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    基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制設(shè)計

    2017-01-28 16:32:20樂榮廷海南大學(xué)
    科學(xué)中國人 2017年17期
    關(guān)鍵詞:步距驅(qū)動器細(xì)分

    樂榮廷海南大學(xué)

    基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制設(shè)計

    樂榮廷
    海南大學(xué)

    現(xiàn)代社會科技發(fā)展迅速,單片機(jī)正在各個領(lǐng)域發(fā)揮著重要的作用。步進(jìn)電機(jī)作為現(xiàn)代數(shù)控系統(tǒng)中的重要執(zhí)行元件,因為其優(yōu)越特性受到廣泛的關(guān)注與研究。本文即基于單片機(jī)對這類控制電路的設(shè)計方案構(gòu)想。

    脈沖;步距角;控制;細(xì)分驅(qū)動

    一、步進(jìn)電機(jī)工作原理

    步進(jìn)電機(jī)屬于開環(huán)控制電機(jī),能夠?qū)㈦娒}沖信號轉(zhuǎn)變成線位移量或角位移量。從結(jié)構(gòu)上來看,它主要由定子和轉(zhuǎn)子構(gòu)成。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號時,在不失步的前提下,電機(jī)只會產(chǎn)生周期性誤差,而不是累進(jìn)誤差,這是因為它轉(zhuǎn)過每周的步數(shù)是隨步距角固定的,步距誤差不會隨著周數(shù)累積。電機(jī)能夠以每步一定的角度旋轉(zhuǎn),通過控制脈沖個數(shù)可控制角位移量,從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的。

    二、步進(jìn)電機(jī)的分類

    根據(jù)構(gòu)造可以分為反應(yīng)式(轉(zhuǎn)子為電工純鐵)、永磁式(轉(zhuǎn)子為永久磁鐵)和混合式(轉(zhuǎn)子為電工純鐵與永久磁鐵)三種。其中,反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)構(gòu)造簡單,成本低,步距角為1.2°,但動態(tài)性能較差,可靠性低。永磁式的動態(tài)性能好,但步距角較大一般為7.5°/15°,精度較差?;旌鲜讲竭M(jìn)電機(jī)結(jié)合了上述兩種的長處,但結(jié)構(gòu)復(fù)雜成本較高。由于性能較均衡,且相對來說較實惠,兩相的混合式步進(jìn)電機(jī)成為市面上最受歡迎的步進(jìn)電機(jī),尤其是它可在配上驅(qū)動器后達(dá)到更高的精度。

    三、重要特性指標(biāo)介紹

    (1)步距角

    定子繞組上有電流通過時,會在周圍空間激發(fā)帶有方向的磁場,使轉(zhuǎn)子和定子的磁場方向隨著轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的某一固定角度而轉(zhuǎn)動,如此循環(huán)。這即可看做以特定規(guī)律來改變定子繞組上的電流,來控制其產(chǎn)生的磁場的轉(zhuǎn)動。每當(dāng)接收到脈沖信號時,步進(jìn)電機(jī)按預(yù)先編輯好的方向被控制轉(zhuǎn)過一個確定的角度,即一個“步距角”。因此在設(shè)計上,使用電機(jī)中相位不同繞組來依次分配,提供連續(xù)的脈沖信號后,能使電機(jī)按步距角不間斷的轉(zhuǎn)動。這個固定角度是生產(chǎn)出廠后固有的。實際工作中電機(jī)不一定按這個固定角度轉(zhuǎn)動,而是跟驅(qū)動器有直接關(guān)系。

    (2)轉(zhuǎn)矩

    在通電情況下,電機(jī)處于不轉(zhuǎn)動的狀態(tài),則固定住轉(zhuǎn)子不轉(zhuǎn)動的定子的力矩稱為轉(zhuǎn)矩。在電機(jī)輸出功率較低時,力矩和保持轉(zhuǎn)矩大小上接近。輸出力矩隨著電機(jī)速率的逐漸提升而趨向降低,隨之輸出功率也發(fā)生相應(yīng)變化。

    (3)空載啟動頻率

    即為在不接負(fù)載時,使步進(jìn)電機(jī)由靜止突然啟動并進(jìn)入不失步的狀態(tài)且能夠運(yùn)行正常所允許的最高頻率。在電機(jī)空載啟動后,如果頻率不等于空載啟動頻率,則一般無法正常工作并發(fā)生故障,如丟步等。在非空載情況下啟動后,頻率要求會較之低一些。當(dāng)電機(jī)要實現(xiàn)速度的提升時,需要以一個固定不變的加速度不斷加速。

    (4)相數(shù)

    即電機(jī)內(nèi)部線圈組數(shù)。由于相數(shù)不同,步距角也不同?,F(xiàn)在市面上常見的有二相、三相、四相、五相的電機(jī)。例如,二相步進(jìn)電機(jī)的步距角是0.9°/1.8°,三相步進(jìn)電機(jī)的是0.75°/1.5°。相數(shù)越多,步進(jìn)電機(jī)的性能越好。

    四、電路設(shè)計

    (1)硬件設(shè)計

    驅(qū)動器的選擇:根據(jù)具體的功能實現(xiàn)進(jìn)行驅(qū)動的選取,若需要低速運(yùn)行或定位精度要求小于0.9°,則選用細(xì)分驅(qū)動器,其原理為將一個步距角的距離分成若干個細(xì)分步完成,例如每周100標(biāo)準(zhǔn)步的步進(jìn)電機(jī)在使用8細(xì)分驅(qū)動后,每周步數(shù)為100*8=800步,步距角縮小8倍,因此在精度上提高8倍。

    選用51通用單片機(jī)系列中的STC89C51單片機(jī)進(jìn)行外界命令的接收與處理,來控制二相步進(jìn)電機(jī)的啟動停止、正反轉(zhuǎn)、速度快慢、步距角及對應(yīng)線位移等參量。輸入由串行口和鍵盤編程后控制,通過串行口與上位機(jī)進(jìn)行通訊。根據(jù)鍵盤手動輸入的編碼(預(yù)先在程序中編輯好),用單片機(jī)輸出電可擦除只讀存儲器中存放好的不同的電流控制信號來切換設(shè)計要求中的數(shù)模轉(zhuǎn)換方式。

    取P0口作為數(shù)模轉(zhuǎn)換細(xì)分電流所需的8位數(shù)據(jù)口。取P2口編碼作為按鍵中斷控制細(xì)分模式選擇,經(jīng)過細(xì)分驅(qū)動的電路與步進(jìn)電機(jī)相連接。(數(shù)據(jù)口可根據(jù)實際情況調(diào)整)

    此外,在51單片機(jī)上連接一個8155芯片,其中AD口與P0口相連接收和鎖存數(shù)據(jù),地址鎖存ALE、讀信號RD、寫信號WR、復(fù)位端RESET均與單片機(jī)對應(yīng)口相連,當(dāng)片選信號端CE低電平時有效,8155與單片機(jī)進(jìn)行信息交換。

    (2)軟件設(shè)計

    軟件編程上,使用STC_ISP自帶的軟件延時保證電機(jī)轉(zhuǎn)動每步的時間間隔;用由外部中斷INT_0、INT_1等觸發(fā)的中斷子函數(shù),實現(xiàn)按鍵啟動停止電機(jī)、細(xì)分驅(qū)動器的切換控制等。在Keil中編輯主函數(shù)與功能函數(shù),包括完成系統(tǒng)的初始化等。鍵盤輸入選用4*1獨立按鍵,程序上使用按鍵掃描和狀態(tài)機(jī)中選擇電機(jī)的工作方式進(jìn)行編程。

    由步距角=360°/(轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運(yùn)行拍數(shù))的公式可得,以轉(zhuǎn)子齒為50齒的常規(guī)二相電機(jī)為例,四拍運(yùn)行時整步的步距角=360/(50*4)=1.8°,八拍運(yùn)行時半步的步距角=360/(50*8)=0.9°。由步距角計算出脈沖周期,然后根據(jù)驅(qū)動器的不同,按照其對應(yīng)說明書上的時序,通過取P1口上所需用到的位數(shù)并對其進(jìn)行高低電平的賦值作為所需脈沖,編成一個周期,一個周期即對應(yīng)一個步距角。改變脈沖寬度可調(diào)整轉(zhuǎn)速快慢,反置脈沖輸出前后可反轉(zhuǎn)電機(jī)。

    (3)注意

    上位機(jī)給步進(jìn)電機(jī)的脈沖要與驅(qū)動器的分辨率一致;轉(zhuǎn)換電機(jī)轉(zhuǎn)動方向太頻繁或超過步進(jìn)電機(jī)響應(yīng)頻率均會會導(dǎo)致抖動。若步進(jìn)電機(jī)的啟動時抖動,可能是因為啟動頻率過高,針對這種情況需要使用加減速啟動方式,通常將啟動頻率設(shè)置為正常運(yùn)轉(zhuǎn)的25%即可。

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