• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    航天器大型柔性太陽(yáng)翼?yè)闲孕巫円曈X(jué)測(cè)量?jī)?yōu)化設(shè)計(jì)

    2016-12-24 06:53:40燕,于丹,劉
    載人航天 2016年6期
    關(guān)鍵詞:標(biāo)志點(diǎn)雙目橢圓

    郎 燕,于 丹,劉 鵬

    (1.北京控制工程研究所,北京100094;2.哈爾濱工業(yè)大學(xué)模式識(shí)別研究中心,哈爾濱150001)

    航天器大型柔性太陽(yáng)翼?yè)闲孕巫円曈X(jué)測(cè)量?jī)?yōu)化設(shè)計(jì)

    郎 燕1,于 丹1,劉 鵬2

    (1.北京控制工程研究所,北京100094;2.哈爾濱工業(yè)大學(xué)模式識(shí)別研究中心,哈爾濱150001)

    精確辨識(shí)出太陽(yáng)翼的撓性參數(shù)有助于修正太陽(yáng)翼動(dòng)力學(xué)模型,為航天器控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供依據(jù)?;诜墙佑|方式的在軌雙目視覺(jué)測(cè)量可以最大程度保留太陽(yáng)翼的完整性和功能性。討論了美國(guó)、俄羅斯開(kāi)展的太陽(yáng)翼視覺(jué)測(cè)量在軌試驗(yàn)和標(biāo)志物選擇情況,針對(duì)未來(lái)航天器大型柔性太陽(yáng)翼形變的在軌測(cè)量需求,設(shè)計(jì)了一種兼顧大視場(chǎng)和高精度的兩組雙目相機(jī)測(cè)量方案,給出了一種快速、高可靠地目標(biāo)點(diǎn)檢測(cè)和匹配算法,仿真結(jié)果表明該算法可有效提高測(cè)量精度。針對(duì)陰影區(qū)中不同照明條件下的標(biāo)志點(diǎn)尺寸和材料的選擇進(jìn)行了試驗(yàn)研究,為在軌驗(yàn)證提供了依據(jù)。最后分析了不同觀測(cè)角度時(shí)目標(biāo)點(diǎn)的測(cè)量誤差。

    大型柔性太陽(yáng)翼;撓性形變;在軌測(cè)量;雙目視覺(jué)

    1 引言

    太陽(yáng)翼上的太陽(yáng)能電池陣為航天器提供正常工作所必需的能源。在航天器軌道控制和姿態(tài)控制過(guò)程中,推力器或控制力矩陀螺的工作使得太陽(yáng)翼會(huì)產(chǎn)生撓性變形[1]。隨著航天技術(shù)的發(fā)展,平臺(tái)設(shè)備和載荷設(shè)備對(duì)整星功率需求越來(lái)越大,因此太陽(yáng)翼尺寸也越來(lái)越大。在整星質(zhì)量和功率的雙重約束下,采用復(fù)合材料的大型柔性太陽(yáng)翼已經(jīng)開(kāi)始應(yīng)用[2],這使得航天器的撓性變形越來(lái)越大,振動(dòng)基頻越來(lái)越低,對(duì)控制系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性提出了更高要求[3]。而過(guò)大的太陽(yáng)翼形變還可能會(huì)對(duì)太陽(yáng)翼的結(jié)構(gòu)造成破壞[3?4],精確辨識(shí)出太陽(yáng)翼的撓性參數(shù)(如固有頻率、模態(tài)振型、阻尼等)有助于修正太陽(yáng)翼動(dòng)力學(xué)模型,為航天器控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供依據(jù)。由于太陽(yáng)翼展開(kāi)后面積大,在地面無(wú)法構(gòu)建滿足尺寸要求的真空微重力環(huán)境,所以在軌測(cè)量太陽(yáng)翼形變量是實(shí)現(xiàn)太陽(yáng)翼動(dòng)力學(xué)模型辨識(shí)的有效手段。

    美國(guó)NASA于1998年在哈勃空間望遠(yuǎn)鏡SM?2任務(wù)中利用視覺(jué)對(duì)哈勃太空望遠(yuǎn)鏡太陽(yáng)翼的靜態(tài)位置和動(dòng)態(tài)響應(yīng)進(jìn)行測(cè)量。采用雙目相機(jī)拍攝圖像(靜態(tài)位置測(cè)量)或者圖像序列(動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性測(cè)量),經(jīng)過(guò)圖像處理和三角解算得到特征點(diǎn)的三維坐標(biāo)[4]。類似任務(wù)還包括NASA對(duì)和平號(hào)空間站一處艙體搭載的太陽(yáng)翼系統(tǒng)參數(shù)的在軌測(cè)量[5]。該任務(wù)使用六臺(tái)相機(jī)組成的雙目視覺(jué)系統(tǒng)拍攝太陽(yáng)翼的根部和末端的圖像序列,利用三角解算得到目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于時(shí)間的坐標(biāo)序列,并利用特征系統(tǒng)辨識(shí)算法解出了太陽(yáng)翼的系統(tǒng)特性,包括振動(dòng)頻率與阻尼等物理量[4]。

    對(duì)于在軌試驗(yàn)中待觀測(cè)太陽(yáng)翼標(biāo)志物特性的選擇也有可供參考的研究結(jié)論。一種常見(jiàn)的方法是將反射性材料(如角反射器)制成的目標(biāo)點(diǎn)貼在被測(cè)材料上[6],成像時(shí)這些點(diǎn)會(huì)在圖像中成為白色亮點(diǎn),計(jì)算時(shí)利用這些亮點(diǎn)進(jìn)行匹配。但這一方法的缺點(diǎn)是對(duì)光照敏感,只有入射光與相機(jī)的光軸的夾角較小時(shí)才能獲得良好對(duì)比度的圖像,否則會(huì)無(wú)法識(shí)別。另一種人工標(biāo)記點(diǎn)是使用白色材料,例如普通的白紙:地面測(cè)試表明采用白紙能夠取得較好的效果,不會(huì)在相機(jī)光軸與入射光夾角較大時(shí)無(wú)法檢測(cè)到目標(biāo)[7]。此外,結(jié)構(gòu)光測(cè)量的方法也被用于目標(biāo)點(diǎn)的生成,即用投影設(shè)備將目標(biāo)點(diǎn)投射在被測(cè)材料上進(jìn)行測(cè)量[8],這一方法不會(huì)對(duì)被測(cè)材料產(chǎn)生影響,但是只適用于漫反射材質(zhì),且透射率和吸收率小的被測(cè)材料。

    已報(bào)道的空間試驗(yàn)都采用了典型的雙目視覺(jué)測(cè)量方法。由于太陽(yáng)翼材料和結(jié)構(gòu)的特殊性,使用接觸式測(cè)量的方法(如加速度傳感器)會(huì)導(dǎo)致電氣結(jié)構(gòu)復(fù)雜,檢測(cè)位置少,同時(shí)給太陽(yáng)翼帶來(lái)明顯附加質(zhì)量[4]。使用基于視覺(jué)測(cè)量的非接觸式方法,通過(guò)獲知太陽(yáng)翼上人工標(biāo)志點(diǎn)或其自身的紋理位置來(lái)判斷形變大小,這種測(cè)量方式對(duì)被測(cè)對(duì)象的影響最小,能夠在最大程度上保留太陽(yáng)翼的完整性和功能性[5]。

    針對(duì)我國(guó)未來(lái)大型柔性太陽(yáng)翼形變的在軌測(cè)量需求,本文提出一種基于大、小視場(chǎng)的兩組雙目視覺(jué)相機(jī)的測(cè)量方案,分別觀測(cè)太陽(yáng)翼的不同區(qū)域:小焦距相機(jī)組拍攝太陽(yáng)翼近端圖像,大焦距相機(jī)組拍攝太陽(yáng)翼遠(yuǎn)端圖像,拍攝到的兩組圖像能夠覆蓋整個(gè)太陽(yáng)翼。從而兼顧大視場(chǎng)和高精度。為提高雙目相機(jī)的在軌測(cè)量計(jì)算速度和可靠性,給出一種新的目標(biāo)點(diǎn)檢測(cè)和匹配方法,以提高太陽(yáng)翼變形的測(cè)量精度。針對(duì)陰影區(qū)下不同照明條件下標(biāo)志點(diǎn)的尺寸和材料的選擇進(jìn)行試驗(yàn),并推導(dǎo)了不同觀測(cè)角度時(shí)目標(biāo)點(diǎn)的測(cè)量誤差。

    2 太陽(yáng)翼形變視覺(jué)測(cè)量方案

    2.1 雙目相機(jī)的布局

    對(duì)于單側(cè)尺寸為12 m×5 m的大型柔性太陽(yáng)翼陣面,試驗(yàn)條件列于表1。

    表1 試驗(yàn)輸入條件Table 1 Simulation parameters

    雙目相機(jī)的布局原則包括以下幾點(diǎn):

    1)標(biāo)志點(diǎn)盡量在圖像的中央,減少鏡頭光學(xué)畸變的影響;

    2)每組相機(jī)左右圖像應(yīng)保證較大的公共區(qū)域;

    3)保證近場(chǎng)和遠(yuǎn)場(chǎng)圖像也存在適當(dāng)?shù)墓矃^(qū)域,便于在太陽(yáng)翼形變時(shí)視覺(jué)測(cè)量仍能覆蓋太陽(yáng)翼的全部區(qū)域;

    4)近場(chǎng)圖像可計(jì)算的目標(biāo)點(diǎn)個(gè)數(shù)和遠(yuǎn)場(chǎng)圖像可計(jì)算的目標(biāo)點(diǎn)個(gè)數(shù)之和需大于標(biāo)志點(diǎn)數(shù)量;

    5)在太陽(yáng)翼繞根部旋轉(zhuǎn)±1°時(shí),仍保證以上性質(zhì)。

    編寫(xiě)仿真程序,輸入相機(jī)參數(shù)與太陽(yáng)翼參數(shù)生成理想的拍攝圖像,最終得到了表2所示的合適的相機(jī)內(nèi)外參數(shù),仿真圖像結(jié)果如圖1所示。

    表2 相機(jī)優(yōu)化布局結(jié)果Table 2 Optimal camera configurations

    圖1 太陽(yáng)翼上標(biāo)志點(diǎn)仿真成像圖像Fig.1 Imaging simulation of markers on solar arrays

    2.2 標(biāo)志點(diǎn)檢測(cè)和提取優(yōu)化算法

    針對(duì)圖1的仿真圖像,可結(jié)合相機(jī)內(nèi)外參數(shù)解出各個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)[9?11]。給定相機(jī)參數(shù)和仿真圖像,計(jì)算標(biāo)志點(diǎn)三維坐標(biāo)的基本步驟為:1)在圖像上計(jì)算出各個(gè)標(biāo)志點(diǎn)幾何中心的圖像坐標(biāo)(目標(biāo)點(diǎn)檢測(cè));2)根據(jù)極線約束匹配左右圖像目標(biāo)點(diǎn)(目標(biāo)點(diǎn)匹配);3)三維坐標(biāo)重構(gòu)。

    2.2.1 標(biāo)志點(diǎn)檢測(cè)

    根據(jù)本試驗(yàn)先驗(yàn)知識(shí):標(biāo)志點(diǎn)之間的距離已知。因此采用預(yù)報(bào)?校正法來(lái)提取目標(biāo)點(diǎn)。

    計(jì)算標(biāo)志點(diǎn)在圖像中坐標(biāo)的步驟如下:

    1)如圖2所示,假設(shè)三個(gè)點(diǎn)X1、X2、X11為太陽(yáng)翼處于任何位置時(shí)變形最小的點(diǎn),它們?cè)诮鼒?chǎng)左相機(jī)圖像上的像點(diǎn)分別為x1、x2、x11。根據(jù)標(biāo)定的左相機(jī)外參數(shù)、內(nèi)參數(shù)和目標(biāo)點(diǎn)在全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置,估算x1、x2、x11在圖像中的三個(gè)初始估計(jì)位置。分別在三個(gè)初始位置附近用25×25的高斯模板搜索目標(biāo)點(diǎn),并計(jì)算匹配區(qū)域的質(zhì)心坐標(biāo),記為和(為了計(jì)算方便,X1、X2、X11選擇圖像上部分的點(diǎn)。)

    2)計(jì)算直線x1x2的方程,記為y=l1x+b1,計(jì)算x1、x2兩點(diǎn)在圖像上水平方向的增量Δx1=x2-x1。

    圖2 近場(chǎng)左相機(jī)中目標(biāo)點(diǎn)檢測(cè)Fig.2 Marker recognition of the left near field camera

    3)在圖像上估計(jì)x2點(diǎn)的位置。計(jì)算+Δx1和以為中心計(jì)算15×15窗口區(qū)域的質(zhì)心,記為

    6)在圖像上估計(jì)x3的位置。計(jì)算和以為中心計(jì)算15×15窗口區(qū)域的質(zhì)心,記為

    8)更新直線方程和水平方向位移量。用點(diǎn)(x′3,y′3)和(x′2,y′2)更新直線方程y=l3x+b3和位移量Δx′3=x′3-x′2。

    9)用上述方法計(jì)算當(dāng)前行上其他點(diǎn)在圖像上的位置坐標(biāo),如果在搜索過(guò)程中失敗,用直線估計(jì)位置點(diǎn)作為目標(biāo)點(diǎn)檢測(cè)位置。

    10)估計(jì)下一行第一個(gè)點(diǎn)的方法與水平方向估計(jì)第二個(gè)點(diǎn)的方法相同,即估計(jì)x11位置使用的方法與在水平方向上估計(jì)x2位置的方法相同。

    11)在下一行第一個(gè)點(diǎn)和第二個(gè)點(diǎn)之間的直線方程使用上一行第一個(gè)點(diǎn)和第二個(gè)點(diǎn)之間的直線平移到下一行第一個(gè)點(diǎn)的直線方程替代,即x11x12與x1x2平行。

    12)下一行其他點(diǎn)位置的方法與估計(jì)上一行其他點(diǎn)位置的方法相同。

    用這種方法,可以得到兩幅圖像所有標(biāo)志點(diǎn)的圖像坐標(biāo)。該方法的優(yōu)點(diǎn)為:

    1)計(jì)算速度快。每一個(gè)標(biāo)志點(diǎn)質(zhì)心位置的計(jì)算都是將已經(jīng)得到的標(biāo)志點(diǎn)的質(zhì)心位置及其在圖像上的直線關(guān)系作為先驗(yàn)知識(shí)的,搜索在較小的區(qū)域中進(jìn)行。2)可靠性高。在局部范圍內(nèi)太陽(yáng)翼變形量較小,連續(xù)三個(gè)標(biāo)志點(diǎn)近似在一條直線上的假設(shè)是成立的。另外,在太陽(yáng)翼展開(kāi)過(guò)程中標(biāo)志點(diǎn)脫落或移位,該方法仍然有效。

    2.2.2 標(biāo)志點(diǎn)匹配

    根據(jù)極線幾何的知識(shí),求出基礎(chǔ)矩陣F,計(jì)算左右圖像的對(duì)應(yīng)點(diǎn)xl、xr是否滿足其中等于零的條件在實(shí)際中可放寬為小于某個(gè)閾值。用這樣的方法,匹配出兩圖像中的對(duì)應(yīng)點(diǎn)。

    在實(shí)際測(cè)量中,基礎(chǔ)矩陣F在相機(jī)標(biāo)定時(shí)可直接求解,并作為參數(shù)裝訂到視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)中,不需要在軌計(jì)算。設(shè)令標(biāo)志點(diǎn)數(shù)量為N,求解以下方程組便可解出基礎(chǔ)矩陣F。

    在圖像上對(duì)點(diǎn)的檢測(cè)存在噪聲是典型的情形。通常情況下,正確的點(diǎn)應(yīng)該在檢測(cè)點(diǎn)附近,,但

    校正前后測(cè)量精度的對(duì)比列于表3中。在校正前,測(cè)量精度隨圖像中噪聲能量的增加快速下降,校正后,測(cè)量精度得到明顯改善,特別是在噪聲能量較大時(shí)這種改善效果更加明顯。

    2.2.3 兩組雙目相機(jī)系統(tǒng)中標(biāo)志點(diǎn)的提取

    基于太陽(yáng)翼根部在任何情況下變形較小的假設(shè),預(yù)報(bào)?校正法檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)對(duì)于太陽(yáng)翼根部的圖像是完全適用的。然而對(duì)于末端的兩幅圖像,由于發(fā)生形變時(shí)標(biāo)志點(diǎn)本身的位置相對(duì)于根部有較大變化,因此直接使用零位坐標(biāo)應(yīng)用預(yù)報(bào)?校正法可能會(huì)有較大的誤差,甚至檢測(cè)不到目標(biāo)點(diǎn)。對(duì)于這個(gè)問(wèn)題,可以利用遠(yuǎn)近場(chǎng)圖像存在較大公共區(qū)域這一特性,使用如下方法進(jìn)行標(biāo)志點(diǎn)檢測(cè):

    1)首先計(jì)算出近場(chǎng)兩幅圖像重疊區(qū)域所有標(biāo)志點(diǎn)的三維坐標(biāo)。

    2)選擇近場(chǎng)圖像和遠(yuǎn)場(chǎng)圖像重疊區(qū)域中的一組滿足直角關(guān)系的三個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。用近場(chǎng)雙目視覺(jué)相機(jī)計(jì)算這三個(gè)標(biāo)志點(diǎn)在太陽(yáng)翼坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。例如圖3左圖選擇的三個(gè)點(diǎn)。

    表3 校正對(duì)測(cè)量精度的改進(jìn)Table 3 Effects of calibration on measurement accuracy

    3)根據(jù)遠(yuǎn)場(chǎng)相機(jī)的內(nèi)外參數(shù),以及三個(gè)標(biāo)志點(diǎn)在太陽(yáng)翼坐標(biāo)系下的坐標(biāo),經(jīng)過(guò)反向投影得到這三個(gè)標(biāo)志點(diǎn)在遠(yuǎn)場(chǎng)相機(jī)圖像中的初始位置,如圖3右圖所示。

    4)利用這三個(gè)圖像坐標(biāo)作為預(yù)報(bào)?校正法的起始參考點(diǎn),計(jì)算出遠(yuǎn)場(chǎng)圖像其余標(biāo)志點(diǎn)的圖像坐標(biāo)。

    同理,計(jì)算出右相機(jī)圖像對(duì)應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn),根據(jù)三角解算重構(gòu)出這些標(biāo)志點(diǎn)的三維坐標(biāo),結(jié)合近場(chǎng)相機(jī)得到的坐標(biāo),便可得到太陽(yáng)翼上所有標(biāo)志點(diǎn)的坐標(biāo)。該方法在太陽(yáng)翼零位以及末端位移不超過(guò)100 mm的情況中得到了準(zhǔn)確的測(cè)量結(jié)果。

    2.3 照明條件與標(biāo)志點(diǎn)材料的選取

    為了避免雜光影響,考慮在陰影區(qū)進(jìn)行雙目相機(jī)的測(cè)量。確定合適的照明條件以及良好的標(biāo)志點(diǎn)材料是必要的。針對(duì)這一需求,進(jìn)行了相關(guān)試驗(yàn),通過(guò)使用不同功率的LED照明以及不同材料的標(biāo)志點(diǎn),確定了優(yōu)化的照明+標(biāo)志點(diǎn)組合。

    試驗(yàn)選擇在夜晚進(jìn)行,光源、相機(jī)和標(biāo)志的空間位置如圖4所示。

    圖4 實(shí)驗(yàn)器材布局Fig.4 Layout of equipment in the experiment

    候選的材料包括:3M反光膜、玻璃微球反光帶、白紙、白色硅膠,其中3M反光膜和玻璃微球反光帶都用反光粉作為反射材料,反光粉的成分包括SiO2、CaO、Na2O、TiO2、BaO等。將候選材料裁剪成圓形和方形貼在太陽(yáng)翼表面材料(Kapton薄膜)上,布局如圖5所示。

    圖5 標(biāo)志點(diǎn)布局和材料Fig.5 Layout and material of the markers

    圖6給出了成像試驗(yàn)結(jié)果。其中,(a)為標(biāo)志板在0°位置拍攝的局部放大圖像,距離25 m,白紙標(biāo)志和硅膠標(biāo)志沒(méi)有成像,3M反光膠帶成像較暗,玻璃微球反光帶清晰成像。(b)為標(biāo)志板在-30°位置拍攝的局部放大圖像,距離25 m,白紙標(biāo)志和硅膠標(biāo)志沒(méi)有成像,3M反光膠帶成像較暗,運(yùn)動(dòng)用反光帶清晰成像,表面覆蓋一層kapton膜的反光帶亮度變的更暗,其他反光帶的亮度也下降了。(c)為標(biāo)志板在-60°左右位置拍攝的圖像和局部放大圖像,距離25 m,白紙標(biāo)志和硅膠標(biāo)志沒(méi)有成像,3M反光膠帶不能可辨識(shí)地成像,運(yùn)動(dòng)用反光帶可以成像,表面覆蓋一層kapton膜的反光帶亮度變的幾乎不可見(jiàn),其他反光帶亮度也下降了,但可辨識(shí)。(d)為標(biāo)志板在-80°左右位置拍攝的圖像,所有標(biāo)志點(diǎn)都不能成像。

    圖6 成像實(shí)驗(yàn)結(jié)果Fig.6 Experimental results of imaging

    試驗(yàn)結(jié)果表明,使用11W LED作為光源,當(dāng)光軸與目標(biāo)坐在平面法線夾角60°以內(nèi)時(shí),玻璃微球反光帶可以成像,3M反光膠帶成像的角度范圍小,其他材料標(biāo)識(shí)器不能成像。對(duì)于LED光源,每瓦需要提供6 cm2的散熱。

    2.4 標(biāo)志點(diǎn)大小估計(jì)

    由于目標(biāo)點(diǎn)具有一定質(zhì)量,所以需要盡量減少目標(biāo)點(diǎn)的體積以降低附加質(zhì)量對(duì)太陽(yáng)翼材料的影響,同時(shí)也需要保證在拍攝的圖像中能夠檢測(cè)到目標(biāo)點(diǎn),不至于目標(biāo)點(diǎn)太小而造成較大誤差。因此需要找到一個(gè)適當(dāng)?shù)臉?biāo)志點(diǎn)半徑,使得在生成的圖像中最小的橢圓短軸在10個(gè)像素左右。

    通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn),指定標(biāo)志點(diǎn)半徑,在標(biāo)志點(diǎn)圓周上指定一些點(diǎn),經(jīng)過(guò)透視投影變換,得到圖像上取點(diǎn)的分布,統(tǒng)計(jì)橢圓長(zhǎng)軸和短軸近似的最大值和最小值。仿真結(jié)果表明,標(biāo)志點(diǎn)半徑為10 cm時(shí),橢圓短軸長(zhǎng)大約占8個(gè)像素,符合限制條件。

    進(jìn)一步,在真實(shí)的情況下還可以通過(guò)減小標(biāo)志點(diǎn)的數(shù)目、改變標(biāo)志點(diǎn)間距等方法降低標(biāo)志點(diǎn)質(zhì)量對(duì)太陽(yáng)翼的影響。

    2.5 標(biāo)志點(diǎn)檢測(cè)誤差

    目標(biāo)點(diǎn)為圓形,經(jīng)透視投影變換后,在圖像中以橢圓的方式體現(xiàn)。根據(jù)文獻(xiàn)[8],圖像上橢圓的中心和圓形標(biāo)志點(diǎn)的中心在圖像上的投影并非是重合的。因此,透視投影變換下圓形標(biāo)志點(diǎn)在像平面上的畸變誤差也需要考慮。

    圖7 空間橢圓透視Fig.7 Spatial elliptical perspective

    如圖7所示,橢圓O1A1B1C1D1在平面π上的投影為橢圓Γ,相機(jī)焦距f,坐標(biāo)系Oxyz與O′x′ y′z′間通過(guò)旋轉(zhuǎn)矩陣R=[ri](i=1,2,…,9)變換,α、β、γ為O′O1在O′x′y′z′的方向角,φ為O′B2與x′正方向逆時(shí)針夾角,同時(shí)設(shè)θ=∠A1O′O1=∠C1O′O1,定義?角如下式:

    橢圓Γ的方程為下式:

    因此中心坐標(biāo)為:

    由于這里橢圓所占的像素面積較小,采用質(zhì)心法求取橢圓的幾何中心,并假設(shè)這種方法的結(jié)果就是上述求得的坐標(biāo)值。而空間橢圓O1A1B1C1D1的中心O1在平面π上的投影坐標(biāo)為:

    可以看出空間橢圓中心的投影和投影橢圓的中心存在偏差,設(shè)這種畸變誤差為二者坐標(biāo)的歐氏距離,通過(guò)計(jì)算可知當(dāng)空間橢圓與圖像平面的夾角為0°、99°、180°時(shí),畸變誤差為零。此外圓形目標(biāo)成像后,圖像上橢圓越小,畸變誤差就越小。所以,應(yīng)該結(jié)合照明條件、圖像處理方法對(duì)標(biāo)志點(diǎn)的檢測(cè)能力等因素選擇適當(dāng)?shù)臉?biāo)志點(diǎn)尺寸。在本文的仿真實(shí)驗(yàn)中,使用直徑為10 cm的圓形標(biāo)志點(diǎn),成像后得到橢圓,畸變誤差小于0.2個(gè)像素。

    3 結(jié)論

    通過(guò)在太陽(yáng)翼上粘貼利用運(yùn)動(dòng)反光材料制成的標(biāo)志點(diǎn),并加以合適的照明條件,在黑暗條件下拍攝的圖像中可以識(shí)別出各個(gè)標(biāo)志點(diǎn)。根據(jù)誤差分析的結(jié)果,左右相機(jī)的基線距為14 m時(shí),可以得到較準(zhǔn)確的測(cè)量結(jié)果。選擇直徑為100 mm的標(biāo)志點(diǎn),以本文說(shuō)明的相機(jī)參數(shù)配置,成像目標(biāo)的直徑約為8個(gè)像素,可以被檢測(cè)。通過(guò)檢測(cè)到的標(biāo)志點(diǎn)在圖像中的坐標(biāo),利用雙目視覺(jué)原理可以算出標(biāo)志點(diǎn)的三維坐標(biāo),從而可以獲得太陽(yáng)翼的形變情況。

    [1]屠善澄.衛(wèi)星姿態(tài)動(dòng)力學(xué)與控制(1)[M].北京;中國(guó)宇航出版社,1999:162?163.Tu Shancheng.Satellite Attitude Dynamics and Control(1)[M].Beijing:China Aerospace Press,1999:162?163.(in Chinese)

    [2]楊巧龍,任守志,王舉,等.柔性太陽(yáng)翼技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀及其關(guān)鍵技術(shù)研究[C]//可展開(kāi)空間結(jié)構(gòu)學(xué)術(shù)會(huì)議,西安;2014.Yang Qiaolong,Ren Shouzhi,Wang Ju,et al.Research on the development status and key technology of flexible solar wing technology[C]//Deployable Space Structure Confer?ence,Xi'an;2014.(in Chinese)

    [3]許英健.航天器太陽(yáng)翼動(dòng)態(tài)影響測(cè)量系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)[D].上海:上海交通大學(xué),2012.Xu Yingjian.Research and Design of Dynamic Measurement System for Spacecraft Solar Wings[D].Shanghai:Shanghai Jiao Tong University,2012.(in Chinese)

    [4]Sapp C A,Dragg J L,Snyder M W,et al.Photogrammetric assessment of the hubble space telescope solar arrays during the second servicing mission[R].NASA/TP?98?201793,NAS 1.60:201793,S?839,1998.

    [5]Gilbert M G,Welch S S,Pappa R S,et al.STS?74/MIR photogrammetric appendage structural dynamics experiment preliminary data analysis[J].AIAA?1997?1168,1997.

    [6]Juang J N,Pappa R S.An eigensystem realization algorithm for modal parameter identification and model reduction[J].Journal of Guidance,Control,and Dynamics,1985,8(5),620?627.

    [7]Giersch L R M.Pathfinder photogrammetry research for ultra?lightweight and inflatable space structures[R].NASA/CR?2001?211244,NAS 1.26:211244,2001.

    [8]P Pappa R S,Black J T,Blandino J R,et al.Dot?projection photogrammetry and videogrammetry of gossamer space struc?tures[J].Journal of Spacecraft and Rockets,2003,40(6):858?867.

    [9]張廣軍.機(jī)器視覺(jué)[M].北京:科學(xué)出版社,2005:99?122.Zhang guangjun.Machine Vision[M].Beijing:Science Press,2005:99?122.(in Chinese)

    [10]Zhang G,Wei Z.A position?distortion model of ellipse centre for perspective projection[J].Measurement Science and Technology,2003,14(8):1420.

    [11]馮文灝.近景攝影測(cè)量[M].武漢:武漢大學(xué)出版社,2002:60?213.Feng Wenhao.Close?range Photogrammetry[M].Wuhan:Wuhan University Press.2002:60?213.(in Chinese)

    [12]Gonzalez R C,Woods R E.Digital Image Processing[M].北京:電子工業(yè)出版社,2011:20?245.

    Optimization Design of On?orbit Vision Measurement in Spacecraft Large Flexible Solar Arrays Deformation

    LANG Yan1,YU Dan1,LIU Peng2
    (1.Beijing Institute of Control Engineering,Beijing 100094,China;2.Harbin Institute of Technology,Pattern Recognition Research Center,Harbin 150001,China)

    The precise identification of the flexible parameters of the solar arrays is helpful to modify the dynamic model of the solar arrays,which will provide a basis for the optimization design of the spacecraft control system.On?orbit binocular vision measurement based on non?contact mode can keep the integrity and function of the solar arrays to the maximum extent.First,the on?orbit solar arrays vision measurement experiments and the selection of markers in the United States and Russia were discussed in this paper.According to the needs of future spacecraft on?orbit measurement of large flexible solar array deformation,a two groups of binocular camera measurement scheme with large visual field and high precision was proposed,and a quick and reliable marker detection and matching algorithm was provided.The simulation results showed that the proposed algorithm could effectively improve the measurement accuracy.Then,experiments on the marker size and material were carried out with different lighting conditions in the shadow area which could provide a basis for the on?orbit verification.Moreover,the measurement error of the markers at different observation an?gles was analyzed.

    large flexible solar arrays;flexible deformation;on?orbit measurement;binocular vision

    V448.25

    A

    1674?5825(2016)06?0781?07

    2016?05?27;

    2016?11?10

    國(guó)家自然科學(xué)基金(61672190)

    郎燕(1981-),女,博士,高級(jí)工程師,研究方向?yàn)楹教炱骺刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì)。E?mail:yan.lang@126.com

    猜你喜歡
    標(biāo)志點(diǎn)雙目橢圓
    多尺度信息融合的船舶外板檢測(cè)三維標(biāo)志點(diǎn)識(shí)別方法
    Heisenberg群上由加權(quán)次橢圓p-Laplace不等方程導(dǎo)出的Hardy型不等式及應(yīng)用
    例談橢圓的定義及其應(yīng)用
    基于雙目測(cè)距的卡爾曼濾波船舶軌跡跟蹤
    電子制作(2019年20期)2019-12-04 03:51:38
    一道橢圓試題的別樣求法
    標(biāo)志點(diǎn)定向系統(tǒng)幾何精度因子的計(jì)算方法
    一種圓形編碼標(biāo)志點(diǎn)的設(shè)計(jì)及解碼算法研究
    橢圓的三類切點(diǎn)弦的包絡(luò)
    基于雙目視覺(jué)圖像的長(zhǎng)度測(cè)量方法
    基于標(biāo)志點(diǎn)的三維點(diǎn)云自動(dòng)拼接技術(shù)
    欧美在线黄色| 国产在视频线在精品| 成人av在线播放网站| 欧美日韩黄片免| 国产爱豆传媒在线观看| 一个人看的www免费观看视频| 亚洲专区国产一区二区| 免费av不卡在线播放| 婷婷精品国产亚洲av在线| 搡老岳熟女国产| 国产欧美日韩一区二区三| 国产欧美日韩精品亚洲av| 一级毛片久久久久久久久女| 国产精华一区二区三区| 一级黄片播放器| 国产在线精品亚洲第一网站| 波多野结衣巨乳人妻| 亚洲经典国产精华液单 | 又紧又爽又黄一区二区| 国产精品1区2区在线观看.| 久久久久久久久久黄片| 有码 亚洲区| 日本免费a在线| 日韩av在线大香蕉| 国产精华一区二区三区| 又爽又黄无遮挡网站| 丁香六月欧美| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 亚洲欧美清纯卡通| 一本精品99久久精品77| 亚洲成人免费电影在线观看| 亚洲自偷自拍三级| 简卡轻食公司| 午夜视频国产福利| 午夜福利在线在线| 深爱激情五月婷婷| 国产单亲对白刺激| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 久久这里只有精品中国| 亚洲国产欧美人成| 麻豆国产97在线/欧美| 国产精品女同一区二区软件 | 亚洲av熟女| 欧美成人性av电影在线观看| 性欧美人与动物交配| 人人妻人人看人人澡| 老熟妇仑乱视频hdxx| 99在线人妻在线中文字幕| 欧美成人一区二区免费高清观看| 男插女下体视频免费在线播放| 简卡轻食公司| 免费观看的影片在线观看| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲三级黄色毛片| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 色av中文字幕| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| bbb黄色大片| 日本三级黄在线观看| 欧美最黄视频在线播放免费| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 成人国产综合亚洲| 国产高潮美女av| 国产av不卡久久| 一级作爱视频免费观看| 午夜日韩欧美国产| 少妇人妻一区二区三区视频| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 如何舔出高潮| 亚洲av二区三区四区| 精品国产三级普通话版| 十八禁人妻一区二区| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产视频一区二区在线看| 高清日韩中文字幕在线| 好男人在线观看高清免费视频| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 不卡一级毛片| 欧美性猛交黑人性爽| 午夜激情欧美在线| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 禁无遮挡网站| 看片在线看免费视频| 日韩免费av在线播放| 国产精品日韩av在线免费观看| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产精品人妻久久久久久| 亚洲精品在线观看二区| 国产主播在线观看一区二区| 亚洲乱码一区二区免费版| 黄片小视频在线播放| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产探花在线观看一区二区| 日本免费一区二区三区高清不卡| 俄罗斯特黄特色一大片| 国产精品伦人一区二区| av福利片在线观看| 十八禁网站免费在线| 国产真实乱freesex| 可以在线观看毛片的网站| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 久久久久久国产a免费观看| 免费在线观看成人毛片| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲精品色激情综合| 99在线视频只有这里精品首页| 啦啦啦韩国在线观看视频| ponron亚洲| 中文字幕熟女人妻在线| 亚洲avbb在线观看| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 国产av麻豆久久久久久久| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 日本黄色片子视频| 757午夜福利合集在线观看| 国产伦精品一区二区三区视频9| 99riav亚洲国产免费| 免费人成在线观看视频色| 99久久精品国产亚洲精品| 怎么达到女性高潮| 国产精品国产高清国产av| 麻豆久久精品国产亚洲av| 少妇人妻一区二区三区视频| 男女下面进入的视频免费午夜| 韩国av一区二区三区四区| 精品欧美国产一区二区三| 国产亚洲精品久久久com| 免费大片18禁| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 免费人成视频x8x8入口观看| 久久久久性生活片| 国产色婷婷99| 久久国产精品影院| 久久精品国产自在天天线| 国产精品精品国产色婷婷| 成人午夜高清在线视频| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 日韩欧美精品免费久久 | 天堂网av新在线| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产精品国产高清国产av| 免费看a级黄色片| 国产精品三级大全| 午夜精品在线福利| 中文在线观看免费www的网站| 欧美日韩国产亚洲二区| 国产毛片a区久久久久| 国产高潮美女av| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 久久99热这里只有精品18| 性插视频无遮挡在线免费观看| 色尼玛亚洲综合影院| 永久网站在线| 日本免费a在线| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 久久热精品热| 免费人成视频x8x8入口观看| 久久久精品大字幕| 91av网一区二区| 啪啪无遮挡十八禁网站| 美女被艹到高潮喷水动态| 亚洲国产精品999在线| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产欧美日韩精品一区二区| 最新中文字幕久久久久| 青草久久国产| 国产精品99久久久久久久久| 亚洲精品色激情综合| aaaaa片日本免费| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲成人久久爱视频| 国产午夜精品论理片| 最新中文字幕久久久久| 热99re8久久精品国产| 又黄又爽又免费观看的视频| 久久精品影院6| 久久热精品热| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 美女 人体艺术 gogo| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产精品电影一区二区三区| 欧美三级亚洲精品| 国产精品av视频在线免费观看| 制服丝袜大香蕉在线| 亚洲精品456在线播放app | av黄色大香蕉| 国产精品电影一区二区三区| 欧美三级亚洲精品| 免费av毛片视频| 桃红色精品国产亚洲av| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 成年女人看的毛片在线观看| 久久久久久大精品| 夜夜夜夜夜久久久久| 国产精品国产高清国产av| 在线免费观看的www视频| 欧美成狂野欧美在线观看| 欧美极品一区二区三区四区| 美女 人体艺术 gogo| 在线国产一区二区在线| 搡老岳熟女国产| 免费搜索国产男女视频| 在线免费观看不下载黄p国产 | 美女cb高潮喷水在线观看| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 国产av一区在线观看免费| 亚洲成人免费电影在线观看| 长腿黑丝高跟| 少妇人妻精品综合一区二区 | 长腿黑丝高跟| 日韩 亚洲 欧美在线| 欧美潮喷喷水| 男人舔奶头视频| 最近中文字幕高清免费大全6 | 夜夜夜夜夜久久久久| 国产探花极品一区二区| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲av熟女| 色尼玛亚洲综合影院| 国产乱人伦免费视频| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 欧美zozozo另类| 极品教师在线视频| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 亚洲国产精品999在线| 免费观看人在逋| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产毛片a区久久久久| 色噜噜av男人的天堂激情| 天天躁日日操中文字幕| 一个人看视频在线观看www免费| 欧美午夜高清在线| 亚洲欧美精品综合久久99| 不卡一级毛片| a在线观看视频网站| 午夜精品在线福利| 伦理电影大哥的女人| 国产三级黄色录像| av黄色大香蕉| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 午夜激情欧美在线| 国内精品美女久久久久久| 51午夜福利影视在线观看| 怎么达到女性高潮| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 性欧美人与动物交配| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲精品久久国产高清桃花| 欧美乱色亚洲激情| 亚洲激情在线av| 欧美色视频一区免费| 一级作爱视频免费观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 狠狠狠狠99中文字幕| 精品久久久久久成人av| 欧美区成人在线视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 欧美zozozo另类| 99热这里只有是精品在线观看 | 村上凉子中文字幕在线| 国产精品日韩av在线免费观看| 国产视频内射| 亚洲av二区三区四区| 国产精品,欧美在线| 在现免费观看毛片| 99热精品在线国产| 老熟妇仑乱视频hdxx| 免费大片18禁| 精品日产1卡2卡| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 亚洲,欧美精品.| 日韩亚洲欧美综合| 天堂网av新在线| 在线天堂最新版资源| 黄色女人牲交| 亚洲精华国产精华精| 国产久久久一区二区三区| 免费av不卡在线播放| 日本 av在线| 最近中文字幕高清免费大全6 | 波野结衣二区三区在线| 一进一出好大好爽视频| 麻豆国产av国片精品| a级一级毛片免费在线观看| av在线观看视频网站免费| 性插视频无遮挡在线免费观看| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲乱码一区二区免费版| www.www免费av| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲国产精品999在线| 精品欧美国产一区二区三| 国产成+人综合+亚洲专区| 国产高清视频在线观看网站| 成人性生交大片免费视频hd| 亚洲人成网站在线播| 国产视频内射| 免费人成在线观看视频色| 亚洲成人免费电影在线观看| www.999成人在线观看| 可以在线观看的亚洲视频| 一本精品99久久精品77| 免费无遮挡裸体视频| 免费电影在线观看免费观看| 欧美在线一区亚洲| 亚洲一区高清亚洲精品| 精品福利观看| 久久久久久国产a免费观看| 免费黄网站久久成人精品 | 噜噜噜噜噜久久久久久91| 精品久久久久久成人av| 最新中文字幕久久久久| 能在线免费观看的黄片| 最近最新中文字幕大全电影3| 欧美黄色淫秽网站| 99精品在免费线老司机午夜| 大型黄色视频在线免费观看| 日本a在线网址| av在线老鸭窝| 国产免费一级a男人的天堂| 久久久久久大精品| 久久精品国产亚洲av天美| 波多野结衣高清无吗| 国模一区二区三区四区视频| 久久久久久久久久成人| 欧美日本亚洲视频在线播放| 18禁在线播放成人免费| 午夜福利成人在线免费观看| 婷婷亚洲欧美| 午夜福利欧美成人| 久久6这里有精品| 日本在线视频免费播放| 两个人的视频大全免费| 亚洲性夜色夜夜综合| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 伊人久久精品亚洲午夜| 天堂动漫精品| 国产中年淑女户外野战色| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 精品久久国产蜜桃| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 少妇的逼好多水| 国产在线精品亚洲第一网站| 免费高清视频大片| 国产成人a区在线观看| 丰满人妻一区二区三区视频av| 日本在线视频免费播放| 色吧在线观看| 欧美一级a爱片免费观看看| 久久中文看片网| 黄色丝袜av网址大全| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 日本三级黄在线观看| 日韩中字成人| 91麻豆av在线| 三级国产精品欧美在线观看| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产成人aa在线观看| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 天天躁日日操中文字幕| 久久香蕉精品热| 性插视频无遮挡在线免费观看| 搡老熟女国产l中国老女人| 久久久久久久久久黄片| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 国产免费一级a男人的天堂| 中国美女看黄片| 天天一区二区日本电影三级| 97超视频在线观看视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 欧美精品啪啪一区二区三区| 国产精品三级大全| 直男gayav资源| 搡老岳熟女国产| 亚洲人与动物交配视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 亚洲一区二区三区不卡视频| 91麻豆精品激情在线观看国产| 欧美黄色淫秽网站| 日韩中文字幕欧美一区二区| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产精品99久久久久久久久| 亚洲av成人av| 免费黄网站久久成人精品 | 在线看三级毛片| 成年女人看的毛片在线观看| 精品免费久久久久久久清纯| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 女人被狂操c到高潮| av在线蜜桃| 亚洲精品影视一区二区三区av| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 亚洲18禁久久av| 久久久久性生活片| 亚洲av二区三区四区| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 99国产极品粉嫩在线观看| 十八禁人妻一区二区| 757午夜福利合集在线观看| 欧美一区二区国产精品久久精品| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 美女 人体艺术 gogo| 精品福利观看| 欧美一区二区亚洲| 窝窝影院91人妻| 欧美午夜高清在线| 国产日本99.免费观看| 日韩精品中文字幕看吧| 日韩中字成人| 国内精品久久久久久久电影| 久久香蕉精品热| 99国产精品一区二区蜜桃av| 国产精品野战在线观看| 国产欧美日韩一区二区三| 久久草成人影院| 男女那种视频在线观看| 一区二区三区激情视频| 国产v大片淫在线免费观看| 欧美又色又爽又黄视频| 国产真实乱freesex| 欧美潮喷喷水| 欧美日韩国产亚洲二区| 桃色一区二区三区在线观看| 99久久99久久久精品蜜桃| 最新中文字幕久久久久| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 亚洲欧美日韩东京热| 九九热线精品视视频播放| 高潮久久久久久久久久久不卡| 色吧在线观看| 久久久久精品国产欧美久久久| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 老司机午夜福利在线观看视频| 好男人电影高清在线观看| 精品一区二区三区视频在线| 国产野战对白在线观看| 最后的刺客免费高清国语| 欧美三级亚洲精品| 亚洲精品日韩av片在线观看| 国产成人啪精品午夜网站| 精品乱码久久久久久99久播| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产 一区 欧美 日韩| 日本精品一区二区三区蜜桃| 在线a可以看的网站| 欧美在线一区亚洲| 日本黄大片高清| 一进一出抽搐动态| 精品久久久久久久久亚洲 | 国产精品电影一区二区三区| 免费大片18禁| 一级黄色大片毛片| 久久午夜亚洲精品久久| 午夜免费成人在线视频| 久久精品国产亚洲av天美| 欧美精品国产亚洲| 特级一级黄色大片| 成人无遮挡网站| 91av网一区二区| 亚洲天堂国产精品一区在线| 色哟哟·www| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 中文字幕av成人在线电影| 国产69精品久久久久777片| 草草在线视频免费看| 怎么达到女性高潮| 国产伦人伦偷精品视频| 一区二区三区激情视频| 国产视频内射| 免费av毛片视频| 免费一级毛片在线播放高清视频| 两个人视频免费观看高清| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产中年淑女户外野战色| 欧美bdsm另类| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲av一区综合| 欧美日韩综合久久久久久 | 久久久国产成人精品二区| 婷婷六月久久综合丁香| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲电影在线观看av| 美女 人体艺术 gogo| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 精品人妻偷拍中文字幕| 首页视频小说图片口味搜索| 丰满人妻一区二区三区视频av| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 偷拍熟女少妇极品色| 在线a可以看的网站| 一进一出抽搐动态| 日本 av在线| 黄色丝袜av网址大全| 久久精品综合一区二区三区| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 午夜精品久久久久久毛片777| 亚洲精品日韩av片在线观看| 淫妇啪啪啪对白视频| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 波野结衣二区三区在线| 无人区码免费观看不卡| 午夜a级毛片| 美女被艹到高潮喷水动态| 亚洲av熟女| 亚洲成人久久性| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 嫩草影院入口| 日韩欧美国产一区二区入口| 国产久久久一区二区三区| 国产一区二区激情短视频| 婷婷亚洲欧美| 日韩 亚洲 欧美在线| av欧美777| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 亚洲av第一区精品v没综合| 亚洲国产高清在线一区二区三| 日本黄色片子视频| 国产成年人精品一区二区| 特级一级黄色大片| 精品欧美国产一区二区三| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 亚洲在线观看片| а√天堂www在线а√下载| 亚洲第一区二区三区不卡| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 亚洲av免费在线观看| 一本综合久久免费| 一本一本综合久久| eeuss影院久久| 午夜精品一区二区三区免费看| 最近中文字幕高清免费大全6 | 亚洲精品日韩av片在线观看| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 日日干狠狠操夜夜爽| 12—13女人毛片做爰片一| 亚洲欧美精品综合久久99| 波多野结衣高清作品| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 成人性生交大片免费视频hd| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 亚洲中文日韩欧美视频| 99riav亚洲国产免费| 亚洲成人精品中文字幕电影| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 亚洲七黄色美女视频| 欧美区成人在线视频| 久久久国产成人免费| 男人舔奶头视频| 午夜福利成人在线免费观看| 丁香六月欧美| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 91九色精品人成在线观看| 男女之事视频高清在线观看| 成熟少妇高潮喷水视频| 国产精品一区二区三区四区久久| 成人欧美大片| 日韩欧美免费精品| 亚洲av二区三区四区| 精品欧美国产一区二区三| 欧美+亚洲+日韩+国产| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 久久国产乱子伦精品免费另类| 直男gayav资源| 免费高清视频大片| a级一级毛片免费在线观看| 久久精品综合一区二区三区| 日韩国内少妇激情av| 桃红色精品国产亚洲av| 国产三级中文精品| 99久国产av精品| 国产精品,欧美在线| 亚洲在线观看片| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 看免费av毛片| 亚洲av电影在线进入| 91在线观看av| 国模一区二区三区四区视频| 日本免费一区二区三区高清不卡| 国产v大片淫在线免费观看| 亚洲av.av天堂| 亚洲中文日韩欧美视频| 嫩草影院新地址| 99视频精品全部免费 在线| 国产中年淑女户外野战色| 精品人妻视频免费看| 国产综合懂色| 久久久成人免费电影| 国产成人啪精品午夜网站| 亚洲自拍偷在线| 免费在线观看亚洲国产| 国产成人av教育| 一区二区三区高清视频在线| 亚洲人与动物交配视频| 动漫黄色视频在线观看| x7x7x7水蜜桃| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 久久精品国产自在天天线| 看免费av毛片| 一级毛片久久久久久久久女| 欧美最新免费一区二区三区 |