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    基于嵌入式機(jī)器視覺(jué)圖像二值化算法及實(shí)現(xiàn)

    2016-12-31 00:00:00宋瑞祥帥毓廷吳醒樂(lè)石文斌朱麗軍
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2016年26期

    摘 要:文章介紹了一個(gè)基于單片機(jī)的二值圖像實(shí)時(shí)處理系統(tǒng)。該系統(tǒng)以大津法(OTSU法)作為二值圖像處理算法。實(shí)驗(yàn)表明,該系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確,快速地對(duì)圖像進(jìn)行二值化。當(dāng)光線比較均勻時(shí),圖像處理效果較好,特別是當(dāng)對(duì)象物和背景的灰度值的差距較大的時(shí)候,效果更明顯;當(dāng)圖像分辨率在一定范圍內(nèi)時(shí),縮小分辨率不會(huì)對(duì)圖像的處理效果產(chǎn)生影響,但能夠縮短處理時(shí)間,這為嵌入式領(lǐng)域在實(shí)時(shí)圖像二值化處理提供了借鑒。

    關(guān)鍵詞:?jiǎn)纹瑱C(jī);二值化;大津法;分辨率

    1 概述

    隨著電子技術(shù)的發(fā)展,工業(yè)控制器的適應(yīng)能力逐步增強(qiáng)。其中以單片機(jī)為核心,帶圖像處理的數(shù)字控制器因其體積小、成本低、功能強(qiáng)、簡(jiǎn)便易行而在航天航空、生物醫(yī)學(xué)、通信工程、軍事等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。在眾多圖像二值化處理算法中,閾值化方法因其算法簡(jiǎn)單,計(jì)算量小,性能較穩(wěn)定而在圖像二值化處理中應(yīng)用最為廣泛。

    我們?cè)赟TM32F103單片機(jī)上運(yùn)用OTSU二值化處理算法,使系統(tǒng)能夠在1s內(nèi)完成圖像的獲取與處理,并且顯示出來(lái)。

    2 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)

    2.1 軟件系統(tǒng)

    本系統(tǒng)采用全局閾值法中的OTSU法來(lái)實(shí)現(xiàn)圖像的二值化。OTSU法的基本思想是求取最佳門(mén)限閾值,此閾值將圖像灰度直方圖分割成黑白(前景與背景)兩部分,使兩部分類間方差取得最大值,并使類內(nèi)方差值最小,即類間分離性最大,而類內(nèi)的相似性最大。對(duì)于某圖像的灰度直方圖,設(shè) t為區(qū)分前景灰度與背景灰度的二值化閾值,設(shè) w0為前景像素所占圖像總像素的比例,令 u0為所有前景像素的平均灰度,設(shè)w1為背景點(diǎn)數(shù)所占圖像總像素的比例,令 u1 為所有背景像素的平均灰度,則圖像的所有像素的平均灰度為u=w0*u0+w1*u1。在進(jìn)行程序運(yùn)算時(shí),t的取值可從圖像的最小灰度值到圖像的最大灰度值依次遍歷,當(dāng)t取某值時(shí),類間方差公式b=w0*(u0-u)*(u0-u)+w1*(u1-u)*(u1-u)能取得最大值,此時(shí)t即為二值化的最佳閾值。

    獲取到閾值后,將原圖與二值化處理后的圖以BMP位圖格式保存到SD卡中,并設(shè)有串口,以便適應(yīng)不同系統(tǒng)的需求。

    2.2 硬件系統(tǒng)

    我們的圖像采集系統(tǒng)由ILI9341顯示屏、STM32F103主控芯片、山外鷹眼攝像頭、串口、SD卡五部分組成。圖像采集系統(tǒng)基本框圖如圖1所示。

    3 測(cè)試與討論

    3.1 影響因素分析

    為了測(cè)試光照、圖像分辨率等因素對(duì)于算法的影響以及該系統(tǒng)對(duì)于不同圖像處理的效果,我們做了一系列實(shí)驗(yàn)。

    不同光照的效果如圖2所示,不同分辨率的效果如圖3所示。

    經(jīng)過(guò)一系列的實(shí)驗(yàn)與討論,我們得出的結(jié)論是光照會(huì)嚴(yán)重影響圖像二值化的閾值大小,而分辨率的大小只要在一定范圍內(nèi)對(duì)于閾值并無(wú)影響.對(duì)于不同的圖像,應(yīng)用我們的系統(tǒng),與正確的二值化效果相同,所以該系統(tǒng)能夠適應(yīng)大多數(shù)的圖像二值化處理.最終我們將芯片超頻到最高頻率128MHz且將圖像的分辨率調(diào)整到不發(fā)生惡化的最低分辨率,使得系統(tǒng)在1s內(nèi)完成了從拍攝到二值化顯示。

    在測(cè)試中我們發(fā)現(xiàn)只要分辨率的大小低于32*24,則閾值的數(shù)值會(huì)發(fā)生大幅度的波動(dòng)。經(jīng)過(guò)調(diào)查研究,我們認(rèn)為這是一種類似香農(nóng)采樣定理理論與實(shí)踐相結(jié)合的有力憑證。香農(nóng)采樣定理的定義是為了不失真地恢復(fù)模擬信號(hào),采樣頻率應(yīng)該不小于模擬信號(hào)頻譜中最高頻率的2倍。實(shí)驗(yàn)對(duì)圖像二值化的處理是256級(jí)的灰度,而我們只要將圖像的分辨率設(shè)置成不小于三倍的灰度級(jí),那么該系統(tǒng)對(duì)圖像的二值化沒(méi)有影響。

    3.2 性能分析

    對(duì)于一個(gè)系統(tǒng),我們需要了解他們的實(shí)效性,所以做了以下測(cè)試。在圖像分辨率為320*240的情況下,處理一張圖片所需的時(shí)間如表1所示,想要在1s內(nèi)完成圖像處理,理論上需要芯片頻率達(dá)到500MHz.在分辨率縮小到最?。?2*24)時(shí),處理一張圖片所需的時(shí)間理論上是分辨率為320*240的0.01倍,與實(shí)際情況基本吻合。

    經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)分析,我們將拍攝到的圖像分辨率減小到不失真的臨界值,縮小處理時(shí)間,實(shí)現(xiàn)快速處理。

    4 結(jié)束語(yǔ)

    本系統(tǒng)以型號(hào)為STM32F103的單片機(jī)作為核心處理芯片,該芯片豐富的片上資源大大減少在數(shù)據(jù)傳輸上浪費(fèi)的時(shí)間。攝像頭采集的圖像以及處理后的圖像均以BMP位圖文件格式保存在SD卡中或者通過(guò)串口發(fā)往下一級(jí)處理設(shè)備,以便適應(yīng)其它處理系統(tǒng)的需求。

    本系統(tǒng)的創(chuàng)新點(diǎn):使用單片機(jī)作為二值圖像的處理核心,用位圖文件存儲(chǔ)二值圖像,發(fā)現(xiàn)了圖像分辨率對(duì)圖像二值化處理的影響,能夠準(zhǔn)確的求取閾值,在低速低成本處理器中,1s內(nèi)完成從拍攝,處理,顯示的過(guò)程。為單片機(jī)系統(tǒng)在圖像處理領(lǐng)域的應(yīng)用提供了一個(gè)借鑒。

    參考文獻(xiàn)

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    作者簡(jiǎn)介:宋瑞祥(1995-),男,漢族,浙江溫州,本科在讀,研究方向:嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)。

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