• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    混合χ2檢測法在組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障檢測中的應(yīng)用

    2016-12-23 01:45:22張華強李東興張國強
    中國慣性技術(shù)學(xué)報 2016年5期
    關(guān)鍵詞:重置檢驗法檢測法

    張華強,李東興,張國強

    (山東理工大學(xué) 機械工程學(xué)院,淄博 255049)

    混合χ2檢測法在組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障檢測中的應(yīng)用

    張華強,李東興,張國強

    (山東理工大學(xué) 機械工程學(xué)院,淄博 255049)

    為提高SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的可靠性,在分析了殘差χ2檢測法和雙狀態(tài)χ2檢測法的基礎(chǔ)上,提出一種混合 χ2檢測法。該方法中殘差 χ2檢驗法和雙狀態(tài) χ2檢驗法并行工作且共用同一個卡爾曼濾波器,同時殘差 χ2檢驗法的檢測結(jié)果決定了對雙狀態(tài) χ2檢驗法的兩個狀態(tài)遞推器的操作:當(dāng)殘差 χ2檢驗法檢測到組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障時,則通過控制開關(guān)使卡爾曼濾波結(jié)果不對兩個狀態(tài)遞推器進行狀態(tài)重置,反之,如果殘差χ2檢驗法檢測系統(tǒng)正常,則允許卡爾曼濾波結(jié)果對狀態(tài)遞推器進行狀態(tài)重置,從而有效地解決了殘差χ2檢驗法對軟故障不敏感的問題和雙狀態(tài)χ2檢驗法的兩個狀態(tài)遞推器易受污染的問題,組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障診斷結(jié)果由殘差χ2檢測法和雙狀態(tài)χ2檢測法共同決定。仿真實驗分析表明,該方法能夠降低虛警率,有效地提高組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障診斷的準(zhǔn)確性和可靠性。

    組合導(dǎo)航系統(tǒng);混合χ2檢驗法;狀態(tài)遞推器;故障檢測

    隨著現(xiàn)代電子技術(shù)的不斷發(fā)展,各類工程系統(tǒng)的復(fù)雜程度也越來越高,系統(tǒng)的可靠性和安全性受到越來越多的重視,故障檢測技術(shù)已經(jīng)成為保障各系統(tǒng)可靠性工作的重要措施[1-2]。捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)SINS和GPS導(dǎo)航系統(tǒng)構(gòu)成的組合導(dǎo)航系統(tǒng)在各領(lǐng)域得到了越來越廣泛地應(yīng)用。組合導(dǎo)航系統(tǒng)的故障檢測是提高組合導(dǎo)航系統(tǒng)可靠性的重要途徑[3-4],其中,常用的故障檢測方法包括殘差χ2檢驗法和雙狀態(tài)χ2檢驗法。

    采用殘差χ2檢驗法很難檢測組合導(dǎo)航系統(tǒng)的軟故障,而對于系統(tǒng)硬故障的檢測效果要好得多[5-6]。雙狀態(tài)χ2檢驗法能夠有效地解決狀態(tài)遞推器誤差逐漸擴大的問題,但兩個狀態(tài)遞推器交替工作的時間間隔的選擇非常重要[7]。如果選擇得過小,則在系統(tǒng)發(fā)生故障時,經(jīng)過狀態(tài)遞推器兩次重置仍可能未被檢測出來;如果選擇得過大,則由于狀態(tài)遞推器隨時間增長會引起方差增大、精確性降低的問題,因而影響到雙狀態(tài)χ2檢驗的準(zhǔn)確性,容易產(chǎn)生虛警[8-9]。

    針對殘差χ2檢驗法和雙狀態(tài)χ2檢驗法各自的優(yōu)點和存在的缺陷,有必要研究將兩者結(jié)合起來使用,達(dá)到取長補短,提高系統(tǒng)故障檢測準(zhǔn)確性的目的。本文綜合了殘差χ2檢驗法和雙狀態(tài)χ2檢驗法的優(yōu)點,提出了一種新的故障檢測方法即混合χ2檢驗法。該方法利用兩者相互配合對動態(tài)系統(tǒng)進行故障檢測,組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障診斷結(jié)果由殘差χ2檢測法和雙狀態(tài)χ2檢測法共同決定。

    1 傳統(tǒng)χ2檢測法原理及性能分析

    1.1 故障系統(tǒng)動態(tài)模型的建立

    常用帶故障系統(tǒng)的離散動態(tài)模型如下[10]:

    式中:X是系統(tǒng)狀態(tài)向量;Z是系統(tǒng)量測向量;W是系統(tǒng)噪聲向量;V是量測噪聲向量;Φ是系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣;Γ是系統(tǒng)噪聲矩陣;H是系統(tǒng)量測矩陣;γ是隨機向量,用于表示故障的大?。沪?k,φ)是如下分段函數(shù):

    式中,φ為故障發(fā)生時間。

    式中,δ(k, j)為克朗尼克δ函數(shù)。

    1.2 殘差χ2檢測法

    k時刻系統(tǒng)狀態(tài)的遞推值和量測的預(yù)測值計算公式分別如下[11]:

    式(6)中,γ(k)在卡爾曼濾波器中稱為新息(即殘差),γ(k)的方差可用下式表示:

    定義系統(tǒng)故障檢測函數(shù)為

    設(shè)定故障檢測的門限值為TD,此時系統(tǒng)故障檢測過程可描述為:

    1.3 狀態(tài)χ2檢測法

    狀態(tài)χ2檢測法的思路是利用兩個狀態(tài)估計之間的差異來進行檢測的。是由系統(tǒng)量測值Z(k)經(jīng)過卡爾曼濾波得到,因此和測量信息有關(guān),會受到系統(tǒng)故障的影響;則是由所謂的狀態(tài)遞推器用先驗信息遞推計算求得,因此和量測信息無關(guān),不受系統(tǒng)故障的影響。所以,利用之間的差異便可以對系統(tǒng)故障進行有效的檢測和隔離。均為高斯隨機向量(因為X(0)是高斯隨機向量)。估計誤差e1(k)和e2(k)的定義如下:

    同時定義:

    β(k)的方差表示為:

    故障檢測函數(shù)定義為:

    故障判斷準(zhǔn)則為:

    1.4 雙狀態(tài)χ2檢測法

    雙狀態(tài)χ2檢測法采用兩個狀態(tài)遞推器交替地使用卡爾曼濾波器的狀態(tài)估值和協(xié)方差陣重置[9],并交替地用作故障檢測參考系統(tǒng)。其原理結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。

    圖1中,開關(guān)K1起重置狀態(tài)遞推器的作用,開關(guān)K2用來切換兩個狀態(tài)遞推器。K1和K2在不同時間段的操作和實現(xiàn)的功能如表1所示。

    圖1 雙狀態(tài)遞推器故障檢測原理結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Fault detection structure of dual-state recursive

    表1 開關(guān)K1和K2在不同時間段的操作及功能表Tab.1 Operations of witch K1 and K2 in different time periods

    1.5 傳統(tǒng)狀態(tài)χ2檢測法性能分析

    殘差χ2檢驗法對于硬故障檢測效果要比對軟故障的檢測效果好得多。因為軟故障剛開始出現(xiàn)時由于其值很小而不易被檢測出來,但是帶有故障的輸出將會影響到預(yù)測值,造成殘差γ(k)一直都比較小,因此很難用γ(k)來檢測系統(tǒng)的軟故障。

    狀態(tài)χ2檢測法對軟故障的檢測更加靈敏。其缺點是,由于在“狀態(tài)遞推器”中沒有進行量測更新,所以這些誤差將造成狀態(tài)遞推值偏離真實值越來越遠(yuǎn),直接降低了系統(tǒng)故障檢測的靈敏性。

    雙狀態(tài)χ2檢測法通過采用兩個狀態(tài)遞推器交替使用避免了一個已經(jīng)受污染的狀態(tài)遞推器作為系統(tǒng)故障檢測的參考系統(tǒng)的問題,但兩個狀態(tài)遞推器交替工作的時間間隔Δt 的選擇尤其重要。如果Δt選擇過小,則在系統(tǒng)發(fā)生故障時,經(jīng)過狀態(tài)遞推器兩次重置仍可能未被檢測出來,因此兩個狀態(tài)遞推器都會受到污染;如果Δt 選擇過大,則由于狀態(tài)遞推器隨時間增長會引起方差增大、精確性降低的問題,容易產(chǎn)生虛警。

    2 基于混合χ2檢測法的故障檢測方法

    上面對殘差χ2檢驗法、狀態(tài)χ2檢驗法和雙狀態(tài)χ2檢驗法的故障檢測原理及優(yōu)缺點進行了詳細(xì)的分析,在此基礎(chǔ)上,本文提出了一種新的故障檢測方法即混合χ2檢驗法。該方法綜合了殘差χ2檢驗法和雙狀態(tài)χ2檢驗法的優(yōu)點,利用兩者相互配合對動態(tài)系統(tǒng)進行故障檢測,彌補了兩種方法的不足。

    2.1 混合χ2檢測法算法流程設(shè)計

    混合χ2檢測方法中用到的殘差χ2檢驗法和雙狀態(tài)χ2檢驗法共同使用同一個卡爾曼濾波器,同時殘差χ2檢驗法的檢測結(jié)果決定了對雙狀態(tài)χ2檢驗法的兩個狀態(tài)遞推器的操作:當(dāng)殘差χ2檢驗法檢測到組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障時,則通過對控制開關(guān)的控制不允許卡爾曼濾波結(jié)果對雙狀態(tài)χ2檢驗法的兩個狀態(tài)遞推器進行狀態(tài)重置;反之,如果通過殘差χ2檢驗法檢測組合導(dǎo)航系統(tǒng)正常,則通過對控制開關(guān)的控制允許卡爾曼濾波結(jié)果對雙狀態(tài)χ2檢驗法的狀態(tài)遞推器進行狀態(tài)重置。組合導(dǎo)航系統(tǒng)最終的故障檢測結(jié)果由殘差χ2檢測法和雙狀態(tài)χ2檢測法的檢測結(jié)果共同決定。

    混合χ2檢驗法的原理結(jié)構(gòu)圖如圖2所示。

    圖2 混合χ2檢測法原理結(jié)構(gòu)圖Fig.2 Principle structure diagram of hybrid χ2 test method

    2.2 混合χ2檢測法故障診斷準(zhǔn)則

    由于混合 χ2檢驗法在卡爾曼濾波器對雙狀態(tài) χ2檢驗法狀態(tài)遞推器進行重置前加入了殘差χ2檢驗,避免了系統(tǒng)故障對狀態(tài)遞推器的污染,增強了系統(tǒng)的可靠性。

    故障判斷準(zhǔn)則:

    ① 殘差χ2檢驗法和雙狀態(tài)χ2檢驗法檢測的結(jié)果都為故障,則確定系統(tǒng)為故障;

    ② 殘差χ2檢驗法和雙狀態(tài)χ2檢驗法檢測的結(jié)果都為正常,則確定系統(tǒng)為正常;

    ③ 殘差χ2檢驗法檢測系統(tǒng)正常而雙狀態(tài)χ2檢驗法檢測系統(tǒng)為故障,則確定系統(tǒng)出現(xiàn)了軟故障;

    ④ 殘差χ2檢驗法檢測系統(tǒng)故障而雙狀態(tài)χ2檢驗法檢測系統(tǒng)為正常,則需進一步判斷,以確定系統(tǒng)出現(xiàn)虛警還是故障。

    通過在雙狀態(tài)χ2檢驗法前加入殘差χ2檢驗法對系統(tǒng)進行檢測,降低了雙狀態(tài)χ2檢驗法對兩個狀態(tài)遞推器交替工作的時間間隔Δt 的要求,降低了虛警率,提高了故障檢測的準(zhǔn)確率。

    3 仿真分析

    3.1 仿真條件

    本文分別對殘差χ2檢驗法、狀態(tài)χ2檢驗法、雙狀態(tài)χ2檢驗法和混合χ2檢驗法進行仿真試驗。假設(shè)整個仿真試驗中SINS是可靠無誤的,GPS在某一時間段內(nèi)發(fā)生故障,其精度出現(xiàn)下降情況,具體仿真條件如表2所示,仿真用到的載體軌跡如圖3所示。

    表2 仿真條件設(shè)置Tab.2 Setting of simulation condition

    圖3 仿真使用軌跡Fig.3 Trajectory used by simulation

    3.2 仿真結(jié)果及分析

    根據(jù)表2虛警率α的設(shè)置,可通過χ2分布表求得門限值,然后根據(jù)殘差χ2檢驗法故障檢測函數(shù)求解公式(8)可得如圖4所示;根據(jù)狀態(tài)χ2檢驗法故障檢測函數(shù)求解公式(13)可得圖5所示;雙狀態(tài)χ2檢驗法故障檢測函數(shù)如圖6所示?;旌夕?檢驗法在原理上是根據(jù)殘差χ2檢驗法和雙狀態(tài)χ2檢驗法的故障檢測函數(shù)進行綜合判斷處理。

    圖5 狀態(tài)χ2檢測法故障檢測函數(shù)及門限值曲線Fig.5 Fault detection function and threshold curve of the state chi-square test method

    圖6 雙狀態(tài)χ2檢測法故障檢測函數(shù)及門限值曲線Fig.6 Fault detection function and threshold curve of the double state chi-square test method

    圖7 有無容錯處理時組合導(dǎo)航位置誤差比較Fig.7 Position error of integrated navigation system

    圖8 有無容錯處理時組合導(dǎo)航速度誤差比較Fig.8 Speed error of integrated navigation system

    圖9 有無容錯處理時組合導(dǎo)航姿態(tài)誤差比較Fig.9 Attitude error of integrated navigation system

    從圖7~9仿真結(jié)果中可看出:在0~100 s時間段內(nèi),SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)正常工作;但在100 s時GPS開始出現(xiàn)故障,在出現(xiàn)故障后,容錯組合導(dǎo)航系統(tǒng)對故障傳感器即GPS的信息進行了隔離,采用捷聯(lián)慣導(dǎo)進行單獨導(dǎo)航解算。從圖7~9中實線可以看出:在GPS出現(xiàn)故障的100~110 s間,導(dǎo)航結(jié)果略有下降但不會影響導(dǎo)航系統(tǒng)的正常使用;從110 s后GPS故障消失,系統(tǒng)又恢復(fù)正常,因此重新對SINS/GPS進行了組合,迅速對捷聯(lián)慣導(dǎo)的導(dǎo)航誤差進行了修正。但是無容錯組合導(dǎo)航系統(tǒng)在 GPS出現(xiàn)故障期間仍對SINS/GPS進行組合,因此在100~110 s期間導(dǎo)致了組合導(dǎo)航結(jié)果的嚴(yán)重下降,如圖7~9虛線所示,從110 s后GPS故障消失,組合導(dǎo)航估計誤差又開始慢慢收斂。

    4 結(jié) 論

    本文在分析了殘差χ2檢驗法、狀態(tài)χ2檢驗法和雙狀態(tài)χ2檢驗工作原理及優(yōu)缺點的基礎(chǔ)上,提出了混合χ2檢驗法。該方法中殘差χ2檢驗法和雙狀態(tài)χ2檢驗法并行工作且共用同一個卡爾曼濾波器,同時殘差χ2檢驗法的檢測結(jié)果決定了對雙狀態(tài)χ2檢驗法的兩個狀態(tài)遞推器的操作:當(dāng)殘差χ2檢驗法檢測到組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障時,則通過控制開關(guān)使卡爾曼濾波結(jié)果不對兩個狀態(tài)遞推器進行狀態(tài)重置;反之,如果殘差χ2檢驗法檢測系統(tǒng)正常,則允許卡爾曼濾波結(jié)果對狀態(tài)遞推器進行狀態(tài)重置。因而該方法有效地解決了殘差χ2檢驗法對軟故障不敏感的問題和雙狀態(tài)χ2檢驗法的兩個狀態(tài)遞推器易受污染的問題。組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障診斷結(jié)果由殘差χ2檢測法和雙狀態(tài)χ2檢測法共同決定。通過仿真分析,證明該方法能有效地降低組合導(dǎo)航系統(tǒng)的虛警率,提高組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障診斷的準(zhǔn)確性和可靠性。

    (References):

    [1]Zhao Xin, Wang Shi-cheng, Zhang Jin-sheng, et al. Realtime fault detection method based on belief rule base for aircraft navigation system[J]. Chinese Journal of Aeronautics, 2013, 26(3): 717-729.

    [2]Antonino-Daviu J A, Pons-Llinares J, Lee Sang Bin.Advanced rotor fault diagnosis for medium-voltage induction motors via continuous transforms[J]. IEEE Transactions on Industry Applications, 2016, 52(5): 4503-4509.

    [3]Horváth K, Blesa J, Duviella E. Sensor fault diagnosis of inland navigation system using physical model and pattern recognition approach[C]//IFAC Proceedings. 2014:5309-5314.

    [4]王立冬, 車琳, 魯軍, 等. 基于改進型灰色預(yù)測模型的SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)[J]. 中國慣性技術(shù)學(xué)報, 2015,23(2): 248-252.Wang Li-dong, Che Lin, Lu Jun, et al. SINS/GPS integrated navigation system based on improved grey forecasting model[J]. Journal of Chinese Inertial Technology,2015, 23(2): 248-252.

    [5] 程洪炳, 倪世宏, 黃國榮, 等. 殘差χ2檢驗法在聯(lián)邦濾波中的應(yīng)用[J]. 自動化儀表, 2012, 33(3): 9-13.Cheng Hong-bing, Ni Shi-hong, Huang Guo-rong, et al.Application of residual error χ2test method in federated filter[J]. Process Automation Instrumentation, 2012, 33(3):9-13.

    [6]Feng Yang, Cheng Cheng, Quan Pan. Practical integrated navigation fault detection algorithm based on sequential hypothesis testing[J]. Journal of Systems Engineering and Electronics, 2011, 22(1): 146-149.

    [7]Yejun Xu, Lei Chen, Kevin W. Li. A chi-square method for priority derivation in group decision making with incomplete reciprocal preference relations[J]. Information Sciences, 2016, 306: 166-179.

    [8]Kakizawa Y. Improved chi-squared tests for a composite hypothesis[J]. Journal of Multivariate Analysis, 2012, 107:141-161.

    [9]Gospodinov N, Kan R, Robotti C. Chi-squared tests for evaluation and comparison of asset pricing models[J].Journal of Econometrics, 2013, 173(1): 108-125.

    [10]Lei Zhang, Bo Xu. Architecture analysis of the simplified libration point satellite navigation system[J]. Advances in Space Research, 2016, 58(7): 1275-1287.

    [11]趙欣, 張金生, 劉志國. 基于自適應(yīng)濾波輔助殘差 χ2法的導(dǎo)航系統(tǒng)故障診斷方法[J]. 解放軍理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版), 2012, 13(5): 490-496.Zhao Xin, Zhang Jin-sheng, Liu Zhi-guo. Fault diagnosis method based on residual chi-square assisted by adaptive filter for navigation system[J]. Journal of PLA University of Science and Technology (Natural Science Edition),2012, 13(5): 490-496.

    [12]靳星, 宋華, 邱紅專, 等. 基于 Fuzzy ARTMAP的GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障診斷[J]. 宇航學(xué)報, 2011,32(9): 1902-1910.Jin Xing, Song Hua, Qiu Hong-zhuan, et al. Fuzzy ARTMAP based fault diagnosis approach for GPS /INS navigation system[J]. Journal of Astronautics, 2011, 32(9):1902-1910.

    Application of hybrid chi-square test method in fault detection of integrated navigation system

    ZHANG Hua-qiang, LI Dong-xing, ZHANG Guo-qiang
    (School of Mechanical Engineering, Shandong University of Technology, Zibo 255049, China)

    In order to improve the reliability of an integrated SINS/GPS navigation system, a hybrid chi-square test method is proposed based on the analysis of the residual chi-square test method and the double-state chi-square test method. In this method, the residual chi-square test method and the double-state chi-square test method work in parallel, and both of them share the same Kalman filter at the same time. The operation of two state propagator in the double-state chi-square test method is determined by the results of the residual chi-square test method: when the fault of the integrated navigation system is detected by the residual chi-square test method, the navigation system will make the Kalman filter’s result not reset the state of the two state propagators by a control switch; on the contrary, if the navigation system is detected well by the residual chi-square test method, the navigation system will allow the Kalman filter’s result to reset the state of the two state propagators by a control switch. This method can effectively solve the problem that the residual chi-square test method is not sensitive to the soft fault and the two state propagators of the doublestate chi-square test method are easily polluted. The fault diagnosis result of the integrated navigation system is determined by both the residual chi-square test method and the double state chi-square test method.Simulation experiment analysis shows that this method can reduce the false alarm rate, and effectively improve the veracity and reliability of the integrated navigation system’s fault diagnosis.

    integrated navigation system; hybrid Chi-square test method; state propagator; fault diagnosis

    TP183

    A

    1005-6734(2016)05-0696-06

    10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2016.05.024

    2016-06-23;

    2016-09-08

    國家自然科學(xué)基金(61302162);山東省自然科學(xué)基金(ZR2015FL012);山東省高等學(xué)??萍加媱濏椖浚↗14LN76)

    張華強(1982—),男,博士,講師,從事檢測與導(dǎo)航技術(shù)研究。E-mail: huaqiang.zhang@163.com

    猜你喜歡
    重置檢驗法檢測法
    系統(tǒng)重置中途出錯的解決辦法
    重置人生 ①
    2018年山西省對口升學(xué)考試考生重置密碼申請表
    PCR 檢驗法和細(xì)菌培養(yǎng)法用于陰道細(xì)菌檢驗的效果
    T-SPOT.TB檢測法和熒光定量PCR檢測法在診斷結(jié)核病中的應(yīng)用價值
    基于改進檢測法的STATCOM建模與仿真
    基于電流平均值的改進無功檢測法
    電測與儀表(2014年6期)2014-04-04 11:59:46
    D-STATCOM一種改進的補償電流檢測法
    關(guān)于協(xié)方差的U統(tǒng)計量檢驗法
    阿基米德Copula函數(shù)的擬合檢驗
    国产精品一二三区在线看| 黄色欧美视频在线观看| 91精品伊人久久大香线蕉| 一边亲一边摸免费视频| 午夜日本视频在线| 国产在线免费精品| 欧美日韩亚洲高清精品| 欧美性感艳星| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产精品一及| 3wmmmm亚洲av在线观看| 内射极品少妇av片p| 久热久热在线精品观看| 亚洲国产精品成人久久小说| 免费观看性生交大片5| 91久久精品国产一区二区三区| 深夜a级毛片| 寂寞人妻少妇视频99o| 波野结衣二区三区在线| 高清视频免费观看一区二区| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产老妇伦熟女老妇高清| 久久人人爽人人爽人人片va| 亚洲精品乱久久久久久| 观看av在线不卡| 国产男女超爽视频在线观看| 青春草视频在线免费观看| 少妇人妻精品综合一区二区| 亚洲色图综合在线观看| av免费在线看不卡| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 伦理电影大哥的女人| 国产成人a区在线观看| a级毛色黄片| 一区二区三区免费毛片| 国国产精品蜜臀av免费| 草草在线视频免费看| 午夜福利高清视频| 国产在线免费精品| 另类亚洲欧美激情| 99久久人妻综合| 一级黄片播放器| 亚洲va在线va天堂va国产| 超碰av人人做人人爽久久| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 久久久久久久久久人人人人人人| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 精品亚洲成a人片在线观看 | 中文字幕av成人在线电影| av天堂中文字幕网| 亚洲成色77777| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 丝袜喷水一区| 香蕉精品网在线| 国产成人aa在线观看| 精品久久久精品久久久| 日韩成人av中文字幕在线观看| 黑人猛操日本美女一级片| 久久精品国产自在天天线| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产av码专区亚洲av| 麻豆成人av视频| 免费人成在线观看视频色| 免费黄网站久久成人精品| 一级黄片播放器| 2021少妇久久久久久久久久久| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 精品久久久久久久久av| 亚洲国产精品专区欧美| 欧美精品一区二区免费开放| 插逼视频在线观看| 人妻一区二区av| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 午夜激情福利司机影院| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 亚洲欧美一区二区三区国产| 久久精品国产a三级三级三级| 精品视频人人做人人爽| 18+在线观看网站| 国产精品国产av在线观看| 久久久久久久久久成人| 欧美xxⅹ黑人| 少妇人妻一区二区三区视频| 久久女婷五月综合色啪小说| 精品久久久久久久末码| 国产视频首页在线观看| 精品一区在线观看国产| 亚洲精品国产色婷婷电影| 久久青草综合色| 国产精品爽爽va在线观看网站| 一级毛片 在线播放| 成人国产麻豆网| 日韩伦理黄色片| 国产黄频视频在线观看| 久久久亚洲精品成人影院| 日本黄大片高清| 国产高清不卡午夜福利| 网址你懂的国产日韩在线| 欧美+日韩+精品| 国产精品国产av在线观看| 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产一区有黄有色的免费视频| 赤兔流量卡办理| 涩涩av久久男人的天堂| 91精品国产九色| 亚洲美女搞黄在线观看| 中文字幕免费在线视频6| 美女高潮的动态| 精品人妻熟女av久视频| 成人无遮挡网站| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 午夜老司机福利剧场| 日本av手机在线免费观看| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 亚洲精品色激情综合| 亚洲精品国产成人久久av| 欧美zozozo另类| av不卡在线播放| 国产精品爽爽va在线观看网站| av天堂中文字幕网| 国产成人午夜福利电影在线观看| 亚洲精品第二区| 久久久久精品性色| 国产v大片淫在线免费观看| 国产爽快片一区二区三区| tube8黄色片| 精品久久久噜噜| 18+在线观看网站| 国产又色又爽无遮挡免| 亚洲最大成人中文| 最近中文字幕2019免费版| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 熟女电影av网| 亚洲色图av天堂| 国产av码专区亚洲av| 国产精品久久久久久久电影| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 大片电影免费在线观看免费| 日韩三级伦理在线观看| 亚州av有码| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 亚洲国产欧美在线一区| 久久久国产一区二区| 国产精品三级大全| 国国产精品蜜臀av免费| 国产视频首页在线观看| 2018国产大陆天天弄谢| 亚洲精品视频女| 黑丝袜美女国产一区| 欧美高清成人免费视频www| 久久亚洲国产成人精品v| 99国产精品免费福利视频| 高清视频免费观看一区二区| 久久久久久人妻| 精品人妻一区二区三区麻豆| 亚洲av成人精品一区久久| 91精品一卡2卡3卡4卡| 国产黄片美女视频| 婷婷色麻豆天堂久久| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 亚洲欧洲国产日韩| 久久人人爽人人爽人人片va| 激情 狠狠 欧美| 成人影院久久| 亚洲国产欧美人成| av国产久精品久网站免费入址| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲av不卡在线观看| 亚洲经典国产精华液单| 国产探花极品一区二区| 日韩一区二区视频免费看| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 精品久久久噜噜| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 大香蕉久久网| 久久人妻熟女aⅴ| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 久久99蜜桃精品久久| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国国产精品蜜臀av免费| 校园人妻丝袜中文字幕| 午夜老司机福利剧场| 大香蕉97超碰在线| 欧美高清性xxxxhd video| 男人添女人高潮全过程视频| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| kizo精华| av福利片在线观看| 国产精品无大码| 大片电影免费在线观看免费| 久久午夜福利片| 日韩一区二区三区影片| av黄色大香蕉| 久热这里只有精品99| 五月开心婷婷网| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产一区二区三区av在线| 日韩大片免费观看网站| 欧美一区二区亚洲| 一二三四中文在线观看免费高清| 高清欧美精品videossex| 丝瓜视频免费看黄片| 亚洲久久久国产精品| 午夜福利网站1000一区二区三区| 国产精品无大码| 少妇丰满av| 日韩中文字幕视频在线看片 | 免费看av在线观看网站| 丝瓜视频免费看黄片| 人妻 亚洲 视频| 制服丝袜香蕉在线| 国产精品国产三级专区第一集| 国产真实伦视频高清在线观看| 国产黄色免费在线视频| 免费观看a级毛片全部| 一边亲一边摸免费视频| 观看美女的网站| 老司机影院成人| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产免费又黄又爽又色| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 在线看a的网站| 最新中文字幕久久久久| 日韩强制内射视频| 国产高清国产精品国产三级 | 国产一区有黄有色的免费视频| 另类亚洲欧美激情| 亚洲色图av天堂| 亚洲精品aⅴ在线观看| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 亚洲精品国产成人久久av| 美女福利国产在线 | 99热这里只有精品一区| 美女中出高潮动态图| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 亚洲精品,欧美精品| 亚洲国产欧美在线一区| 视频中文字幕在线观看| 日韩亚洲欧美综合| 99热6这里只有精品| 国产日韩欧美亚洲二区| 中国美白少妇内射xxxbb| 99精国产麻豆久久婷婷| 国产精品国产三级专区第一集| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 中国国产av一级| 最近手机中文字幕大全| 热re99久久精品国产66热6| 成人美女网站在线观看视频| 亚洲国产日韩一区二区| 午夜福利网站1000一区二区三区| 亚洲成人中文字幕在线播放| 一级片'在线观看视频| 高清不卡的av网站| 久久精品夜色国产| 国产成人a区在线观看| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 少妇人妻一区二区三区视频| 免费av中文字幕在线| 大香蕉97超碰在线| av在线app专区| www.av在线官网国产| 蜜臀久久99精品久久宅男| 亚洲精品色激情综合| av卡一久久| 香蕉精品网在线| 欧美高清成人免费视频www| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 在线播放无遮挡| av网站免费在线观看视频| 亚洲怡红院男人天堂| 久久久久久久精品精品| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 久久久亚洲精品成人影院| 一区二区三区精品91| 日韩av免费高清视频| 毛片女人毛片| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 日本黄大片高清| 日本vs欧美在线观看视频 | 五月玫瑰六月丁香| 91精品伊人久久大香线蕉| 欧美3d第一页| 少妇的逼水好多| 亚洲第一区二区三区不卡| 色吧在线观看| 久久6这里有精品| 欧美丝袜亚洲另类| 国产乱人偷精品视频| 伊人久久精品亚洲午夜| 亚洲美女黄色视频免费看| 欧美另类一区| 熟女人妻精品中文字幕| 欧美97在线视频| 高清午夜精品一区二区三区| 3wmmmm亚洲av在线观看| 久久精品久久精品一区二区三区| 99热6这里只有精品| 美女中出高潮动态图| 欧美区成人在线视频| 深夜a级毛片| av一本久久久久| 亚洲精品第二区| 秋霞伦理黄片| av在线蜜桃| 一级片'在线观看视频| 五月天丁香电影| 日韩视频在线欧美| 免费观看av网站的网址| 成人国产av品久久久| 中文字幕久久专区| 久久国产精品大桥未久av | 日日啪夜夜撸| 免费大片18禁| 亚洲精品第二区| 久久婷婷青草| 亚洲av欧美aⅴ国产| 777米奇影视久久| 日韩免费高清中文字幕av| 久久久a久久爽久久v久久| 欧美日韩综合久久久久久| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产精品伦人一区二区| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲第一av免费看| av.在线天堂| 国产一区亚洲一区在线观看| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 国产成人精品一,二区| 国产爱豆传媒在线观看| 18禁在线播放成人免费| 久久精品久久久久久久性| 91狼人影院| 国产一区二区三区av在线| 好男人视频免费观看在线| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 男的添女的下面高潮视频| 国国产精品蜜臀av免费| 一级黄片播放器| 免费看光身美女| 亚洲av成人精品一二三区| 春色校园在线视频观看| 欧美97在线视频| 2022亚洲国产成人精品| 久久青草综合色| 熟妇人妻不卡中文字幕| 色综合色国产| 99久久中文字幕三级久久日本| 毛片女人毛片| 青春草视频在线免费观看| 亚洲av中文av极速乱| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 熟妇人妻不卡中文字幕| 在线天堂最新版资源| 欧美国产精品一级二级三级 | 视频中文字幕在线观看| 国产精品久久久久久精品古装| 女人久久www免费人成看片| 日韩制服骚丝袜av| 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 久久99精品国语久久久| 久久精品久久精品一区二区三区| 成年av动漫网址| 国产黄片美女视频| 国产成人精品婷婷| 热re99久久精品国产66热6| 日韩在线高清观看一区二区三区| 少妇人妻一区二区三区视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产成人精品一,二区| 久久99蜜桃精品久久| 大片免费播放器 马上看| 成人综合一区亚洲| 亚洲av国产av综合av卡| 亚洲,一卡二卡三卡| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 日本黄大片高清| 一级片'在线观看视频| 日韩一区二区三区影片| 亚洲国产日韩一区二区| av免费在线看不卡| 97精品久久久久久久久久精品| 日韩国内少妇激情av| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产精品久久久久成人av| 精品视频人人做人人爽| 午夜日本视频在线| av在线播放精品| 亚洲第一av免费看| 国产极品天堂在线| 日本爱情动作片www.在线观看| 如何舔出高潮| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 国产精品三级大全| 久久久久久久大尺度免费视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 欧美少妇被猛烈插入视频| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 国产精品一区www在线观看| 亚洲国产精品999| 视频区图区小说| 亚洲精品日本国产第一区| 久久久精品免费免费高清| 国产黄频视频在线观看| 99久久综合免费| 男人添女人高潮全过程视频| 亚洲美女黄色视频免费看| 午夜福利视频精品| 亚洲三级黄色毛片| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 卡戴珊不雅视频在线播放| 亚洲av成人精品一区久久| 日韩av在线免费看完整版不卡| 国产成人免费无遮挡视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 永久免费av网站大全| 青春草亚洲视频在线观看| 国产91av在线免费观看| 国产精品一区二区性色av| 久久综合国产亚洲精品| 熟妇人妻不卡中文字幕| 交换朋友夫妻互换小说| av在线播放精品| 青春草视频在线免费观看| 日本av免费视频播放| 一本一本综合久久| 色5月婷婷丁香| 国产男人的电影天堂91| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产在线视频一区二区| 一本色道久久久久久精品综合| 欧美xxxx性猛交bbbb| 老司机影院毛片| 成人漫画全彩无遮挡| 久久久精品免费免费高清| 亚洲怡红院男人天堂| 国产精品一区www在线观看| 久久久久国产网址| 久久久国产一区二区| 18禁动态无遮挡网站| 日韩欧美 国产精品| 午夜免费鲁丝| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 日韩一本色道免费dvd| 午夜免费鲁丝| 一级爰片在线观看| 日本欧美视频一区| 制服丝袜香蕉在线| 天美传媒精品一区二区| 免费黄频网站在线观看国产| 日韩制服骚丝袜av| 日本黄色片子视频| 22中文网久久字幕| 麻豆成人午夜福利视频| 欧美区成人在线视频| 日本爱情动作片www.在线观看| 久久这里有精品视频免费| www.色视频.com| 99热6这里只有精品| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| av国产精品久久久久影院| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 午夜精品国产一区二区电影| 男的添女的下面高潮视频| 一级毛片我不卡| 国产成人freesex在线| 国产男女内射视频| 久久精品国产a三级三级三级| 国产黄频视频在线观看| 麻豆成人午夜福利视频| h日本视频在线播放| 在线观看国产h片| 国产成人精品一,二区| 精品国产三级普通话版| 日韩一区二区三区影片| 国产成人精品久久久久久| 好男人视频免费观看在线| 欧美激情国产日韩精品一区| 男女国产视频网站| 国产在线男女| 一本色道久久久久久精品综合| 18禁动态无遮挡网站| freevideosex欧美| 亚洲av免费高清在线观看| 国产在线免费精品| 舔av片在线| 观看免费一级毛片| 国产 一区精品| 男人爽女人下面视频在线观看| 五月开心婷婷网| 精品一区在线观看国产| videos熟女内射| 少妇人妻一区二区三区视频| 国产片特级美女逼逼视频| h日本视频在线播放| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 免费高清在线观看视频在线观看| 婷婷色综合www| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 亚洲伊人久久精品综合| 韩国高清视频一区二区三区| 国产乱人视频| 亚洲四区av| 欧美最新免费一区二区三区| av在线播放精品| 麻豆成人av视频| 搡老乐熟女国产| 成人综合一区亚洲| 亚洲国产精品专区欧美| 午夜精品国产一区二区电影| 2022亚洲国产成人精品| 国产片特级美女逼逼视频| 九九在线视频观看精品| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产精品人妻久久久久久| av又黄又爽大尺度在线免费看| 老熟女久久久| 欧美日韩视频精品一区| 51国产日韩欧美| 国产精品久久久久久久电影| 久久韩国三级中文字幕| 欧美+日韩+精品| 久久久久人妻精品一区果冻| 老女人水多毛片| 日韩伦理黄色片| 妹子高潮喷水视频| av在线观看视频网站免费| 亚洲av免费高清在线观看| 国产av精品麻豆| 嫩草影院入口| 日本黄色日本黄色录像| 国精品久久久久久国模美| 伊人久久精品亚洲午夜| 丰满迷人的少妇在线观看| 91精品一卡2卡3卡4卡| 欧美性感艳星| 久久久欧美国产精品| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产色爽女视频免费观看| 国产伦精品一区二区三区视频9| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 在线观看免费日韩欧美大片 | av天堂中文字幕网| 六月丁香七月| 国产精品一区二区在线观看99| 国产av国产精品国产| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 国产高清有码在线观看视频| 国产成人一区二区在线| 丰满迷人的少妇在线观看| 日韩成人伦理影院| 我要看日韩黄色一级片| 久久亚洲国产成人精品v| 天堂8中文在线网| 高清视频免费观看一区二区| 青青草视频在线视频观看| 欧美日本视频| 亚洲国产精品一区三区| kizo精华| 国产精品一区二区在线不卡| 男人添女人高潮全过程视频| 国产一区亚洲一区在线观看| tube8黄色片| 亚洲国产欧美在线一区| 国产日韩欧美在线精品| 一本色道久久久久久精品综合| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 99久久精品热视频| 亚洲图色成人| 少妇人妻久久综合中文| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 日韩伦理黄色片| 国产91av在线免费观看| 日韩精品有码人妻一区| 久久久久久人妻| 搡女人真爽免费视频火全软件| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 26uuu在线亚洲综合色| 国产91av在线免费观看| 亚洲美女视频黄频| 高清在线视频一区二区三区| www.色视频.com| 青春草视频在线免费观看| 久久久精品94久久精品| 国产成人freesex在线| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产有黄有色有爽视频| 性色avwww在线观看| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 久久国内精品自在自线图片| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 我要看黄色一级片免费的| 精品熟女少妇av免费看| 国产淫片久久久久久久久| 中文字幕av成人在线电影| 51国产日韩欧美|