分布式測(cè)量體制下的船姿數(shù)據(jù)重構(gòu)*

向 頡,茅永興,李紅艷,袁小江

(中國(guó)衛(wèi)星海上測(cè)控部,江蘇 江陰 214431)

分布式測(cè)量體制下的船姿數(shù)據(jù)重構(gòu)*

向 頡*,茅永興,李紅艷,袁小江

(中國(guó)衛(wèi)星海上測(cè)控部,江蘇 江陰 214431)

新一代航天測(cè)量船采用的分布式船姿船位測(cè)量體制提高了數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可靠性，同時(shí)也給數(shù)據(jù)處理與使用提出了更多的需求，比如姿態(tài)數(shù)據(jù)一致性檢驗(yàn)、姿態(tài)數(shù)據(jù)聯(lián)合使用等。為此，提出了一種新的船姿數(shù)據(jù)重構(gòu)方法。首先，對(duì)集中式與分布式測(cè)量機(jī)制進(jìn)行了對(duì)比，分析了采用傳統(tǒng)數(shù)據(jù)處理方法解決新需求會(huì)產(chǎn)生困難的原因，并指出姿態(tài)重構(gòu)數(shù)據(jù)的取得將成為解決這些問(wèn)題的關(guān)鍵；然后，分兩個(gè)過(guò)程對(duì)分布式船體姿態(tài)測(cè)量數(shù)據(jù)的重構(gòu)方法進(jìn)行了推演，并說(shuō)明了如何使用重構(gòu)數(shù)據(jù)去解決新需求；最后，在重構(gòu)數(shù)據(jù)本身精度和重構(gòu)數(shù)據(jù)對(duì)飛行器目標(biāo)定位精度影響兩個(gè)方面對(duì)該重構(gòu)方法進(jìn)行了檢驗(yàn)，結(jié)果表明使用該方法得到姿態(tài)數(shù)據(jù)滿足任務(wù)精度指標(biāo)要求。

航天測(cè)量船；姿態(tài)測(cè)量；分布式測(cè)量；姿態(tài)矩陣；數(shù)據(jù)重構(gòu)

1 引 言

航天測(cè)量船的姿態(tài)測(cè)量精度是影響精度的重要因素[1]。傳統(tǒng)測(cè)量船的姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)基于平臺(tái)慣導(dǎo)和集中式測(cè)量體制[2]。集中式測(cè)量體制中，目標(biāo)測(cè)量數(shù)據(jù)必須經(jīng)過(guò)變形的補(bǔ)償計(jì)算，在可靠性和精度方面都有待改進(jìn)[3-5]。為此，相關(guān)研究人員在改進(jìn)測(cè)量方法和測(cè)量體制方面做了大量的嘗試[6-9]?？紤]實(shí)際應(yīng)用效果，新測(cè)量船使用基于捷聯(lián)慣導(dǎo)并保留船體變形測(cè)量的分布式設(shè)計(jì)。

船姿測(cè)量設(shè)備分布式設(shè)計(jì)在精度與可靠性方面有著集中式測(cè)量體制無(wú)可比擬的優(yōu)勢(shì)，但也對(duì)船姿、變形數(shù)據(jù)處理使用提出了更多的需求。本文將從分布式姿態(tài)測(cè)量體制著手，分析使用傳統(tǒng)處理方法解決新問(wèn)題所面臨的困境，然后建立一種基于分布式船姿測(cè)量體制的數(shù)據(jù)重構(gòu)方法，重新構(gòu)建各測(cè)量點(diǎn)的姿態(tài)數(shù)據(jù)，為解決新問(wèn)題做好技術(shù)儲(chǔ)備。

2 分布式船體姿態(tài)測(cè)量

2.1 測(cè)量原理

為更清楚地了解分布式姿態(tài)測(cè)量體制的特點(diǎn)，首先介紹傳統(tǒng)的集中式測(cè)量體制。圖1為集中式測(cè)量體制下的設(shè)備分布圖。

圖1 集中式測(cè)量設(shè)備分布圖

如圖1所示，慣導(dǎo)1、慣導(dǎo)2互為備份，同時(shí)對(duì)船體同一點(diǎn)的姿態(tài)進(jìn)行測(cè)量。雷達(dá)分別布于平臺(tái)慣導(dǎo)前后兩端，雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的變形量使用光學(xué)變形設(shè)備測(cè)量得出。慣導(dǎo)和雷達(dá)的中心點(diǎn)上分別部署了固聯(lián)的坐標(biāo)系，飛行器的測(cè)量數(shù)據(jù)通過(guò)補(bǔ)償變形量和姿態(tài)量后由各測(cè)量坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至慣導(dǎo)地平坐標(biāo)系[3]。這種集中式的數(shù)據(jù)處理方法本質(zhì)上是在各坐標(biāo)系中對(duì)目標(biāo)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和平移。

圖2展示了分布式測(cè)量設(shè)備的分布情況，與集中式主要的區(qū)別為每個(gè)測(cè)量雷達(dá)基座下方安裝捷聯(lián)慣導(dǎo)，能夠獨(dú)立測(cè)量雷達(dá)所處位置的姿態(tài)。該設(shè)計(jì)減少了處理變形數(shù)據(jù)的中間環(huán)節(jié)，提高了可靠性。當(dāng)船載測(cè)量設(shè)備基座處的船姿數(shù)據(jù)正常時(shí)，飛行器的測(cè)量數(shù)據(jù)可直接轉(zhuǎn)換至慣導(dǎo)地平坐標(biāo)系下，其坐標(biāo)中心在測(cè)量設(shè)備基座的慣導(dǎo)處；當(dāng)船姿數(shù)據(jù)異常時(shí)，可使用另一慣導(dǎo)處的船姿量信息經(jīng)變形修正后(即姿態(tài)矩陣傳遞)，轉(zhuǎn)換至新的慣導(dǎo)地平坐標(biāo)系下。不難發(fā)現(xiàn)在新測(cè)量體制下，船體姿態(tài)數(shù)據(jù)不再只有一組數(shù)值，而是許多組不同點(diǎn)位的姿態(tài)數(shù)據(jù)，這些船姿數(shù)據(jù)是否發(fā)生漂移、一致性如何檢驗(yàn)、數(shù)據(jù)如何聯(lián)合使用等一系列新的需求都被陸續(xù)提出。

圖2 分布式測(cè)量設(shè)備分布圖

2.2 新需求的處理

無(wú)論對(duì)于數(shù)據(jù)一致性檢驗(yàn)還是數(shù)據(jù)聯(lián)合使用，采用傳統(tǒng)處理方法都不能給出有效的解決方案。分析集中式姿態(tài)數(shù)據(jù)處理方法不難發(fā)現(xiàn)，該方法只能將目標(biāo)測(cè)量數(shù)據(jù)從一個(gè)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至另一個(gè)坐標(biāo)系，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后坐標(biāo)系中心也會(huì)隨之改變。因此，產(chǎn)生的數(shù)據(jù)并非等效數(shù)據(jù)，不能直接用作數(shù)據(jù)的檢驗(yàn)和融合。

若能得到同一點(diǎn)的姿態(tài)量重構(gòu)數(shù)據(jù)，那么問(wèn)題就會(huì)變得簡(jiǎn)單。將同一點(diǎn)的重構(gòu)值對(duì)應(yīng)至提供數(shù)據(jù)的慣導(dǎo)設(shè)備上，會(huì)得到大量的等效數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)檢驗(yàn)問(wèn)題和融合計(jì)算問(wèn)題實(shí)質(zhì)上就轉(zhuǎn)化為多傳感器冗余測(cè)量數(shù)據(jù)的檢驗(yàn)和融合問(wèn)題。因此，在分布式船姿船位測(cè)量體制下有必要建立一種船姿數(shù)據(jù)的重構(gòu)方法。

3 分布式船體姿態(tài)測(cè)量數(shù)據(jù)的重構(gòu)

3.1 問(wèn)題概述

對(duì)于圖2所示分布式測(cè)量系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)重構(gòu)問(wèn)題，將其表述為更具一般性的問(wèn)題：已知點(diǎn)A的姿態(tài)測(cè)量值為(ψA,θA,KA),點(diǎn)A的船搖旋轉(zhuǎn)矩陣為B(cA)，點(diǎn)A、B間變形已知，其等效旋轉(zhuǎn)矩陣為B(b)，需要使用已知量重構(gòu)點(diǎn)B的船搖數(shù)據(jù)(ψB,θB,KB) 。

3.2 解決方法

上述姿態(tài)數(shù)據(jù)重構(gòu)問(wèn)題可分為兩個(gè)子過(guò)程解決：過(guò)程1，求點(diǎn)B的重構(gòu)姿態(tài)矩陣B(cB)；過(guò)程2，求點(diǎn)B的重構(gòu)姿態(tài)數(shù)據(jù)(ψB,θB,KB) 。

3.2.1 求解點(diǎn)B的重構(gòu)姿態(tài)矩陣B(cB)

修正A點(diǎn)姿態(tài)誤差的歐拉角旋轉(zhuǎn)矩陣為

(1)

B(cB)=B(cA)B-1(b)=B(cA)BT(b)。

(2)

式(2)為使用點(diǎn)A姿態(tài)數(shù)據(jù)重構(gòu)出的點(diǎn)B姿態(tài)矩陣B(cB)。

3.2.2 重構(gòu)點(diǎn)B的姿態(tài)數(shù)據(jù)(ψB,θB,KB)

假設(shè)通過(guò)上述步驟已經(jīng)求出B(cB)各元素具體數(shù)值，并且將式(2)右端展開:

(3)

參考式(3)兩端，取其部分元素可將點(diǎn)B的重構(gòu)姿態(tài)值解出，直接給出重構(gòu)值的表達(dá)式：

ψB=arcsinB21，

(4)

(5)

(6)

式(4)～(6)即使用點(diǎn)A姿態(tài)數(shù)據(jù)重構(gòu)得到的點(diǎn)B姿態(tài)數(shù)據(jù)(ψB,θB,KB)。

至此，對(duì)于任意兩點(diǎn)，只需已知其中一點(diǎn)的姿態(tài)值和兩點(diǎn)間的變形值，通過(guò)以上步驟就可以完成使用一點(diǎn)姿態(tài)數(shù)據(jù)重構(gòu)另一點(diǎn)姿態(tài)數(shù)據(jù)的過(guò)程。

采用該方法得到大量冗余姿態(tài)數(shù)據(jù)，便可用于數(shù)據(jù)檢驗(yàn)和融合計(jì)算問(wèn)題。對(duì)于姿態(tài)數(shù)據(jù)一致性檢驗(yàn)，可以將所有慣導(dǎo)輸出的姿態(tài)數(shù)據(jù)重構(gòu)至某一點(diǎn)上，根據(jù)測(cè)量數(shù)據(jù)和重構(gòu)數(shù)據(jù)的誤差方差制定出檢測(cè)閾值，使用置信度矩陣的方法完成各姿態(tài)量的一致性校驗(yàn)[10]。使用冗余姿態(tài)重構(gòu)值也可以完成姿態(tài)數(shù)據(jù)的融合計(jì)算，在工程實(shí)踐中基于最大似然估計(jì)的船姿數(shù)據(jù)融合法也取得了較好的結(jié)果[11]。

4 試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理結(jié)果

本節(jié)分別從重構(gòu)數(shù)據(jù)本身的精度和重構(gòu)數(shù)據(jù)對(duì)飛行器目標(biāo)測(cè)量精度的影響兩個(gè)方面對(duì)分布式船體姿態(tài)測(cè)量數(shù)據(jù)的重構(gòu)方法進(jìn)行檢驗(yàn)。

4.1 船姿重構(gòu)數(shù)據(jù)本身精度

在船姿重構(gòu)數(shù)據(jù)本身精度檢驗(yàn)方面，由于缺乏更高精度的檢驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)，本文通過(guò)求取相同點(diǎn)位姿態(tài)實(shí)測(cè)值與重構(gòu)值的殘差進(jìn)行，并分析統(tǒng)計(jì)結(jié)果。具體數(shù)據(jù)選用航天測(cè)量船海上綜合校飛試驗(yàn)數(shù)據(jù)，結(jié)果如圖3和表1所示。

(a)平臺(tái)慣導(dǎo)姿態(tài)測(cè)量值

(b)平臺(tái)慣導(dǎo)姿態(tài)重構(gòu)值殘差

(c)捷聯(lián)慣導(dǎo)1姿態(tài)重構(gòu)值殘差

(d)捷聯(lián)慣導(dǎo)2姿態(tài)重構(gòu)值殘差

架次UCBSINS-PINSΔKΔψΔθSINS1-SINS4ΔKΔψΔθSINS2-SINS4ΔKΔψΔθ112.932.74-0.72-2.571.562.67-2.770.422.39215.50.061.17-2.842.212.55-3.342.092.71314.743.920.17-2.842.032.99-2.342.152.6748.060.03-4.12-2.171.413.44-0.680.932.8557.141.92-2.47-2.852.392.08-2.782.542.0566.781.27-2.15-2.982.463.03-2.942.482.58均值10.861.66-1.35-2.712.012.79-2.481.772.54

從圖3(b)～(d)中可以看出，重構(gòu)姿態(tài)值與平臺(tái)慣導(dǎo)實(shí)測(cè)值的殘差要明顯大于捷聯(lián)慣導(dǎo)之間重構(gòu)產(chǎn)生的殘差。特別在艏搖方向上，圖3(b)中艏搖殘差均值達(dá)到12″，因?yàn)榻萋?lián)慣導(dǎo)與平臺(tái)慣導(dǎo)姿態(tài)測(cè)量精度存在差異，且隨著時(shí)間的推移，艏搖方向的系統(tǒng)差會(huì)增加。在架次4至架次6中，平臺(tái)慣導(dǎo)提前校準(zhǔn)了艏向值，殘差不超過(guò)10″。由于捷聯(lián)慣導(dǎo)測(cè)量精度比平臺(tái)慣導(dǎo)高，圖3(c)、(d)中的殘差變化范圍明顯比圖3(a)小，且殘差曲線呈現(xiàn)平穩(wěn)隨機(jī)性。而圖3(b)中的艏搖殘差隨著平臺(tái)慣導(dǎo)艏搖測(cè)量值(見(jiàn)圖3(a))的起伏，具有相同的趨勢(shì)性。從表1可以看出，在姿態(tài)量3方向上，捷聯(lián)慣導(dǎo)2重構(gòu)殘差均值比捷聯(lián)慣導(dǎo)1殘差均值略小，但比平臺(tái)慣導(dǎo)殘差略大(艏搖除外)。在數(shù)據(jù)重構(gòu)過(guò)程中，平臺(tái)慣導(dǎo)使用1段變形數(shù)據(jù)，捷聯(lián)慣導(dǎo)1使用3段變形數(shù)據(jù)，捷聯(lián)慣導(dǎo)2使用2段變形數(shù)據(jù)，這與殘差特性具有較強(qiáng)的關(guān)聯(lián)性。

圖3和表1顯示了使用姿態(tài)量重構(gòu)方法得到的姿態(tài)值與實(shí)測(cè)值的殘差在20″內(nèi)，每架次結(jié)果均值不超過(guò)5″(平臺(tái)慣導(dǎo)艏搖除外)。試驗(yàn)結(jié)果并未顯示重構(gòu)值有明顯跳變和與實(shí)測(cè)值偏差較大的情況。

4.2 重構(gòu)數(shù)據(jù)對(duì)飛行器目標(biāo)測(cè)量精度的影響

在重構(gòu)數(shù)據(jù)對(duì)飛行器目標(biāo)測(cè)量精度影響方面，考慮了捷聯(lián)慣導(dǎo)的測(cè)量誤差和變形測(cè)量誤差，在某次任務(wù)的理論測(cè)量數(shù)據(jù)上進(jìn)行誤差傳播的理論計(jì)算，比對(duì)了實(shí)際姿態(tài)量誤差和姿態(tài)量重構(gòu)值誤差對(duì)測(cè)量目標(biāo)地平系精度的影響，具體值見(jiàn)表2。

表2 姿態(tài)量對(duì)測(cè)量目標(biāo)地平系影響

表2中數(shù)據(jù)顯示，姿態(tài)量誤差對(duì)地平系的測(cè)量數(shù)據(jù)影響最顯著在Z軸方向，最大至9.8 m。使用重構(gòu)值計(jì)算后的誤差影響量級(jí)與使用測(cè)量值誤差影響量級(jí)相當(dāng)。

綜上所述，經(jīng)姿態(tài)重構(gòu)方法計(jì)算得到的數(shù)據(jù)無(wú)論是數(shù)據(jù)本身還是對(duì)地平系的測(cè)量結(jié)果影響，精度均能滿足任務(wù)要求。

5 結(jié)束語(yǔ)

新一代航天測(cè)量船引入了分布式捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)，同時(shí)保留了變形系統(tǒng)，形成了獨(dú)特的分布式船姿船位測(cè)量體制,給航天測(cè)量船帶來(lái)了諸多優(yōu)勢(shì)，但也對(duì)數(shù)據(jù)使用方式提出了新的需求。為此，本文從測(cè)量船船姿測(cè)量體制入手，分析了傳統(tǒng)處理方法面臨的困境，并分析了船姿數(shù)據(jù)重構(gòu)解決問(wèn)題的可能性，對(duì)船姿數(shù)據(jù)重構(gòu)方法進(jìn)行了推演，對(duì)重構(gòu)數(shù)據(jù)的使用進(jìn)行了說(shuō)明，最后采用了測(cè)量船海上綜合校飛數(shù)據(jù)和理論數(shù)據(jù)對(duì)方法進(jìn)行了驗(yàn)證。統(tǒng)計(jì)結(jié)果表明，該方法計(jì)算結(jié)果正確，曲線平穩(wěn)，精度滿足任務(wù)指標(biāo)要求。

后續(xù)還有兩項(xiàng)重要的工作待進(jìn)一步開展：一是需要對(duì)重構(gòu)的船姿數(shù)據(jù)進(jìn)行誤差分析，基于該分析分離出船姿部分誤差項(xiàng)；二是根據(jù)各設(shè)備測(cè)量精度、重構(gòu)數(shù)據(jù)的精度以及雷達(dá)所處的不同位置制定出該雷達(dá)最優(yōu)的船姿使用策略。

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李紅艷(1975—) ，女，云南楚雄人，高級(jí)工程師，主要研究方向?yàn)楹教鞙y(cè)控總體;

袁小江(1978—),男，陜西勉縣人，工程師，主要研究方向?yàn)楹教鞌?shù)據(jù)處理與精度分析。

Reconstruction of Ship Attitude Data in Distributed Measurement System

XIANG Jie,MAO Yongxing,LI Hongyan,YUAN Xiaojiang

(China Satellite Maritime Tracking and Control Department,Jiangyin 214431,China)

The application of distributed ship attitude and position measurement system in the new space tracking ship makes data more reliable and accurate,but requires more for the data processing and application,such as attitude data consistency checking,attitude data combined utilization. To solve above problems,a reconstruction method of ship attitude data is proposed.Firstly,the distributed measurement system is compared with the centralized measurement system. The reason that it′s difficult to meet new demands with traditional data processing method is analyzed. The analysis shows that reconstructing attitude data is the key to these problems. Secondly,the ship attitude data reconstruction method is derived by two processes,and how to use the reconstructed data is explained.Finally,the data reconstruction method is tested from the accuracy of the reconstructed attitude data itself and the impact on the accuracy of target positioning. Results show that the attitude data obtained by the data reconstruction method meets the accuracy requirements in the mission.

space TT&C ship；attitude measurement;distributed measurement;attitude matrix;data reconstruction

10.3969/j.issn.1001-893x.2017.04.019

向頡,茅永興,李紅艷,等.分布式測(cè)量體制下的船姿數(shù)據(jù)重構(gòu)[J].電訊技術(shù)，2017,57(4):480-484.[XIANG Jie,MAO Yongxing,LI Hongyan,et al.Reconstruction of ship attitude data in distributed measurement system[J].Telecommunication Engineering,2017,57(4):480-484.]

2016-07-25；

2016-12-23 Received date:2016-07-25；Revised date：2016-12-23

TN99；TP274

A

1001-893X(2017)04-0480-05

向 頡(1982—)，男，湖南龍山人，2014年于南京理工大學(xué)獲碩士學(xué)位，現(xiàn)為工程師，主要研究方向?yàn)楹教鞌?shù)據(jù)處理與精度分析；

Email:xiangjie100@163.com

茅永興(1966—)，男，江蘇海門人，碩士，研究員，主要研究方向?yàn)楹教炱鳒y(cè)控技術(shù)及航天器軌道動(dòng)力學(xué)；

Email:myx8282@tom.com

*通信作者：xiangjie100@163.com Corresponding author：xiangjie100@163.com