线观看| 免费看av在线观看网站| 久久鲁丝午夜福利片| 亚洲怡红院男人天堂| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产高清三级在线| 午夜福利网站1000一区二区三区| 青春草亚洲视频在线观看| 亚洲国产成人一精品久久久| 色网站视频免费| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 久久久欧美国产精品| 黄片无遮挡物在线观看| 日本爱情动作片www.在线观看| 99热这里只有精品一区| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 老司机亚洲免费影院| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产一区二区三区av在线| 男男h啪啪无遮挡| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 自线自在国产av| 国产成人精品福利久久| 久久久久久伊人网av| 老司机亚洲免费影院| 赤兔流量卡办理| 国产真实伦视频高清在线观看| av卡一久久| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 亚洲精品,欧美精品| 国产av国产精品国产| 伊人久久国产一区二区| 99精国产麻豆久久婷婷| 亚洲伊人久久精品综合| av卡一久久| 青春草视频在线免费观看| 日韩欧美 国产精品| 国产亚洲最大av| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 亚洲欧洲国产日韩| av女优亚洲男人天堂| 日韩一区二区视频免费看| 少妇丰满av| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 久久久久精品性色| 国产在线视频一区二区| 精品午夜福利在线看| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲电影在线观看av| 国产精品一区二区在线不卡| 欧美 日韩 精品 国产| 国产熟女欧美一区二区| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产精品伦人一区二区| 欧美日韩综合久久久久久| 免费av中文字幕在线| 亚洲成人一二三区av| 欧美日韩综合久久久久久| 日韩强制内射视频| 成年av动漫网址| 成人毛片60女人毛片免费| 成人影院久久| av线在线观看网站| 亚洲真实伦在线观看| 午夜福利影视在线免费观看| 午夜免费男女啪啪视频观看| 国产一区二区在线观看日韩| 精品人妻熟女av久视频| 久久鲁丝午夜福利片| 国产亚洲欧美精品永久| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 丰满少妇做爰视频| 亚洲国产精品999| 少妇人妻久久综合中文| 韩国高清视频一区二区三区| 国产精品久久久久久久电影| 观看美女的网站| 亚洲国产精品国产精品| freevideosex欧美| 久久韩国三级中文字幕| 久久狼人影院| 深夜a级毛片| 男人爽女人下面视频在线观看| 亚洲中文av在线| 日韩av免费高清视频| 自线自在国产av| 婷婷色麻豆天堂久久| 免费观看无遮挡的男女| 男女无遮挡免费网站观看| 26uuu在线亚洲综合色| 黄色视频在线播放观看不卡| 亚洲经典国产精华液单| 有码 亚洲区| 亚洲美女搞黄在线观看| 久久免费观看电影| 亚洲情色 制服丝袜| 乱人伦中国视频| 国产精品成人在线| 成人无遮挡网站| 国产精品人妻久久久久久| 我的女老师完整版在线观看| 日本黄色片子视频| 午夜福利网站1000一区二区三区| 天堂8中文在线网| 欧美一级a爱片免费观看看| 日韩精品有码人妻一区| 性色av一级| 交换朋友夫妻互换小说| 一区二区三区四区激情视频| 香蕉精品网在线| 黄色一级大片看看| 国产伦精品一区二区三区视频9| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 纯流量卡能插随身wifi吗| 黄色一级大片看看| 五月玫瑰六月丁香| 国产美女午夜福利| a级片在线免费高清观看视频| 搡女人真爽免费视频火全软件| 我要看黄色一级片免费的| 久久精品国产a三级三级三级| 日本黄色日本黄色录像| 亚洲天堂av无毛| 精品一区在线观看国产| 乱系列少妇在线播放| 成人综合一区亚洲| 只有这里有精品99| 日本vs欧美在线观看视频 | 丝袜喷水一区| 高清黄色对白视频在线免费看 | 成人特级av手机在线观看| 纯流量卡能插随身wifi吗| 亚洲精品aⅴ在线观看| 国产黄片视频在线免费观看| 九九爱精品视频在线观看| 免费观看在线日韩| 激情五月婷婷亚洲| 欧美成人午夜免费资源| 高清黄色对白视频在线免费看 | 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 久久久久久久久久成人| 亚洲怡红院男人天堂| 日韩一区二区三区影片| 国产伦在线观看视频一区| 亚洲av成人精品一二三区| 国产亚洲精品久久久com| 97超碰精品成人国产| 国产一区二区在线观看av| 国产视频内射| 国产高清不卡午夜福利| 国产男人的电影天堂91| 人妻少妇偷人精品九色| 精品久久久噜噜| 国产精品国产三级专区第一集| 一级毛片久久久久久久久女| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 亚洲综合精品二区| 精品一区二区三区视频在线| 久久久精品免费免费高清| 少妇人妻 视频| 日本欧美国产在线视频| 在线精品无人区一区二区三| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 最近的中文字幕免费完整| 亚洲经典国产精华液单| 国产亚洲欧美精品永久| 国产乱人偷精品视频| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 91久久精品国产一区二区成人| 九九爱精品视频在线观看| 午夜福利在线观看免费完整高清在| av国产精品久久久久影院| 国产毛片在线视频| 女人精品久久久久毛片| 久久精品夜色国产| 三级经典国产精品| 成人漫画全彩无遮挡| 久久精品国产a三级三级三级| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 亚洲成人手机| 老女人水多毛片| 大话2 男鬼变身卡| 欧美另类一区| 亚洲精品第二区| 精品熟女少妇av免费看| 久久综合国产亚洲精品| 中文字幕久久专区| 免费观看a级毛片全部| 最近手机中文字幕大全| 国产成人一区二区在线| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国产深夜福利视频在线观看| 在线观看av片永久免费下载| 久久97久久精品| 免费看不卡的av| 高清av免费在线| 免费看av在线观看网站| 亚洲电影在线观看av| 在线观看国产h片| 亚洲第一av免费看| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲国产精品成人久久小说| 亚洲性久久影院| √禁漫天堂资源中文www| 新久久久久国产一级毛片| 成人黄色视频免费在线看| 亚洲精品第二区| 亚洲精品aⅴ在线观看| 最近手机中文字幕大全| 国产精品一区二区在线观看99| 精品一区在线观看国产| 夜夜爽夜夜爽视频| 国产一区二区在线观看av| 香蕉精品网在线| 亚洲av中文av极速乱| 国产成人aa在线观看| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 午夜91福利影院| 欧美最新免费一区二区三区| 国产av国产精品国产| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 有码 亚洲区| 91成人精品电影| 精品久久久久久久久亚洲| 91精品国产九色| 在线观看免费日韩欧美大片 | av不卡在线播放| 国产成人精品福利久久| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 久久99热6这里只有精品| 久久99精品国语久久久| 在线免费观看不下载黄p国产| 全区人妻精品视频| 99久久综合免费| 久久鲁丝午夜福利片| 观看美女的网站| 男女无遮挡免费网站观看| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 日韩制服骚丝袜av| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 看非洲黑人一级黄片| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 亚洲精品视频女| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 午夜日本视频在线| 黄色视频在线播放观看不卡| 成人毛片60女人毛片免费| 国产精品久久久久久精品电影小说| 中文天堂在线官网| 曰老女人黄片| 亚洲av日韩在线播放| 国产精品久久久久久av不卡| 成人免费观看视频高清| 免费观看无遮挡的男女| 99热这里只有是精品50| 日韩中字成人| 纯流量卡能插随身wifi吗| 亚洲av成人精品一二三区| 十八禁高潮呻吟视频 | 国产视频内射| 三级国产精品欧美在线观看| 国产精品久久久久久精品电影小说| 成人毛片a级毛片在线播放| 99久久精品国产国产毛片| 欧美三级亚洲精品| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 久久久久久久久久成人| 久久ye,这里只有精品| 蜜桃在线观看..| 男女国产视频网站| 久久毛片免费看一区二区三区| 国产高清国产精品国产三级| 麻豆成人av视频| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 看免费成人av毛片| 国精品久久久久久国模美| 免费大片黄手机在线观看| 91精品伊人久久大香线蕉| 人妻制服诱惑在线中文字幕| videossex国产| 亚洲成色77777| 91精品国产国语对白视频| 久久久久国产网址| 午夜老司机福利剧场| 少妇高潮的动态图| 91精品伊人久久大香线蕉| 亚洲成色77777| 亚洲精品国产av成人精品| 亚洲成人av在线免费| 午夜老司机福利剧场| 久久99一区二区三区| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 午夜日本视频在线| 亚洲av综合色区一区| 少妇人妻一区二区三区视频| 久热久热在线精品观看| 日韩精品有码人妻一区| 丁香六月天网| 国产精品免费大片| 成年女人在线观看亚洲视频| 2018国产大陆天天弄谢| 中文资源天堂在线| 日日摸夜夜添夜夜爱| 亚洲av二区三区四区| 高清欧美精品videossex| 久久久久久久久久久久大奶| 久久精品夜色国产| 哪个播放器可以免费观看大片| 香蕉精品网在线| 亚洲国产精品专区欧美| 成人综合一区亚洲| 一级二级三级毛片免费看| 成人亚洲精品一区在线观看| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | a级毛色黄片| 欧美bdsm另类| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 五月玫瑰六月丁香|