• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    沉浸式虛擬訓(xùn)練中的虛擬手操控技術(shù)研究

    2017-03-21 12:53:08張玉軍湯華軍
    關(guān)鍵詞:手掌手勢(shì)手指

    張玉軍,邢 輝,湯華軍

    (1.解放軍69079部隊(duì),烏魯木齊 830013;2.解放軍69240部隊(duì),烏魯木齊 830011)

    沉浸式虛擬訓(xùn)練中的虛擬手操控技術(shù)研究

    張玉軍1,2,邢 輝1,湯華軍2

    (1.解放軍69079部隊(duì),烏魯木齊 830013;2.解放軍69240部隊(duì),烏魯木齊 830011)

    將人手的自然動(dòng)作加入沉浸式虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中,可有效提高系統(tǒng)的沉浸感和交互性,簡(jiǎn)便快捷、成本低廉的虛擬手建模及操控技術(shù),有助于此項(xiàng)內(nèi)容的推廣應(yīng)用;在對(duì)虛擬手骨骼結(jié)構(gòu)模型分析的基礎(chǔ)上,提出了基于Leap Motion的虛擬手控制方法和流程;以維修訓(xùn)練為任務(wù)背景,設(shè)計(jì)了四種用于虛擬手操作的手勢(shì)規(guī)則,并對(duì)實(shí)現(xiàn)流程和關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了分析;構(gòu)建基于Unity3D引擎的原型系統(tǒng)對(duì)虛擬手進(jìn)行仿真驗(yàn)證,結(jié)果表明,基于Leap Motion的虛擬手操控簡(jiǎn)單、交互自然,可以滿足虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)交互需要。

    手勢(shì)識(shí)別;虛擬現(xiàn)實(shí);虛擬手

    0 引言

    隨著虛擬現(xiàn)實(shí)(virtual reality)技術(shù)的不斷發(fā)展,先后出現(xiàn)了桌面式、沉浸式、分布式、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)等不同形式的虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)。其中,沉浸式虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)將用戶感官完全與外界隔絕,使用戶在不受干擾的情況下形成持久專注力,這種特點(diǎn)使沉浸式虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于各種訓(xùn)練領(lǐng)域,虛擬手元素則是其重要的組成部分。

    沉浸式虛擬訓(xùn)練中的虛擬手操控主要分為兩部分:1)對(duì)虛擬手的控制,實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景中虛擬手的移動(dòng)和旋轉(zhuǎn),即實(shí)時(shí)感知人手信息并更新場(chǎng)景中的虛擬手,使兩者的位置和姿態(tài)趨于一致[1];2)虛擬手的相關(guān)操作,如抓取、點(diǎn)擊、指示等,通過虛擬手的操作可實(shí)現(xiàn)用戶與場(chǎng)景的交互,完成相關(guān)訓(xùn)練內(nèi)容。

    目前國內(nèi)外學(xué)者提出了一些虛擬手模型及操控的實(shí)現(xiàn)方法:在虛擬手構(gòu)建及控制方面,Esteban等設(shè)計(jì)了25DOFs的虛擬手骨骼模型,根據(jù)D-H方法定義了虛擬手的各關(guān)節(jié)鏈接關(guān)系,對(duì)手模型的真實(shí)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行仿真[2];殷磊等建立了虛擬手的關(guān)節(jié)模型和實(shí)體模型,通過數(shù)據(jù)分解和矩陣變換將數(shù)據(jù)手套獲取的手掌位姿信息映射到虛擬場(chǎng)景中,實(shí)現(xiàn)對(duì)虛擬手的準(zhǔn)確控制[1];W.F.Chen等基于對(duì)偶四元數(shù)法設(shè)計(jì)了虛擬手交互模型,并提出了支持手勢(shì)交互與3D操作的虛擬手交互框架[3]。在虛擬手操作方面,楊宏生等在Vega環(huán)境中,設(shè)計(jì)了虛擬手對(duì)桿狀物、開關(guān)、按鈕的操作規(guī)則及流程[4];X.H.Liu等設(shè)計(jì)了虛擬手操作框架,通過匹配虛擬手位置參數(shù)與手勢(shì)定義數(shù)據(jù)庫,實(shí)現(xiàn)虛擬手對(duì)常用手勢(shì)的操作[5];李克彬等根據(jù)人手抓取物體時(shí)的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了虛擬手抓取規(guī)則,并在Open Inventor實(shí)現(xiàn)虛擬操作[6]。

    上述虛擬手的構(gòu)建與控制,多是通過數(shù)據(jù)手套完成的,設(shè)備昂貴、算法復(fù)雜且手部受限感明顯,影響交互效果;也有基于光學(xué)的手勢(shì)識(shí)別研究,但沒有構(gòu)建完整的手模型[7]?;诖?,論文采用Leap Motion光學(xué)手勢(shì)跟蹤設(shè)備,以裸手交互為目標(biāo),構(gòu)建虛擬手模型,設(shè)計(jì)手勢(shì)及操作規(guī)則,并通過實(shí)例進(jìn)行仿真驗(yàn)證。

    1 虛擬手模型的構(gòu)建及控制

    1.1 虛擬手結(jié)構(gòu)模型

    人手有27塊骨頭,包括腕骨、掌骨和指骨三部分,8塊位于手腕處,3塊位于拇指(1塊掌骨,2塊指骨);4塊掌骨和12塊指骨平均位于其它四根手指,骨頭之間通過不同類型的關(guān)節(jié)相連。為保證虛擬手能能夠模擬真實(shí)手的各種姿態(tài),必須建立其關(guān)節(jié)模型,確定各關(guān)節(jié)間的運(yùn)動(dòng)邏輯,包括運(yùn)動(dòng)約束關(guān)系和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)繼承關(guān)系。根據(jù)手的解剖結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)特性,建立虛擬手骨骼關(guān)節(jié)模型,如圖1所示。在此基礎(chǔ)上,利用3dmax或Maya等建模軟件,采用實(shí)體建模的方法,構(gòu)建虛擬手實(shí)體模型。

    圖1 虛擬手骨骼關(guān)節(jié)模型

    該模型由15個(gè)手指關(guān)節(jié)和一個(gè)手掌組成,每根手指均包括掌指關(guān)節(jié)(Metacarpophalangeal,MCP)、指尖關(guān)節(jié)(proximal interphalangeal,PIP)和指端關(guān)節(jié)(distal Interphalangeal,DIP),相連關(guān)節(jié)之間遵循鉸接運(yùn)動(dòng)約束關(guān)系,即兩者可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)但不能移動(dòng)。關(guān)節(jié)之間的連接箭頭表示關(guān)節(jié)之間父子關(guān)系,箭頭根部為父節(jié)點(diǎn),頭部為子節(jié)點(diǎn)。父節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)傳遞給子節(jié)點(diǎn),而子節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對(duì)父節(jié)點(diǎn)不產(chǎn)生影響。虛擬手各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)主要由兩種運(yùn)動(dòng)形式[8]:1)屈和伸;2)內(nèi)收和外展。

    模型共包括27個(gè)自由度(DOFs),其中:Index、Middle、Ring和Pinky每根手指包括4個(gè)自由度(MCP關(guān)節(jié)2個(gè),PIP、DIP關(guān)節(jié)各1個(gè)),Thumb手指包括5個(gè)自由度(MCP、PIP關(guān)節(jié)各2個(gè),DIP關(guān)節(jié)1個(gè)),手掌的空間位置和方向需要6個(gè)自由度,各關(guān)節(jié)自由度標(biāo)號(hào)如圖2所示。

    Leap Motion進(jìn)行手部識(shí)別時(shí),其SDK算法已經(jīng)進(jìn)行了必要的運(yùn)動(dòng)約束,避免了非法值的出現(xiàn)[9]。因此,虛擬手模型的骨骼約束僅考慮了上述自由度約束,未對(duì)其他進(jìn)行詳細(xì)約束。

    1.2 虛擬手運(yùn)動(dòng)控制

    1.2.1 Leap Motion手勢(shì)識(shí)別特點(diǎn)

    Leap Motion是一個(gè)檢測(cè)手勢(shì)運(yùn)動(dòng)的傳感器,采用紅外成像原理,通過內(nèi)置的兩個(gè)攝像頭捕捉傳感器上方25~600 mm之間,大致呈倒立金字塔范圍內(nèi)的信息,可識(shí)別每根手指的位置、姿態(tài)、速度等參數(shù),動(dòng)作跟蹤精度達(dá)0.01 mm,小范圍內(nèi)精確的手勢(shì)識(shí)別能力為虛擬手運(yùn)動(dòng)控制提供了基礎(chǔ)支持[10]。

    Leap Motion采用右手笛卡爾坐標(biāo)系,原點(diǎn)坐標(biāo)在Leap Motion控制器的中心,X軸和Z軸在設(shè)備的水平面,X軸和設(shè)備的長邊平行,指向屏幕右方,Y軸垂直向上,只有正半軸[11]。如圖2所示。

    圖2 Leap Motion的右手坐標(biāo)系

    在使用過程中,Leap Motion控制器會(huì)以大約115 fps的幀速度發(fā)送關(guān)于手的運(yùn)動(dòng)信息。對(duì)于每只手,可以檢測(cè)到如下信息:1)手掌的中心位置、移動(dòng)速度、姿態(tài)變化;2)手掌的法向量、指向方向;3)手掌彎曲形成的虛擬球體;4)左右手判定、手掌伸展度、拇指與其它四指捏取力度。

    對(duì)于每只手指,可以檢測(cè)到如下信息:1)手指的中心位置、移動(dòng)速度、姿態(tài)變化;2)指尖的位置以及速度;3)手指類型判定;4)手指伸展判定。

    在實(shí)際應(yīng)用中,Leap Motion為開發(fā)者提供了可進(jìn)行二次開發(fā)的SDK,支持C++、Object-C、C#、Java、Python、Unity3D、Unreal等多種編程語言和開發(fā)平臺(tái)進(jìn)行應(yīng)用程序開發(fā),目前,主要提供Orion和V2兩個(gè)系列[12]。

    1.2.2 基于Leap Motion的虛擬手控制

    虛擬手運(yùn)動(dòng)控制主要包括位置和姿態(tài)的更新,與基于數(shù)據(jù)手套控制虛擬手不同,通過Leap Motion可以獲取整個(gè)手掌及每根指骨的位置和旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù),這些數(shù)據(jù)大大簡(jiǎn)化了虛擬手的運(yùn)動(dòng)控制,因此,建立虛擬手骨骼關(guān)節(jié)模型時(shí),虛擬手及各關(guān)節(jié)的本體坐標(biāo)要與LeapSDK提供坐標(biāo)相一致,便于計(jì)算。

    虛擬手位置更新較容易實(shí)現(xiàn),可使用Hand::PalmPosition方法獲取手部當(dāng)前位置,而后將坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為場(chǎng)景全局坐標(biāo),從而更新虛擬手位置。姿態(tài)更新分為兩部分,首先通過Hand::Basis和Bone::Basis獲取手掌和各指骨本體坐標(biāo)各軸向當(dāng)前指向(xbasis,ybasis,zbasis),并將其轉(zhuǎn)化為場(chǎng)景全局坐標(biāo);而后,依次繞各軸旋轉(zhuǎn),使本體坐標(biāo)各軸指向?yàn)?,完成姿態(tài)更新。以Unity3D引擎開發(fā)Leap Motion為例,虛擬手運(yùn)動(dòng)控制的基本流程如圖3所示。

    圖3 虛擬手運(yùn)動(dòng)控制基本流程

    其中,Leap Motion坐標(biāo)系(簡(jiǎn)稱Leap坐標(biāo),右手系)與Unity3D坐標(biāo)系(簡(jiǎn)稱U3D坐標(biāo),左手系)轉(zhuǎn)換方法為:首先將Leap坐標(biāo)z軸旋轉(zhuǎn),而后乘以縮放因子a,最后根據(jù)需要在y軸添加偏置量Δy。如式(1)所示。M為Leap坐標(biāo)到U3D坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換矩陣。

    (1)

    2 基于手勢(shì)的虛擬手操作實(shí)現(xiàn)

    2.1 手勢(shì)定義

    手勢(shì)定義是虛擬手實(shí)現(xiàn)對(duì)虛擬物體操作的基礎(chǔ),數(shù)量合理、定義明確的手勢(shì)有助于系統(tǒng)高效識(shí)別手部動(dòng)作,完成相應(yīng)交互指令。手勢(shì)可分為靜態(tài)手勢(shì)和動(dòng)態(tài)手勢(shì)[13]。靜態(tài)手勢(shì)是手部的一個(gè)特殊形狀或姿勢(shì),僅由當(dāng)前手部狀態(tài)決定;動(dòng)態(tài)手勢(shì)是運(yùn)動(dòng)的手勢(shì),是由隨時(shí)間變化的一系列靜態(tài)手勢(shì)共同決定。文中所論述的手勢(shì)為靜態(tài)手勢(shì),動(dòng)態(tài)手勢(shì)的定義和識(shí)別將在后續(xù)文章中研究。

    文中手勢(shì)的定義以維修訓(xùn)練相關(guān)動(dòng)作為主,包括獲取工具(零件)、移動(dòng)到指定位置、按規(guī)定進(jìn)行拆裝等操作,還包括一些按鈕、開關(guān)的按壓等。假設(shè)裝備零部件的形狀可抽象為長方體、圓柱體、圓環(huán)等形狀及其組合,結(jié)合上述維修動(dòng)作,設(shè)計(jì)了5種基本手勢(shì),如表1所示。

    表1 基本手勢(shì)定義

    2.2 手勢(shì)操作規(guī)則

    根據(jù)力的平衡原理,在仿真場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)虛擬手對(duì)虛擬物體的操作,并使虛擬物體保持穩(wěn)定,則虛擬手需要對(duì)虛擬物體施加至少2個(gè)相對(duì)力,已達(dá)到平衡狀態(tài),然而就目前研究狀態(tài)來看,還難以從力的角度實(shí)現(xiàn)虛擬手的操作仿真。為此,論文從人手抓取物體的習(xí)慣和姿態(tài)出發(fā),針對(duì)各種手勢(shì),設(shè)計(jì)了相應(yīng)的操作規(guī)則。

    2.堅(jiān)持“唯實(shí)求是”的方法論,激勵(lì)和調(diào)動(dòng)“發(fā)現(xiàn)欲望”?!皩?dǎo)論篇”在編選內(nèi)容時(shí),應(yīng)以堅(jiān)持“唯實(shí)求是”的方法論和激勵(lì)、調(diào)動(dòng)學(xué)生的“發(fā)現(xiàn)欲望”為基本思想和基本主題。唯實(shí)求是,即事實(shí)是衡量和檢驗(yàn)真理的唯一標(biāo)準(zhǔn),不唯上,不唯書,只唯實(shí)。實(shí)驗(yàn)的過程,是對(duì)未知世界不斷發(fā)現(xiàn)、挖掘、探索、分析、研究、創(chuàng)新的過程,強(qiáng)烈的發(fā)現(xiàn)欲望,是實(shí)驗(yàn)成功的一半。要善于培養(yǎng)和強(qiáng)化學(xué)生的“發(fā)現(xiàn)欲望”,并安排較大篇幅列舉科學(xué)家的偉大發(fā)明始于發(fā)現(xiàn)毫微和某些科學(xué)家忽視發(fā)現(xiàn)毫微而與發(fā)明失之交臂的實(shí)例,以啟迪學(xué)生懂得“發(fā)現(xiàn)欲望”在科學(xué)實(shí)驗(yàn)、科學(xué)研究中的重要性。

    2.2.1 抓握操作

    抓握手勢(shì)是虛擬手對(duì)諸多較大工具操作的基礎(chǔ),其實(shí)現(xiàn)規(guī)則定義如下:1)手掌向目標(biāo)物體移動(dòng)時(shí)手指自然彎曲,呈預(yù)抓取狀,當(dāng)手掌掌部碰撞點(diǎn)與物體被握部位接觸時(shí),滿足條件一;2)手指圍繞物體被握部位彎曲呈握拳狀,滿足條件二。當(dāng)虛擬手先后滿足1)、2)時(shí),實(shí)現(xiàn)抓握操作,1)、2)順序不能顛倒。如圖4所示。抓握操作的釋放規(guī)則為:當(dāng)五根手指全部松開,即全部成伸展?fàn)顟B(tài)時(shí),釋放虛擬物體。

    圖4 抓握操作

    2.2.2 捏取操作

    捏取手勢(shì)主要是對(duì)一些小零件、小物體的操作,其實(shí)現(xiàn)規(guī)則定義如下:拇指與食指末端指節(jié)靠攏,當(dāng)兩指的接觸點(diǎn)同時(shí)接觸物體時(shí),實(shí)現(xiàn)捏取操作。如圖5所示。捏取操作的釋放規(guī)則為:當(dāng)拇指和食指任一手指離開物體時(shí),釋放物體。

    圖5 捏取操作

    2.2.3 抓取操作

    抓取手勢(shì)主要完成一些較大配件、物體的移動(dòng)操作,其實(shí)現(xiàn)規(guī)則定義如下:1)至少兩根手指與物體接觸,其中一根為拇指;2)兩指與物體接觸面法矢量的夾角大于某個(gè)預(yù)定義臨界角(在此我們?cè)O(shè)定該角度值為120度);3)物體與手掌接觸。當(dāng)虛擬手同時(shí)滿足1)、2)或1)、3)時(shí),實(shí)現(xiàn)抓取操作。如圖6所示。抓取操作的釋放規(guī)則為:1)拇指離開物體;2)其余4個(gè)手指全部離開物體;3)法線夾角小于臨界角度。滿意任一條件則釋放物體。

    圖6 抓取操作

    其中,抓取條件2)中的法矢量夾角,是指兩根手指與物體接觸點(diǎn)(N1,N2)與物體中心G所形成的夾角,詳細(xì)計(jì)算方法參見文獻(xiàn)[6]。

    按壓手勢(shì)主要實(shí)現(xiàn)控制面板上的按鈕、開關(guān)的操作,以及場(chǎng)景中虛擬菜單的選擇等,其實(shí)現(xiàn)規(guī)則定義如下:食指前伸,其余四指自然彎曲,當(dāng)接觸點(diǎn)與目標(biāo)接觸時(shí),實(shí)現(xiàn)按壓操作。如圖7所示。按壓操作的釋放規(guī)則為:當(dāng)食指接觸點(diǎn)離開物體,取消按壓操作。

    圖7 按壓操作

    2.3 手勢(shì)操作實(shí)現(xiàn)

    在上述手勢(shì)和規(guī)則定義的基礎(chǔ)上,虛擬手可綜合運(yùn)用不同手勢(shì)實(shí)現(xiàn)對(duì)虛擬物體的操作,具體交互過程及關(guān)鍵技術(shù)如下:

    1)虛擬手控制:確定所需要操作的虛擬物體后,控制虛擬手向該物體移動(dòng),并根據(jù)操作需要,調(diào)整姿態(tài),提前做出相應(yīng)的手勢(shì)。關(guān)鍵技術(shù):虛擬手運(yùn)動(dòng)控制。

    2)手勢(shì)判定:根據(jù)不同手勢(shì)操作的特點(diǎn),控制手指使虛擬手與目標(biāo)物體滿足操作規(guī)則,從而實(shí)現(xiàn)不同的手勢(shì)操作。關(guān)鍵技術(shù):碰撞檢測(cè)以及手指狀態(tài)檢測(cè),重要的LeapSDK接口參數(shù)為Hand::GrabStrength判斷手握拳力度,F(xiàn)inger:: IsExtended判斷單個(gè)手指的彎曲與伸展?fàn)顟B(tài)。

    3)操作物體:當(dāng)虛擬手與物體滿足某個(gè)手勢(shì)時(shí),需要將物體的本體坐標(biāo)系附著在虛擬手模型上,從而實(shí)現(xiàn)虛擬手對(duì)虛擬物體位置和姿態(tài)操作。對(duì)于按壓操作,虛擬物體隨著手指在體積、顏色等方面發(fā)生變化。關(guān)鍵技術(shù):虛擬物體在不同坐標(biāo)系中的轉(zhuǎn)換。

    4)釋放物體:當(dāng)完成需要的操作后,松開手指或離開目標(biāo)物體,此時(shí)不再滿足操作規(guī)則,從而釋放物體。整個(gè)過程如圖8所示。

    圖8 虛擬手操作實(shí)現(xiàn)流程

    3 原型系統(tǒng)及實(shí)例

    基于上述研究成果,我們構(gòu)建了彈藥虛擬維修訓(xùn)練原型系統(tǒng),測(cè)試虛擬手控制及其操作虛擬物體的效果。

    3.1 原型系統(tǒng)的構(gòu)成

    虛擬維修原型系統(tǒng)硬件部分包括:聯(lián)想圖形工作站、Oculus Rift頭盔顯示器(HMD)、Leap Motion光學(xué)手勢(shì)跟蹤設(shè)備。軟件部分包括:模型開發(fā)需要的3ds Max、Photoshop;系統(tǒng)開發(fā)基于Unity 5.X虛擬現(xiàn)實(shí)引擎,對(duì)Oculus和Leap采用應(yīng)用動(dòng)態(tài)鏈接庫的方式進(jìn)行集成,控制腳本為C#語言。整個(gè)框架如圖9所示。

    圖9 原型系統(tǒng)軟硬件集成框架

    3.2 實(shí)例操作

    以某型彈藥維修為目標(biāo),在原型系統(tǒng)中通過操作虛擬手對(duì)彈藥進(jìn)行拆卸維修,驗(yàn)證多種手勢(shì)在系統(tǒng)中的應(yīng)用效果,其中,螺栓的拆卸過程如圖10所示。由此可見,應(yīng)用文中的模型和方法,我們實(shí)現(xiàn)了對(duì)虛擬手控制及其對(duì)虛擬物體的操作。

    圖10 虛擬手拆卸螺栓

    3.3 結(jié)果分析

    實(shí)例基本實(shí)現(xiàn)了各種手勢(shì)的綜合運(yùn)用,但由于缺乏動(dòng)態(tài)手勢(shì),工具的操作過程略顯不足,就文中所研究的虛擬手操控而言,主要有以下幾點(diǎn)結(jié)論:

    1)采用裸手的虛擬交互方式,手部沒有束縛,控制簡(jiǎn)單,交互自然,符合人們的生活工作方式,沉浸感明顯;但由于手臂長時(shí)間懸空,手指無著力點(diǎn),容易造成手臂、手指酸疼。

    2)由于手指互相遮蔽、環(huán)境光照干擾、手部抖動(dòng)等因素的影響,會(huì)造成手指狀態(tài)的誤判,從而影響手勢(shì)操作規(guī)則的精準(zhǔn)度,所以規(guī)則的實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)可略寬,而釋放標(biāo)準(zhǔn)可略嚴(yán)。

    3)當(dāng)手部運(yùn)動(dòng)速度較快或進(jìn)行不規(guī)則翻滾時(shí),Leap Motion容易丟失跟蹤或產(chǎn)生錯(cuò)誤數(shù)據(jù)使模型變形,這時(shí),需要重新標(biāo)定虛擬手模型。

    4 結(jié)束語

    本文基于Leap Motion構(gòu)建了虛擬手模型,對(duì)其操控技術(shù)進(jìn)行了研究,使用戶在沉浸式虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中,可以通過裸手的方式與場(chǎng)景進(jìn)行交互、操作虛擬物體,整個(gè)過程簡(jiǎn)單可靠,交互自然,用戶沉浸感顯著增強(qiáng),訓(xùn)練效果明顯。接下來,在當(dāng)前靜態(tài)手勢(shì)研究的基礎(chǔ)上,采用機(jī)器學(xué)習(xí)理論對(duì)動(dòng)態(tài)手勢(shì)進(jìn)行研究,進(jìn)一步提高虛擬手操控效果。

    [1] 殷 磊, 韓 靜, 王 燁, 等. 虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境下虛擬手控制技術(shù)研究 [J]. 系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào), 2009, 21(2): 448 - 451.

    [3] Chen W F, Zhu S J, Wan H G. Dual quaternion based virtual hand interaction modeling [J]. Science China, 2013, 56(03): 1 - 11.

    [4] 楊宏生, 裴忠才, 曹宗勝, 等. 地震救援虛擬仿真系統(tǒng)中虛擬手的操作 [J]. 系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào),2006, 18(12): 3425 - 3429.

    [5] Liu X H, Cui X L, Song G M, etc. Development of a virtual maintenance system with virtual hand [J]. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2014, 70(9-12): 2241 - 2247.

    [6] 李克彬, 王淑琴, 單繼紅. 虛擬手操作技術(shù)研究及實(shí)現(xiàn) [J]. 計(jì)算機(jī)仿真,2007, 24(3): 227 - 229.

    [7] 湯志波, 張志利, 梁 豐, 等. 虛擬維修訓(xùn)練中的手勢(shì)識(shí)別 [J]. 計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì),2014, 35(12): 4278 - 4282.

    [8] 李志華, 鐘毅芳. 虛擬手模型及其抓取技術(shù) [J]. 小型微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng), 2003, 24(06): 1071 - 1074.

    [9] Guna J, Jakus G, Pogacnik M, et al. An Analysis of the Precision and Reliability of the Leap Motion Sensor and Its Suitability for Static and Dynamic Tracking [J]. Sensors 2014, 14(02): 3702 - 3720.

    [10] 張玉軍, 孟曉軍, 王 剛. 基于手勢(shì)交互的三維電子沙盤系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) [J]. 指揮控制與仿真, 2016, 38(2): 110 - 114.

    [11] 胡 宏, 晁建剛, 林萬洪, 等. Leap Motion虛擬手構(gòu)建方法及其在航天訓(xùn)練中的應(yīng)用 [J]. 載人航天, 2015, 21(3): 257 - 262.

    [12] Leap Motion. Leap Motion SDK and Plugin Documentation [EB/OL]. (2016-7-15). https://developer.leapmotion.com/documentation.

    [13] 楊 波, 宋曉娜, 馮志全, 等. 復(fù)雜背景下基于空間分布特征的手勢(shì)識(shí)別算法 [J]. 計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與圖形學(xué)學(xué)報(bào), 2010, 22(10): 1841-1848.

    Research on Virtual Hand Control and Operation in Immersive Virtual Training

    Zhang Yujun1, 2, Xing Hui1, Tang Huajun2

    (1.Unit 69079 of PLA, Urumqi 830013, China; 2.Unit 69240 of PLA, Urumqi 830011, China)

    To add the man′s hand movements to immersive virtual reality system can effectively improve the immersive and interactive system. Simple, fast, and low cost technology of virtual hand control and operation contribute to the application of virtual hand. Bone structure model of virtual hand is analyzed, and then control method and process of virtual hand based on Leap Motion is put forward. Taking maintenance training as background, four gesture rules of virtual hand operation are designed. Realization flow and key technologies of virtual hand operation is analyzed. A prototype system based on Unity3D engine is constructed to verified virtual hand by simulation. The results show that the operation of virtual hand based on Leap Motion is simple, interaction is nature, which meet the needs of the virtual reality system interaction.

    hand recognition; virtual reality; virtual hand

    2016-04-07;

    2016-06-21。

    張玉軍(1982-),男,吉林白山人,博士,工程師,主要從事虛擬現(xiàn)實(shí)、建模仿真方向的研究。

    1671-4598(2017)02-0081-04

    10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.02.022

    TP391

    A

    猜你喜歡
    手掌手勢(shì)手指
    手指背側(cè)復(fù)合組織塊離斷再植
    手指操
    挑戰(zhàn)!神秘手勢(shì)
    攤開手掌
    V字手勢(shì)的由來
    手掌上的童話
    勝利的手勢(shì)
    筆穿手指
    手掌上的“小洞”
    手指上訴
    十八禁网站免费在线| 免费人成在线观看视频色| 久久久久九九精品影院| 亚洲av一区综合| 色综合站精品国产| 变态另类丝袜制服| avwww免费| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 午夜精品在线福利| av在线天堂中文字幕| 深爱激情五月婷婷| 久久久久久大精品| 在线观看66精品国产| 亚洲人与动物交配视频| 性色avwww在线观看| 久久久久九九精品影院| 丝袜美腿在线中文| 亚洲精华国产精华精| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 黄色视频,在线免费观看| 听说在线观看完整版免费高清| 国产91精品成人一区二区三区| 宅男免费午夜| 人妻夜夜爽99麻豆av| 伊人久久精品亚洲午夜| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 精品一区二区三区av网在线观看| 日本黄色片子视频| 老司机午夜十八禁免费视频| 亚洲av电影不卡..在线观看| 简卡轻食公司| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| av欧美777| 欧美成狂野欧美在线观看| 免费大片18禁| 国产淫片久久久久久久久 | 又爽又黄无遮挡网站| 99久久精品国产亚洲精品| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲av不卡在线观看| 国产成人啪精品午夜网站| 午夜激情福利司机影院| 国产日本99.免费观看| 老司机午夜福利在线观看视频| 欧美3d第一页| 1024手机看黄色片| 午夜老司机福利剧场| 岛国在线免费视频观看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 美女黄网站色视频| 97超视频在线观看视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 少妇人妻一区二区三区视频| 美女大奶头视频| 午夜福利在线在线| 女同久久另类99精品国产91| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 伦理电影大哥的女人| 日本熟妇午夜| 白带黄色成豆腐渣| 99视频精品全部免费 在线| 精品国产亚洲在线| 一区二区三区高清视频在线| 国产高潮美女av| 永久网站在线| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 国产极品精品免费视频能看的| 久久精品91蜜桃| 国内揄拍国产精品人妻在线| 亚洲av.av天堂| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 丰满人妻一区二区三区视频av| 欧美黑人欧美精品刺激| 88av欧美| 亚洲精品粉嫩美女一区| 精品一区二区免费观看| 久久久精品欧美日韩精品| 性色av乱码一区二区三区2| 91在线精品国自产拍蜜月| 日韩欧美精品免费久久 | 九九在线视频观看精品| 免费av不卡在线播放| 999久久久精品免费观看国产| 久久香蕉精品热| 国产爱豆传媒在线观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 看片在线看免费视频| 一本精品99久久精品77| 久久伊人香网站| 久久久国产成人精品二区| 午夜激情欧美在线| 亚洲成av人片免费观看| а√天堂www在线а√下载| 一个人免费在线观看的高清视频| 亚州av有码| 精品国产三级普通话版| 午夜免费成人在线视频| 一区二区三区高清视频在线| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 欧美最新免费一区二区三区 | 亚洲精华国产精华精| 亚洲最大成人手机在线| 国产成人aa在线观看| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲av电影不卡..在线观看| 久久中文看片网| 欧美又色又爽又黄视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 精品一区二区三区av网在线观看| 成人鲁丝片一二三区免费| 两个人视频免费观看高清| 亚洲国产欧美人成| 亚洲美女视频黄频| 日韩免费av在线播放| .国产精品久久| 亚洲午夜理论影院| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产精品亚洲av一区麻豆| 夜夜爽天天搞| 丝袜美腿在线中文| 亚洲国产精品成人综合色| 啪啪无遮挡十八禁网站| 哪里可以看免费的av片| 精品国产亚洲在线| 国语自产精品视频在线第100页| 激情在线观看视频在线高清| 成年版毛片免费区| 国产高潮美女av| 日韩精品青青久久久久久| 久久精品人妻少妇| 黄色日韩在线| 免费在线观看影片大全网站| ponron亚洲| 免费在线观看影片大全网站| 两个人的视频大全免费| 国产成人福利小说| 亚洲片人在线观看| 婷婷亚洲欧美| 欧美又色又爽又黄视频| 亚州av有码| 日韩欧美免费精品| 久久久久九九精品影院| 熟女人妻精品中文字幕| 一级作爱视频免费观看| 国产成人欧美在线观看| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 麻豆av噜噜一区二区三区| 国产在视频线在精品| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 成人一区二区视频在线观看| 日韩欧美在线二视频| 极品教师在线视频| 高清在线国产一区| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲天堂国产精品一区在线| 真人一进一出gif抽搐免费| 亚洲七黄色美女视频| 国产高清有码在线观看视频| 偷拍熟女少妇极品色| 亚洲av一区综合| 亚洲七黄色美女视频| 99久久无色码亚洲精品果冻| 性插视频无遮挡在线免费观看| 在现免费观看毛片| 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲欧美激情综合另类| 久久精品国产亚洲av天美| 精品日产1卡2卡| 久久久国产成人精品二区| 免费在线观看成人毛片| 国产av麻豆久久久久久久| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 亚洲精华国产精华精| 最近最新免费中文字幕在线| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 亚洲av一区综合| 国产高清有码在线观看视频| 99久久无色码亚洲精品果冻| 成人av在线播放网站| 在线看三级毛片| av黄色大香蕉| 看免费av毛片| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 三级国产精品欧美在线观看| 日韩欧美在线二视频| 国产成人aa在线观看| 日韩欧美在线二视频| 日日夜夜操网爽| 国产精品亚洲一级av第二区| 久久香蕉精品热| 国产午夜福利久久久久久| 日韩欧美精品v在线| 国产高清视频在线观看网站| 99久久无色码亚洲精品果冻| 男人的好看免费观看在线视频| 啪啪无遮挡十八禁网站| 亚洲五月天丁香| 男人的好看免费观看在线视频| 哪里可以看免费的av片| 一边摸一边抽搐一进一小说| 最新在线观看一区二区三区| 欧美国产日韩亚洲一区| 国产高清三级在线| h日本视频在线播放| 亚洲精品日韩av片在线观看| 嫩草影视91久久| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 日本 av在线| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 俺也久久电影网| 亚洲人成网站在线播| 一级av片app| 99热这里只有是精品在线观看 | 国产熟女xx| 成人特级黄色片久久久久久久| 757午夜福利合集在线观看| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 亚洲国产高清在线一区二区三| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 91久久精品电影网| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲av.av天堂| 露出奶头的视频| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 欧美色视频一区免费| 性欧美人与动物交配| 美女被艹到高潮喷水动态| 欧美激情久久久久久爽电影| 亚洲国产高清在线一区二区三| 久久精品人妻少妇| 少妇人妻一区二区三区视频| 丰满人妻一区二区三区视频av| 色吧在线观看| 我要搜黄色片| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产av一区在线观看免费| 亚洲成av人片在线播放无| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国内精品美女久久久久久| 亚洲自拍偷在线| 国产av不卡久久| 亚洲欧美清纯卡通| 免费黄网站久久成人精品 | 少妇被粗大猛烈的视频| 听说在线观看完整版免费高清| 久9热在线精品视频| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 日本熟妇午夜| 国产三级中文精品| 最新中文字幕久久久久| 波多野结衣高清作品| 欧美性感艳星| 欧美成狂野欧美在线观看| 高清在线国产一区| 老司机深夜福利视频在线观看| 波多野结衣高清无吗| 欧美一区二区精品小视频在线| 久久人人精品亚洲av| 久久99热这里只有精品18| 国产精品女同一区二区软件 | а√天堂www在线а√下载| 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲在线自拍视频| 动漫黄色视频在线观看| 88av欧美| 午夜精品在线福利| 别揉我奶头 嗯啊视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久精品人妻少妇| 国产精品av视频在线免费观看| 婷婷亚洲欧美| 看十八女毛片水多多多| 午夜免费成人在线视频| 男女床上黄色一级片免费看| 69人妻影院| 男人和女人高潮做爰伦理| 国产成人啪精品午夜网站| 亚洲av成人精品一区久久| 国产乱人伦免费视频| 国产乱人视频| 91麻豆精品激情在线观看国产| 精品免费久久久久久久清纯| 亚洲欧美日韩高清专用| 一本精品99久久精品77| 久久国产精品人妻蜜桃| 一个人看视频在线观看www免费| 日本黄色视频三级网站网址| 无遮挡黄片免费观看| 变态另类丝袜制服| 亚洲精华国产精华精| 一级av片app| 国产免费男女视频| 日韩欧美国产一区二区入口| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 久久九九热精品免费| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 精品久久久久久久久av| 国产精品精品国产色婷婷| 久久午夜亚洲精品久久| 亚洲在线自拍视频| 免费在线观看影片大全网站| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 嫩草影院入口| 欧美高清性xxxxhd video| 亚洲专区国产一区二区| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 中亚洲国语对白在线视频| 又爽又黄a免费视频| 免费av不卡在线播放| 神马国产精品三级电影在线观看| 亚洲精品成人久久久久久| 亚洲无线在线观看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 久久久精品大字幕| 亚洲中文字幕日韩| 国产成人福利小说| 无人区码免费观看不卡| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 波野结衣二区三区在线| 久久久成人免费电影| 免费人成视频x8x8入口观看| 无人区码免费观看不卡| netflix在线观看网站| 亚洲自拍偷在线| 99久久无色码亚洲精品果冻| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产免费一级a男人的天堂| 亚州av有码| 久久久久国内视频| 99热这里只有精品一区| 免费看光身美女| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 欧美中文日本在线观看视频| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 悠悠久久av| 国产精品一区二区三区四区久久| 午夜福利在线观看吧| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产毛片a区久久久久| 美女大奶头视频| 91在线精品国自产拍蜜月| 免费在线观看成人毛片| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 精品人妻1区二区| 最近视频中文字幕2019在线8| 少妇人妻精品综合一区二区 | 男人和女人高潮做爰伦理| 日韩欧美国产在线观看| .国产精品久久| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 欧美在线一区亚洲| xxxwww97欧美| 91在线观看av| 亚洲精品一区av在线观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产成人aa在线观看| 国产伦精品一区二区三区四那| 一进一出抽搐gif免费好疼| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 老司机午夜十八禁免费视频| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 精品国内亚洲2022精品成人| 久久99热6这里只有精品| 91在线观看av| 国产主播在线观看一区二区| 男插女下体视频免费在线播放| 精品久久久久久久久久免费视频| 男人舔奶头视频| 最近中文字幕高清免费大全6 | 成人三级黄色视频| 免费在线观看亚洲国产| 亚洲国产色片| 亚洲中文日韩欧美视频| eeuss影院久久| 国模一区二区三区四区视频| 国产 一区 欧美 日韩| 不卡一级毛片| 亚洲无线在线观看| 精品日产1卡2卡| 免费av不卡在线播放| 国产精品一区二区三区四区久久| 免费观看的影片在线观看| 亚洲一区二区三区不卡视频| 他把我摸到了高潮在线观看| 51国产日韩欧美| 亚洲av二区三区四区| 99在线人妻在线中文字幕| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 波多野结衣巨乳人妻| 国产野战对白在线观看| 成人午夜高清在线视频| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 中文亚洲av片在线观看爽| 欧美黑人欧美精品刺激| 午夜激情福利司机影院| 一本综合久久免费| 丁香欧美五月| 久久久久国内视频| 免费人成在线观看视频色| 此物有八面人人有两片| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 中文字幕免费在线视频6| 看十八女毛片水多多多| 亚洲18禁久久av| 欧美xxxx性猛交bbbb| 99国产精品一区二区三区| 91麻豆精品激情在线观看国产| 久久久色成人| 脱女人内裤的视频| 搡老岳熟女国产| 男人和女人高潮做爰伦理| 中文字幕av在线有码专区| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 夜夜爽天天搞| 国产成人a区在线观看| 国产三级中文精品| 嫩草影院新地址| 久久伊人香网站| 麻豆久久精品国产亚洲av| 最近视频中文字幕2019在线8| 欧美成人免费av一区二区三区| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 热99re8久久精品国产| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲综合色惰| 麻豆成人午夜福利视频| 色5月婷婷丁香| 午夜a级毛片| 国产亚洲av嫩草精品影院| 中文字幕av在线有码专区| eeuss影院久久| 午夜精品在线福利| 亚洲无线观看免费| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 亚洲欧美日韩高清专用| 欧美日韩国产亚洲二区| 黄色女人牲交| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 特级一级黄色大片| 日韩欧美一区二区三区在线观看| netflix在线观看网站| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 亚洲欧美日韩东京热| 亚州av有码| 精品午夜福利视频在线观看一区| 一进一出抽搐gif免费好疼| 亚洲五月天丁香| 看黄色毛片网站| 少妇人妻一区二区三区视频| 麻豆成人午夜福利视频| 欧美最新免费一区二区三区 | 色播亚洲综合网| 窝窝影院91人妻| 免费电影在线观看免费观看| x7x7x7水蜜桃| 亚洲电影在线观看av| 一区二区三区四区激情视频 | 久久国产精品人妻蜜桃| 欧美一区二区精品小视频在线| 十八禁人妻一区二区| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产毛片a区久久久久| 欧美性猛交黑人性爽| 亚洲av电影不卡..在线观看| 精品人妻1区二区| 精品人妻熟女av久视频| 国产免费男女视频| 在线免费观看的www视频| 国产日本99.免费观看| 女同久久另类99精品国产91| 欧美性猛交黑人性爽| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 无遮挡黄片免费观看| 精品一区二区三区视频在线| 成年版毛片免费区| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 一本精品99久久精品77| 一级a爱片免费观看的视频| 久久久久久久午夜电影| 亚洲avbb在线观看| 嫩草影视91久久| 午夜老司机福利剧场| 欧美日本视频| 国产av不卡久久| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 欧美在线黄色| 国产成人aa在线观看| 一级黄色大片毛片| 18禁在线播放成人免费| 淫妇啪啪啪对白视频| 亚洲片人在线观看| aaaaa片日本免费| 国产极品精品免费视频能看的| 69人妻影院| 成人一区二区视频在线观看| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 日本一本二区三区精品| 精华霜和精华液先用哪个| 熟女人妻精品中文字幕| 黄色日韩在线| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产高清三级在线| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲人成伊人成综合网2020| 亚洲精品在线美女| 色播亚洲综合网| 91狼人影院| 一二三四社区在线视频社区8| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 两个人的视频大全免费| 男女床上黄色一级片免费看| 如何舔出高潮| 99视频精品全部免费 在线| 亚洲av美国av| 亚洲男人的天堂狠狠| 最好的美女福利视频网| 国产真实乱freesex| 黄色日韩在线| av视频在线观看入口| netflix在线观看网站| 99热只有精品国产| 午夜福利成人在线免费观看| 久久久久亚洲av毛片大全| 给我免费播放毛片高清在线观看| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 99国产精品一区二区蜜桃av| 日韩国内少妇激情av| 欧美性猛交黑人性爽| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 婷婷丁香在线五月| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲人与动物交配视频| 91久久精品电影网| 成人av在线播放网站| 两个人的视频大全免费| 日韩亚洲欧美综合| 日本黄色视频三级网站网址| 97热精品久久久久久| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 精品免费久久久久久久清纯| 国产成+人综合+亚洲专区| 深爱激情五月婷婷| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 脱女人内裤的视频| 男女床上黄色一级片免费看| 国产在视频线在精品| 精品国产三级普通话版| 亚洲精品456在线播放app | 国产不卡一卡二| 日韩中字成人| 国产高清激情床上av| а√天堂www在线а√下载| 男人的好看免费观看在线视频| 级片在线观看| 精品人妻视频免费看| 午夜亚洲福利在线播放| 国内精品久久久久精免费| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲欧美日韩高清专用| 中文字幕高清在线视频| 欧美黑人欧美精品刺激| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 我的老师免费观看完整版| 成人午夜高清在线视频| 国产成+人综合+亚洲专区| 国产黄a三级三级三级人| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 日韩成人在线观看一区二区三区| 51国产日韩欧美| 国产三级中文精品| 少妇人妻精品综合一区二区 | 亚洲男人的天堂狠狠| 亚洲专区中文字幕在线| 欧美乱妇无乱码| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 嫩草影院入口| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 国产精品女同一区二区软件 | 日本一本二区三区精品| 国产91精品成人一区二区三区| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 婷婷色综合大香蕉| 国产中年淑女户外野战色| 日韩中文字幕欧美一区二区| 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲av五月六月丁香网| 制服丝袜大香蕉在线| 看黄色毛片网站| 日本精品一区二区三区蜜桃| 国产精品久久久久久精品电影| 桃色一区二区三区在线观看| 中文亚洲av片在线观看爽| 成人午夜高清在线视频| 亚洲无线观看免费| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 日本与韩国留学比较| 在现免费观看毛片| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 极品教师在线免费播放| 欧美潮喷喷水| 亚洲av美国av|