基于DSP的視頻處理及傳輸系統(tǒng)設(shè)計(jì)

白 杰， 孟令軍， 張慧慧

(中北大學(xué) 電子測(cè)試技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，儀器科學(xué)與動(dòng)態(tài)測(cè)試教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，太原 030051)

基于DSP的視頻處理及傳輸系統(tǒng)設(shè)計(jì)

白 杰， 孟令軍， 張慧慧

(中北大學(xué) 電子測(cè)試技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，儀器科學(xué)與動(dòng)態(tài)測(cè)試教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，太原 030051)

以數(shù)字信號(hào)處理(DSP)為硬件平臺(tái)，對(duì)嵌入式視頻軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了研究。提出了采用DSP核+DSP/BIOS方案進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)。在嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)DSP/BIOS的基礎(chǔ)上，通過(guò)達(dá)芬奇技術(shù)分別對(duì)系統(tǒng)中的視頻采集、H.264編/解碼器、網(wǎng)絡(luò)傳輸、顯示等各個(gè)軟件模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)。解決了低碼率高清晰度實(shí)時(shí)視頻處理及傳輸?shù)膯?wèn)題。經(jīng)過(guò)系統(tǒng)測(cè)試，實(shí)現(xiàn)功能需求。系統(tǒng)具有高性能低成本的特點(diǎn)，廣泛適用于各類(lèi)監(jiān)控、實(shí)時(shí)視頻傳輸場(chǎng)合。

數(shù)字信號(hào)處理; 視頻處理; 傳輸系統(tǒng)

0 引 言

在PAL制式、CIF分辨率格式(352×288)、幀率25 f/s、RGB24的彩色圖像的前提下，1 h內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)量可大致估計(jì)為25.49 GB。雖然當(dāng)前的存儲(chǔ)設(shè)備的容量已經(jīng)更新發(fā)展到TB的數(shù)量級(jí)，然而持續(xù)存儲(chǔ)的視頻數(shù)據(jù)將會(huì)是一個(gè)非常大的數(shù)據(jù)量。一般情況下，視頻監(jiān)控通常僅僅保存最近2～3個(gè)月的記錄。估算可知，CIF的數(shù)據(jù)傳輸速率已經(jīng)達(dá)到58 Mbit/s。盡管千兆光纖網(wǎng)已經(jīng)非常普及，但是平常使用的2 MB帶寬的網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)無(wú)法滿(mǎn)足現(xiàn)階段進(jìn)行實(shí)時(shí)傳輸?shù)男枨?。而目前CIF正逐步退出歷史的舞臺(tái)，當(dāng)前視頻的主流格式為D1(720×576，標(biāo)清)、D3(1920×1080，高清)。通過(guò)簡(jiǎn)單計(jì)算可知，D1分辨率及以上的視頻圖像在存儲(chǔ)和傳輸中，進(jìn)行編碼壓縮是勢(shì)在必行。

如何進(jìn)行高效的編碼與傳輸[1]，以及海量視頻數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，現(xiàn)已成為視頻實(shí)時(shí)處理領(lǐng)域需要亟待解決的問(wèn)題。

1 整體方案

1.1 系統(tǒng)整體架構(gòu)

系統(tǒng)使用高分辨率的CCD攝像頭，將采集到的視頻圖像經(jīng)過(guò)預(yù)處理，并通過(guò)特定的視頻編碼算法[2-3]進(jìn)行壓縮處理為低碼率的數(shù)據(jù)流[4]，然后由以太網(wǎng)進(jìn)行實(shí)時(shí)傳輸，只需將客戶(hù)端和服務(wù)器端連接到同一個(gè)交換機(jī)或路由器，并將服務(wù)器和客戶(hù)端設(shè)置為同一網(wǎng)段，此時(shí)客戶(hù)端可以觀看服務(wù)器端采集到的視頻數(shù)據(jù)，系統(tǒng)最大的特點(diǎn)就是允許多個(gè)客戶(hù)端同時(shí)登錄觀看服務(wù)器端采集的視頻數(shù)據(jù)。視頻處理及傳輸系統(tǒng)框圖如圖1所示。

圖1 視頻處理及傳輸系統(tǒng)

1.2 硬件平臺(tái)及軟件系統(tǒng)架構(gòu)

采用TI公司的DSP(TMS320DM6437[5],該處理器工作主頻為600 MHz)。具有VelociTI.3(第3代超長(zhǎng)指令集結(jié)構(gòu))，內(nèi)核為C64x+TM系列，指令數(shù)據(jù)的最高計(jì)算能力達(dá)5 600 MI/s;同時(shí)支持多種、多個(gè)數(shù)據(jù)位類(lèi)型的并行乘加運(yùn)算操作，所以，在視頻處理時(shí)可以實(shí)時(shí)的對(duì)多路視頻格式(CIF、D1)進(jìn)行編、解碼[6]。

基于DSP核+DSP/BIOS下的軟件系統(tǒng)架構(gòu)如圖2所示。

圖2 基于DSP核+DSP/BIOS下的軟件系統(tǒng)架構(gòu)

2 視頻處理及傳輸模塊設(shè)計(jì)

2.1 視頻采集與顯示模塊

視頻采集與顯示模塊如圖3所示。視頻采集模塊主要包括攝像頭(CCD)、TVP5151、及VPFE三部分。在CCDC啟動(dòng)前要先完成對(duì)TVP5151的配置；CCD攝像頭將采集的視頻數(shù)據(jù)傳輸給TVP5151，經(jīng)TVP5151解碼為YCbCr422類(lèi)型的視頻數(shù)據(jù)，同時(shí)它的輸出滿(mǎn)足ITU-RBT.656協(xié)議格式[7]。經(jīng)上述一系列轉(zhuǎn)換之后再傳輸?shù)揭曨l處理前端VPFE進(jìn)行預(yù)處理，最終將數(shù)據(jù)幀緩存于DDR2中。

圖3 采集與顯示模塊

視頻顯示模塊：主要包括VPBE及顯示設(shè)備，而VPBE由OSD(On-Screendisplay)與VENC(Vidio Encode)組成。其中，OSD負(fù)責(zé)從DDR2中獲取已經(jīng)過(guò)處理的視頻數(shù)據(jù)，VENC接收來(lái)自于OSD的數(shù)據(jù)，并選擇不同的視頻格式輸出，然后通過(guò)液晶屏或LCD顯示器進(jìn)行顯示。

2.2 視頻處理模塊

Codec Engine(簡(jiǎn)稱(chēng)CE框架)是一組用來(lái)配置和運(yùn)行XDM算法的API接口。該框架提供了一系列VISA接口，與符合XDM標(biāo)準(zhǔn)的算法進(jìn)行交互。

(1) 模塊的使用。命令xdc.useModule允許一個(gè)應(yīng)用程序使用一個(gè)特定的模塊，本文需要使用的模塊如下所示:

Var osalGlobal = xdc.useModule

(′ti.sdo.ce.osal.Global′)，操作系統(tǒng)抽象層；

Var H264ENC = xdc.useModule

(′ti.sdo.codecs.h264enc.ce.H264ENC′)，H.264編碼；

Var H264DEC = xdc.useModule

(′ti.sdo.codecs.h264dec.ce.H264DEC′)，H.264解碼；

Var Engine = xdc.useModule (′ti.sdo.ce.Engine′),Codec Engine模塊。

(2) 模塊參數(shù)設(shè)定。

osalGlobal.runtimeEnv = osalGlobal.DSPBIOS；

osalGlobal.defaultMemSegId =“DDR2”；

Var ver. = Engine. Create ("encdec", [{Name: "h264enc", mod: H264ENC, groupId: 0, local: true}, {Name: "h264dec", mod: H264DEC, groupId: 0, local: true},]);

在該CE框架下，DM6437提供了一組VISA接口，使用VISA接口調(diào)用H.264編、解碼庫(kù)。其CE引擎包括核心引擎APIs及VISA APIs兩部分，其中，核心引擎部分由以下模塊構(gòu)成：①初始化(CERuntime_)，位于ti.sdo.ce包的CERuntime.h中；②Codec引擎運(yùn)行態(tài)(Engine_)，位于ti.sdo.ce包的Engine.h中；③針對(duì)Memory的OS抽象層(Memory_)，位于ti.sdo.ce.osal包的Memory.h中。

本文使用的核心接口函數(shù)：①Engine_open()。打開(kāi)CE引擎，返回創(chuàng)建的引擎句柄；②Engine_close()。關(guān)閉打開(kāi)的CE引擎。VISA類(lèi)為編碼、解碼器提供了下列的APIs，此處的xxx代表VISA模塊前綴：①xxx_create()：創(chuàng)建此類(lèi)算法模型的例程；②xxx_process()：使用此類(lèi)算法例程中的“數(shù)據(jù)處理”方法；③xxx_control()：執(zhí)行此類(lèi)算法例程中的“控制”方法；④xxx_delete()：刪除此類(lèi)算法特定的例程。使用CE框架調(diào)用VISA提供的函數(shù)接口實(shí)現(xiàn)H.264算法下的編、解碼如下。

H.264編碼部分:

(1) Engine_Handle *ce= Engine_open(h264encdec, NULL, NULL)。創(chuàng)建一個(gè)編解碼引擎對(duì)象，*ce代表新創(chuàng)建的編解碼引擎句柄。

(2) VIDENC_Handle *enc = VIDENC_create(*ce, encoderName, &vencParams)。encoderName代表編碼器的名稱(chēng)h264enc，vencParams代表編碼器的靜態(tài)配置參數(shù)結(jié)構(gòu)體，用作初始化及配置編碼器。該函數(shù)功能是在CE引擎的基礎(chǔ)上創(chuàng)建編碼器算法實(shí)例，初始化并分配H.264編碼器，程序運(yùn)行的實(shí)際效果，隨該函數(shù)參數(shù)的不同而變化。

(3) VIDENC_Status encStatus=VIDENC_control(*enc，XDM_SETPARAMS，&encDynParams，&encStatus)。文中使用的是720×480的視頻圖像格式，其中encDynParams代表VIDENC_DynamicParams結(jié)構(gòu)體，encStatus代表VIDENC_Status結(jié)構(gòu)體。該函數(shù)的作用為配置圖像的寬和高、比特率、碼率、幀率、輸入視頻格式等，而且該函數(shù)還可以改變創(chuàng)建編碼器的效果。

(4) Int32 retVal= VIDENC_process(enc,&inBufDesc, &outBufDesc, &encInArgs, &encOutArgs)。其中inBufDesc、outBufDesc代表XDM_BufDesc結(jié)構(gòu)體，encInArgs代表VIDENC_InArgs結(jié)構(gòu)體，encOutArgs代表VIDENC_OutArgs結(jié)構(gòu)體。該函數(shù)為視頻數(shù)據(jù)處理的核心部分，經(jīng)編碼壓縮處理后的數(shù)據(jù)存放于outBufDesc中，同時(shí)outBufDesc中的數(shù)據(jù)是進(jìn)行下一步視頻解碼的關(guān)鍵。

H.264解碼部分：

(1) VIDDEC_Handle *dec = VIDDEC_create(*ce, decoderName, &vdecParams)。decoderName代表H.264解碼器[8]的名稱(chēng)h264dec，vdecParams代表H.264視頻解碼器的靜態(tài)參數(shù)結(jié)構(gòu)體VIDDEC_Params，用于初始化及配置解碼器的參數(shù)。該函數(shù)功能是在CE引擎的基礎(chǔ)上創(chuàng)建解碼器算法實(shí)例，初始化并分配H.264解碼器，程序運(yùn)行的實(shí)際效果，隨該函數(shù)參數(shù)的不同而變化。

(2) VIDDEC_Status decStatus=VIDDEC_control(*dec，XDM_SETPARAMS，&decDynParams，&decStatus)。其中,decDynParams代表VIDDEC_DynamicParams結(jié)構(gòu)體，decStatus代表VIDDEC_Status結(jié)構(gòu)體。該函數(shù)的作用為配置圖像的寬和高、幀率、碼率、輸入數(shù)據(jù)的大小端格式等。

(3) Int32 retVal= VIDDEC_process(dec, &inBufDesc, &outBufDesc, &decInArgs, &decOutArgs)。其中,inBufDesc、outBufDesc代表XDM_BufDesc結(jié)構(gòu)體，decInArgs代表VIDDEC_InArgs結(jié)構(gòu)體，decOutArgs代表VIDDEC_OutArgs結(jié)構(gòu)體。該函數(shù)為視頻數(shù)據(jù)處理的核心部分，經(jīng)解碼處理后的數(shù)據(jù)存放于outBufDesc中，同時(shí)outBufDesc中的數(shù)據(jù)可以進(jìn)行視頻顯示。

2.3 網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊

2.3.1 服務(wù)器端設(shè)計(jì)

服務(wù)器端的功能主要有：攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)傳輸給H.264編碼器進(jìn)行編碼，壓縮編碼生成H.264碼流之后，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸線(xiàn)程將H.264碼流發(fā)送給遠(yuǎn)端的H.264解碼客戶(hù)端。

服務(wù)器端程序(見(jiàn)圖4)：①通過(guò)調(diào)用socket()函數(shù)創(chuàng)建套接字，該函數(shù)中需要使用no-copy型的數(shù)據(jù)流式套接字類(lèi)型(SOCK_STREAMNC)及IPPROTO_TCP(TCP協(xié)議[9])；②通過(guò)函數(shù)bind()實(shí)現(xiàn)IP和端口Port的綁定；③使用listen()函數(shù)對(duì)①中的套接字監(jiān)聽(tīng)；④在監(jiān)聽(tīng)套接字的基礎(chǔ)上，等待客戶(hù)端的連接請(qǐng)求，通過(guò)函數(shù)accept()實(shí)現(xiàn)；⑤假如監(jiān)聽(tīng)到有客戶(hù)端登入服務(wù)器，便向客戶(hù)端發(fā)送H.264碼流信息(大小和數(shù)據(jù))，通過(guò)函數(shù)send()實(shí)現(xiàn)；⑥發(fā)送完成后向編碼線(xiàn)程發(fā)送消息，此時(shí)網(wǎng)絡(luò)程序再度進(jìn)入掛起狀態(tài)，等待下一次H.264碼流的到來(lái)。⑦若并未監(jiān)聽(tīng)到任何的連接請(qǐng)求或是新接入的套接字無(wú)效，則直接將其關(guān)閉，并終止網(wǎng)絡(luò)線(xiàn)程。

圖4 服務(wù)器端任務(wù)線(xiàn)程執(zhí)行圖示

2.3.2 客戶(hù)端設(shè)計(jì)

客戶(hù)端的功能主要有：通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接收線(xiàn)程接收來(lái)自于網(wǎng)絡(luò)的H.264碼流，然后由H.264解碼線(xiàn)程[10]進(jìn)行解碼處理，解碼完成后進(jìn)行LCD設(shè)備的顯示或在上位機(jī)軟件上顯示。

客戶(hù)端程序(見(jiàn)圖5)：①首先進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)套接字的創(chuàng)建，通過(guò)調(diào)用socket()函數(shù)實(shí)現(xiàn)，該函數(shù)中需要使用no-copy型的數(shù)據(jù)流式套接字類(lèi)型(SOCK_STREAMNC)及IPPROTO_TCP(TCP協(xié)議)；②使用connect()函數(shù)向遠(yuǎn)端服務(wù)器發(fā)送連接請(qǐng)求(請(qǐng)求的IP:192.168.1.120，Port:8000)；③假如已經(jīng)登錄到服務(wù)器中，此時(shí)便可以接受遠(yuǎn)端服務(wù)器發(fā)送過(guò)來(lái)的H.264碼流信息，通過(guò)調(diào)用函數(shù)recv()[11]實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的接受；④網(wǎng)絡(luò)線(xiàn)程接收到數(shù)據(jù)之后便處于掛起狀態(tài)并向解碼線(xiàn)程發(fā)送消息，在解碼線(xiàn)程解碼完網(wǎng)路傳輸過(guò)來(lái)的H.264碼流之后，就可以在LCD上進(jìn)行顯示，此時(shí)，解碼線(xiàn)程會(huì)向網(wǎng)絡(luò)線(xiàn)程發(fā)送解碼、顯示完成的消息；⑤假如網(wǎng)絡(luò)線(xiàn)程受到解碼線(xiàn)程發(fā)送來(lái)的消息則會(huì)繼續(xù)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的接收，而沒(méi)有收到解碼線(xiàn)程發(fā)送的消息的話(huà)，則會(huì)一直處于掛起狀態(tài)，直至接收到消息為止。

圖5 客戶(hù)端任務(wù)線(xiàn)程執(zhí)行程序

2.4 多線(xiàn)程調(diào)度模塊設(shè)計(jì)

DSP需要完成的功能包括：采集、編碼、傳輸、接收、解碼、顯示以及NDK的初始化[7]等功能。各模塊所要完成的任務(wù)是相對(duì)獨(dú)立的，所以每個(gè)模塊，對(duì)應(yīng)地建立一個(gè)線(xiàn)程負(fù)責(zé)功能的運(yùn)作。本系統(tǒng)對(duì)于線(xiàn)程之間的同步機(jī)制使用的是郵箱傳遞消息的方法。共需要設(shè)置以下8個(gè)郵箱(通過(guò)在IPNC_Server_H264.tcf文件和IPNC_Client_H264.tcf中靜態(tài)創(chuàng)建郵箱對(duì)象)。

服務(wù)器端：

bios.MBX.create ("VIDEO2ENC"); bios.MBX.create ("ENC2VIDEO");

bios.MBX.create ("ENC2NET"); bios.MBX.create ("NET2ENC");

客戶(hù)端：

bios.MBX.create ("VIDEO2DEC"); bios.MBX.create ("DEC2VIDEO");

bios.MBX.create ("DEC2NET"); bios.MBX.create ("NET2DEC");

Msg結(jié)構(gòu)體(全局?jǐn)?shù)據(jù)[12])中包含數(shù)據(jù)幀緩沖、數(shù)據(jù)量大小兩部分。對(duì)于以上郵箱中消息的傳遞及接收，使用MBX_post()和MBX_pend()可以實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能。例如：服務(wù)器端MBX_post(&VIDEO2ENC,&msg,SYS_FOREVER)代表視頻采集完成后，將采集到的視頻數(shù)據(jù)通過(guò)郵箱[13]，將消息傳遞給H.264編碼器。該系統(tǒng)完成了一系列的初始化之后中，H.264編碼任務(wù)線(xiàn)是處于掛起狀態(tài)的，而該功能是通過(guò)MBX_pend(&VIDEO2ENC，&msg，SYS_FOREVER)這個(gè)函數(shù)實(shí)現(xiàn)的，當(dāng)接收到來(lái)自于視頻采集任務(wù)發(fā)送過(guò)來(lái)的消息之后，便進(jìn)行編碼操作；客戶(hù)端：網(wǎng)絡(luò)接收、視頻解碼、視頻顯示部分中涉及的4個(gè)郵箱及相關(guān)Msg消息的線(xiàn)程間數(shù)據(jù)同步與服務(wù)器端的視頻采集、視頻編碼、網(wǎng)絡(luò)發(fā)送是相同的。

3 測(cè)試與結(jié)果分析

在采集模塊程序中添加視頻文件寫(xiě)入本地硬盤(pán)操作，將每次采集的視頻數(shù)據(jù)寫(xiě)入*.yuv格式的文件中，然后使用Raw player軟件對(duì)文件進(jìn)行查看。測(cè)試參數(shù)如表1所示，測(cè)試實(shí)例如圖6所示。

表1 512 Kb/s碼率下視頻數(shù)據(jù)編、解碼的測(cè)試參數(shù)

(a) CCD攝像頭采集的(Raw)圖像

(b) H.264解碼后的視頻數(shù)據(jù)512 Kbps碼率

以上為視頻處理及傳輸系統(tǒng)的綜合演示實(shí)例，連接點(diǎn)有：①服務(wù)器；②客戶(hù)端；③PC機(jī)。三者處于同一網(wǎng)段,并通過(guò)D-Link交換機(jī)進(jìn)行連接，其中服務(wù)器端IP地址為：192.168.1.120，客戶(hù)端IP地址為：192.168.1.226，PC機(jī)端IP地址為：192.168.1.110。

通過(guò)實(shí)際測(cè)試,攝像頭采集數(shù)據(jù)后通過(guò)H.264編碼器進(jìn)行處理，待處理完成后，將數(shù)據(jù)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給客戶(hù)端，其中客戶(hù)端文中使用上位機(jī)或開(kāi)發(fā)板客戶(hù)端均可接受H.264碼流，接收到數(shù)據(jù)之后開(kāi)始進(jìn)行H.264解碼，解碼完成后便可以進(jìn)行顯示。該系統(tǒng)在H.264 Baseline Profile編碼下30幀/s、512 Kb/s碼率下，DSP的負(fù)載在43%左右，視頻效果非常好。

4 結(jié) 語(yǔ)

本文在達(dá)芬奇技術(shù)的基礎(chǔ)上進(jìn)行視頻處理及傳輸系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，以DM6437為硬件設(shè)計(jì)平臺(tái)，嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)DSP/BIOS[14]為基礎(chǔ)，以及在網(wǎng)絡(luò)開(kāi)發(fā)工具包NDK的協(xié)同配合下，設(shè)計(jì)出具備H.264編/解碼功能的視頻傳輸系統(tǒng)。該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了低碼率、高清晰度的視頻處理與傳輸?？蓮V泛應(yīng)用于實(shí)時(shí)性要求高，帶寬限制的視頻監(jiān)控與傳輸?shù)阮I(lǐng)域。

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[12] 王 聰.基于NDK的網(wǎng)絡(luò)開(kāi)發(fā)研究[J].艦船電子對(duì)抗,2012,35(4):86-88.

[13] 鄭樹(shù)滿(mǎn).基于DM6437的網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D].成都:電子科技大學(xué),2007.

[14] 吳 皓,朱 沛.基于TMS320DM642實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信功能的研究[J].火控雷達(dá)技術(shù),2010,39(4):87-90.

堅(jiān)持傳授知識(shí)、培養(yǎng)能力、提高素質(zhì)協(xié)調(diào)發(fā)展,注重對(duì)學(xué)生探索精神、科學(xué)思維、實(shí)踐能力和創(chuàng)新能力的培養(yǎng)。

——摘自《教高[2005]8號(hào)文件》

Design of Video Processing and Transmission System Based on DSP

BAIJie，MENGLingjun，ZHANGHuihui

(Science and Technology on Electronic Test and Measurement Laboratory; Key Lab of Instrumentation Science & Dynamic Measurement， North University of China， Taiyuan 030051， China)

Using DSP as the hardware platform, software design and implementation of embedded video system were studied. The scheme of DSP core+DSP/BIOS program was proposed. Based on embedded real-time operating system DSP/BIOS, the DaVinci technology was used to design respectively video capture, H.264 encoding/decoding devices, network transmission, display and other software modules. The design solved the problem of video processing and real-time transmission with low bit rate and high-definition. After testing, all functions were realized. The system has high-performance and low-cost, can be widely applied in monitoring and real-time video transmission.

digital signal processing (DSP); video processing; transmission system

2016-07-20

國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61274103)

白 杰(1990-)，男，山西呂梁人，碩士生，主要從事測(cè)試計(jì)量技術(shù)與儀器方向的研究。

Tel.:18734920678;E-mail：18734920678@qq.com

孟令軍(1969-)，男，山東青島人，博士，副教授，主要研究方向：動(dòng)態(tài)測(cè)試，圖像處理。

TP 393.09

A

1006-7167(2017)03-0111-05