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    永磁同步電機(jī)前饋補(bǔ)償和單神經(jīng)元PID控制

    2017-01-04 07:50:19張巍劉跟平歐勝
    電氣傳動(dòng) 2016年12期
    關(guān)鍵詞:同步電機(jī)魯棒性永磁

    張巍,劉跟平,歐勝

    (1.長(zhǎng)春工程學(xué)院,吉林 長(zhǎng)春 130000;2.長(zhǎng)春黃金設(shè)計(jì)院,吉林 長(zhǎng)春 130000;3.上海工程技術(shù)大學(xué)電子電氣工程學(xué)院,上海 201620)

    永磁同步電機(jī)前饋補(bǔ)償和單神經(jīng)元PID控制

    張巍1,劉跟平2,歐勝3

    (1.長(zhǎng)春工程學(xué)院,吉林 長(zhǎng)春 130000;2.長(zhǎng)春黃金設(shè)計(jì)院,吉林 長(zhǎng)春 130000;3.上海工程技術(shù)大學(xué)電子電氣工程學(xué)院,上海 201620)

    針對(duì)應(yīng)用在電梯行業(yè)的永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)的魯棒性差、抗擾動(dòng)能力不強(qiáng)等問(wèn)題,提出一種負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償和單神經(jīng)元PID相結(jié)合的永磁同步電機(jī)矢量控制方案。同時(shí)采用負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償策略和單神經(jīng)元PID控制,一方面將觀測(cè)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩反饋到電流調(diào)節(jié)器的輸入端,對(duì)負(fù)載擾動(dòng)進(jìn)行前饋補(bǔ)償,增強(qiáng)了系統(tǒng)的抗擾動(dòng)能力;另一方面實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)控制參數(shù),增強(qiáng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)速控制的魯棒性。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償和單神經(jīng)元PID的組合控制,可以增強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性,提高系統(tǒng)的抗擾動(dòng)能力。

    永磁同步電機(jī);單神經(jīng)元PID;前饋補(bǔ)償;負(fù)載觀測(cè);魯棒性;電梯

    近年來(lái),隨著高性能永磁材料技術(shù)、電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)的飛速發(fā)展以及矢量控制理論、自動(dòng)控制理論研究的不斷深入,永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)得到了迅速發(fā)展。由于其調(diào)速性能優(yōu)越,克服了直流伺服電機(jī)機(jī)械式換向器和電刷帶來(lái)的一系列限制,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠;而且具有重量輕、體積小、效率高、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、過(guò)載能力強(qiáng)、功率因數(shù)高等優(yōu)點(diǎn),開(kāi)始慢慢成為電梯行業(yè)的主流電機(jī)之一[1-2]。

    電梯用永磁同步電機(jī)面臨著頻繁啟停、加減速負(fù)載變化等復(fù)雜工況,系統(tǒng)的控制性能直接影響電梯的穩(wěn)定性和舒適性。在此類工況下,傳統(tǒng)的PID速度控制器不能實(shí)時(shí)調(diào)整整定參數(shù),以適應(yīng)系統(tǒng)快速性和穩(wěn)定性的需求,導(dǎo)致整定的效果變差。針對(duì)這個(gè)問(wèn)題,國(guó)內(nèi)外學(xué)者提出了許多的控制方案,主要有自適應(yīng)控制[3-6]、模糊控制[7-8]、滑模變結(jié)構(gòu)控制[9-10]及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制[11-13]等。同時(shí),針對(duì)擾動(dòng)工況,有些學(xué)者采用負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償策略,利用觀測(cè)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩進(jìn)行自適應(yīng)補(bǔ)償,以減小擾動(dòng)效果[14]。

    本文結(jié)合前饋補(bǔ)償思想和模糊控制理論,提出了一種基于負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償和單神經(jīng)元PID控制的電梯用永磁同步電機(jī)的矢量控制方案。其單神經(jīng)元PID控制能夠?qū)崿F(xiàn)PID參數(shù)在線自整定,使得在相同的擾動(dòng)情況下,系統(tǒng)的魯棒性更強(qiáng)。由于神經(jīng)元PID速度控制器與PID速度控制器對(duì)擾動(dòng)產(chǎn)生的速度變化傳遞函數(shù)一樣,即兩者的抗擾動(dòng)能力一樣[15],為進(jìn)一步提高系統(tǒng)的抗擾動(dòng)能力,同時(shí)采用負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償策略,對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行自適應(yīng)補(bǔ)償,提高系統(tǒng)的抗擾動(dòng)能力。

    1 永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型

    假設(shè)PMSM定子繞組中感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的波形為正弦波,氣隙磁場(chǎng)呈正弦分布,忽略鐵心飽和效應(yīng),不計(jì)渦流和磁滯損耗,同時(shí)轉(zhuǎn)子和永磁體均無(wú)阻尼作用,在d-q坐標(biāo)系下的PMSM電壓方程為

    磁鏈方程為

    運(yùn)動(dòng)學(xué)方程為

    電磁轉(zhuǎn)矩方程為

    式中:ud,uq,Ψd,Ψq,id,iq,Ld,Lq分別為d-q軸的電壓、磁鏈、電流和定子繞組自感;ωe,Rs,Ψf,ω,J,Te,B,TL,p,KT,分別為電機(jī)的電角速度、定子電阻、永磁磁鏈、機(jī)械角速度、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、電磁轉(zhuǎn)矩、粘滯阻尼系數(shù)、負(fù)載轉(zhuǎn)矩、極對(duì)數(shù)、轉(zhuǎn)矩系數(shù)。

    2 基于負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償和模糊PID控制方案

    文獻(xiàn)[4]表明通過(guò)對(duì)負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償可以改善系統(tǒng)速度控制的抗擾動(dòng)能力,減小擾動(dòng)對(duì)速度造成的振蕩幅度。文獻(xiàn)[11]表明單神經(jīng)元PID速度控制器能夠有效地增強(qiáng)速度控制的魯棒性,如在剛啟動(dòng)情況下能夠減小速度超調(diào)問(wèn)題。

    本文結(jié)合負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償控制和單神經(jīng)元PID控制,增強(qiáng)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)抗擾動(dòng)能力的同時(shí),增強(qiáng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)速控制的魯棒性。如圖1為控制系統(tǒng)框圖,包括單神經(jīng)元PID速度環(huán),負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償模塊,d軸和q軸電流環(huán)控制器,坐標(biāo)變換模塊,SVPWM模塊等。

    圖1 基于前饋補(bǔ)償和模糊PI控制系統(tǒng)框圖Fig.1 Control system block diagram based on feed-forward compensation and fuzzy PI

    2.1 負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償控制策略

    負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償?shù)暮诵氖菍?shí)現(xiàn)對(duì)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的實(shí)時(shí)觀測(cè),并將觀測(cè)到的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行前饋補(bǔ)償?shù)诫娏骺刂骗h(huán),提高電流環(huán)對(duì)負(fù)載突變的響應(yīng)速度,減小負(fù)載轉(zhuǎn)矩對(duì)于轉(zhuǎn)速的影響,降低轉(zhuǎn)速在負(fù)載突變時(shí)的波動(dòng),從而改善抗擾動(dòng)能力。負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償?shù)慕Y(jié)構(gòu)如圖2所示。

    圖2 負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償?shù)目驁DFig.2 Load torque feed-forward compensation block diagram

    本文采用一種降階負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測(cè)器[6],實(shí)時(shí)觀測(cè)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的變化,以實(shí)現(xiàn)前饋補(bǔ)償策略。由于系統(tǒng)控制器的采樣周期內(nèi),負(fù)載轉(zhuǎn)矩值基本沒(méi)有變化,因此一般認(rèn)為負(fù)載轉(zhuǎn)矩在控制周期基本不發(fā)生變化,即

    則根據(jù)式(3)和式(6),可得系統(tǒng)的狀態(tài)方程:

    即系統(tǒng)輸入變量為電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩,狀態(tài)變量為負(fù)載轉(zhuǎn)矩和機(jī)械加速度,輸出變量為機(jī)械角速度。

    降階狀態(tài)觀測(cè)器模型,如下式:

    根據(jù)文獻(xiàn)[6]可知,觀測(cè)器的期望特征多項(xiàng)式為

    按照式(10)設(shè)計(jì)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測(cè)器如圖3所示。通過(guò)負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測(cè)器,實(shí)現(xiàn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的觀測(cè)。

    圖3 負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測(cè)器原理框圖Fig.3 Load torque observer block diagram

    2.2 單神經(jīng)元PID設(shè)計(jì)

    傳統(tǒng)PID速度控制器的控制參數(shù)通常預(yù)先設(shè)置,在運(yùn)行過(guò)程中保持不變,這種控制方式實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單,但往往無(wú)法獲得最優(yōu)的控制效果,系統(tǒng)的魯棒性不高。單神經(jīng)元PID控制器的PID參數(shù)是根據(jù)工況自適應(yīng)調(diào)節(jié)的,相比傳統(tǒng)的PID控制器,會(huì)達(dá)到更好的控制效果。

    單神經(jīng)元控制的結(jié)構(gòu)框圖如圖4所示。

    圖4 單神經(jīng)元控制結(jié)構(gòu)Fig.4 Single neuron control structures

    轉(zhuǎn)換器的輸入為給定值yr(k)和輸出y(k),轉(zhuǎn)換器的輸出為狀態(tài)量x1,x2,x3用于神經(jīng)元學(xué)習(xí)控制[12-13]。單神經(jīng)元控制器的控制算法和學(xué)習(xí)算法如下:

    式中:K為神經(jīng)元比例系數(shù)。

    式中:wi(k)為神經(jīng)元權(quán)值;K為控制器的比例因子;z(k+1)為性能指標(biāo),具體為輸出誤差平方。

    具有自學(xué)習(xí)和自適應(yīng)能力的單神經(jīng)元PID控制器,結(jié)構(gòu)和計(jì)算簡(jiǎn)單,學(xué)習(xí)算法物理意義明確[12],同時(shí)讓電機(jī)復(fù)雜工況下調(diào)整PID參數(shù),具有較強(qiáng)的魯棒性。

    3 仿真分析與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

    3.1 仿真結(jié)果

    為驗(yàn)證基于負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償和單神經(jīng)元PID聯(lián)合控制的永磁同步電機(jī)的控制方案性能,本文利用Matlab/Simulink對(duì)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了數(shù)字仿真?;谪?fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償和單神經(jīng)元PID速度控制器的永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng),參考圖1的控制框圖。負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償仿真模塊,參考圖3的原理圖,單神經(jīng)元PID采用M語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)。模型中參數(shù)為:額定功率0.75 kW,額定轉(zhuǎn)矩2.39 N·m,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量2.45×10-4kg·m2,額定轉(zhuǎn)速3 000 r/min,額定電流3 A,額定電壓220 V,電樞電阻3.2 Ω,極對(duì)數(shù)4,負(fù)載觀測(cè)器系數(shù)200,慣量辨識(shí)模塊系數(shù)0.01。

    圖5為電機(jī)的轉(zhuǎn)速響應(yīng)仿真曲線。仿真的工況為轉(zhuǎn)速指令500 r/min,在0.1 s時(shí)負(fù)載由10 N·m突加到20 N·m,在0.25 s時(shí)負(fù)載由20 N·m降為10 N·m。

    圖5 負(fù)載擾動(dòng)下轉(zhuǎn)速仿真波形Fig.5 Speed simulation waveforms under load disturbance

    從圖5中可看出,當(dāng)負(fù)載發(fā)生突變時(shí),僅有PID控制器而未進(jìn)行反饋補(bǔ)償?shù)乃俣日袷幏葹?8%,而進(jìn)行了反饋補(bǔ)償之后速度振蕩幅度為20%。這說(shuō)明,負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償可以提高轉(zhuǎn)速的收斂速度,有效地提高轉(zhuǎn)速環(huán)的抗擾性能。

    利用負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測(cè)器,在負(fù)載突加情況下,觀測(cè)負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償對(duì)轉(zhuǎn)矩的影響。圖6為加負(fù)載轉(zhuǎn)矩反饋補(bǔ)償和未進(jìn)行前饋補(bǔ)償?shù)霓D(zhuǎn)矩觀測(cè)波形。從圖6中可以看到2種轉(zhuǎn)矩觀測(cè)波形均在0.04 s時(shí)已開(kāi)始收斂于實(shí)際轉(zhuǎn)矩值,而在0.1 s的突加負(fù)載后未補(bǔ)償?shù)霓D(zhuǎn)矩波形比補(bǔ)償?shù)霓D(zhuǎn)矩波形多出1個(gè)大約6 N·m的抖動(dòng),補(bǔ)償后的轉(zhuǎn)矩波形更好的平滑上升,同樣證明了系統(tǒng)抗擾動(dòng)能力的提高。

    圖6 突加負(fù)載的負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測(cè)仿真波形Fig.6 Load torque observer simulation waveforms of sudden load

    圖7為PID控制器不同時(shí)轉(zhuǎn)速響應(yīng)的仿真曲線。在0~0.1 s負(fù)載為10 N·m,在0.1~0.2 s為30 N·m??梢钥闯?,啟動(dòng)時(shí)單神經(jīng)元PID的速度曲線快速收斂基本無(wú)超調(diào)現(xiàn)象,且當(dāng)出現(xiàn)負(fù)載變化時(shí)速度波動(dòng)很小,沒(méi)有出現(xiàn)普通PID速度曲線的較大波動(dòng),驗(yàn)證了單神經(jīng)元PID速度控制器比傳統(tǒng)PID控制器魯棒性強(qiáng)。

    圖7 速度估計(jì)仿真波形Fig.7 Speed estimation simulation waveforms

    電機(jī)以800 r/min的速度運(yùn)行,不斷突加、突卸20 N·m負(fù)載時(shí),采用單神經(jīng)元PID控制器和常規(guī)PID控制器的轉(zhuǎn)速仿真波形如圖8所示。從圖8中看出,采用單神經(jīng)元PID速度控制器的速度振蕩幅度在25 r/min左右,而PID速度控制器速度振蕩幅度在50 r/min左右,采用單神經(jīng)元PID方式魯棒性更強(qiáng),抗擾動(dòng)能力有所提高。

    圖8 負(fù)載轉(zhuǎn)矩為矩形波的速度估計(jì)波形Fig.8 Velocity estimation waveforms of rectangular load torque wave

    3.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    為了驗(yàn)證控制策略的有效性,本文基于負(fù)載可調(diào)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)對(duì)算法進(jìn)行測(cè)試,通過(guò)控制勵(lì)磁電源以實(shí)現(xiàn)其負(fù)載改變。圖9為轉(zhuǎn)速500 r/min,突加、突減5 N·m的負(fù)載實(shí)驗(yàn)波形。其中圖9a~圖9d分別為傳統(tǒng)PID控制波形和單神經(jīng)元PID控制結(jié)合負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償?shù)臋C(jī)械角速度和相電流與測(cè)量轉(zhuǎn)矩波形。由圖9可見(jiàn),單神經(jīng)元PID控制器與負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償相結(jié)合,能有效地抑制轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)響應(yīng)超調(diào),改善系統(tǒng)抗擾動(dòng)性能。

    圖9 給定轉(zhuǎn)速500 r/min,突加、突減0.5 N·m的負(fù)載實(shí)驗(yàn)波形Fig.9 Given speed as 500 r/min,the experimental results after suddenly adding and subtracting 0.5 N·m load

    4 結(jié)論

    為改善應(yīng)用在電梯行業(yè)的永磁同步電機(jī)在復(fù)雜工況下,魯棒性差、抗擾動(dòng)能力不強(qiáng)等問(wèn)題,提出了一種基于負(fù)載轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償和單神經(jīng)元PID控制的永磁同步電機(jī)矢量控制方案,仿真和實(shí)驗(yàn)表明,本文提出的控制策略可以有效地改善系統(tǒng)的抗擾動(dòng)性能,增強(qiáng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)速控制的魯棒性。

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    Permanent Magnet Synchronous Motor Control System Based on Feed-forward Compensation and Single Neuron PID

    ZHANG Wei1,LIU Genping2,OU Sheng3
    (1.Changchun Institute of Technology,Changchun130000,Jilin,China;2.Changchun Gold Design Institute,Changchun130000,Jilin,China;3.College of Electronic and Electrical Engineering,Shanghai University of Engineering Science,Shanghai201620,China)

    In view of the problems of robust and anti-disturbance capability of the permanent magnet synchronous motor control system used in the elevator industry,a new vector control scheme for permanent magnet synchronous motor with load torque feed-forward compensation and single neuron PID was proposed.While using front load torque feed-forward compensation strategy and single neuron PID control,on the one hand the load torque observer was fed back to the input of the current regulator,to achieve its load disturbance feed-forward compensation,which enhanced the anti-disturbance capacity of the system;on the other hand which made control parameters real-time adjustment,to enhance robustness of the system speed control.The simulation and experimental results are presented to verify the control system combined load feed-forward compensation with single neuron PID,the robustness of the system speed control is enhanced markedly and the capacity of anti-disturbance is also improved significantly.

    permanent magnet synchronous motor;single neuron PID;feed-forward compensation;load observer;robustness;elevator

    TM351

    A

    10.19457/j.1001-2095.20161203

    2015-11-05

    修改稿日期:2016-07-12

    張?。?981-),女,碩士,Email:zwhycl@126.com

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