• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    低溫貯箱隔熱層打磨機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真分析

    2016-12-19 08:49:27黃順舟王力祁佩張崇印
    關(guān)鍵詞:隔熱層貯箱執(zhí)行器

    ◎黃順舟 王力 祁佩 張崇印

    低溫貯箱隔熱層打磨機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真分析

    ◎黃順舟 王力 祁佩 張崇印

    在低溫貯箱隔熱層機(jī)器人柔性自動(dòng)打磨過(guò)程中,合理控制機(jī)器人末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)軌跡可有效保證打磨質(zhì)量,因此需對(duì)打磨機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析。本文采用廣義坐標(biāo)形式的牛頓-歐拉方法對(duì)空間一般串聯(lián)機(jī)器人建立多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程,將六個(gè)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)角位移作為機(jī)器人系統(tǒng)的廣義坐標(biāo),根據(jù)打磨機(jī)器人各活動(dòng)構(gòu)件幾何和物理參數(shù),在驅(qū)動(dòng)力給定的情況下,對(duì)打磨機(jī)器人動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題進(jìn)行了仿真分析。仿真結(jié)果表明打磨機(jī)末端執(zhí)行器走了一條非預(yù)期的波動(dòng)的路徑。因此,為了獲得較好的打磨質(zhì)量,提供有效的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模與仿真方法是非常有意義的,同時(shí)本文動(dòng)力學(xué)建模方法也為打磨機(jī)器人的主動(dòng)控制算法提供了一定的基礎(chǔ)。

    某型號(hào)低溫貯箱外壁噴需噴涂一層聚氨酯泡沫塑料(PU)作為隔熱材料(見(jiàn)圖1),聚氨酯泡沫塑料噴涂后表面凹凸不平(見(jiàn)圖2)。考慮到減重、外形表面美觀、隔熱效果等因素,需進(jìn)行打磨加工處理,打磨精度要求±2mm。

    打磨亦稱磨削,是指用磨料、磨具切除工件上多余材料的加工方法,即在一定程度上去除前道工序加工所形成的凸層和痕跡,保證工件滿足形狀、尺寸、粗糙度等方面要求。

    圖1 噴涂有隔熱材料的低溫貯箱

    圖2 低溫貯箱隔熱層噴涂后表面凹凸不平

    貯箱箱底結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,主要體現(xiàn)為:箱底為橢球形曲面結(jié)構(gòu);箱底在制造過(guò)程中存在焊接變形,因而并非規(guī)則的曲面結(jié)構(gòu);箱底有很多法蘭等凸起物;箱底邊緣為短殼結(jié)構(gòu)。箱底的結(jié)構(gòu)復(fù)雜性導(dǎo)致其隔熱層打磨難度較大,也較難實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化打磨,此外隔熱層打磨過(guò)程中不能碰撞法蘭等凸起物,否則易導(dǎo)致貯箱損壞而報(bào)廢。目前,該型箱底仍采用人工手動(dòng)打磨方法,不僅加工周期長(zhǎng),生產(chǎn)效率低,精度差,產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性差,而且人工勞動(dòng)強(qiáng)度大,作業(yè)環(huán)境也差。

    由于實(shí)際產(chǎn)品結(jié)構(gòu)復(fù)雜且制造偏差較大難以直接采用基于理論模型的自動(dòng)專機(jī)打磨,需研究基于機(jī)器人的柔性自動(dòng)打磨技術(shù)(如圖3所示),以滿足不同類型尺寸貯箱打磨的加工要求,同時(shí)保證隔熱層打磨質(zhì)量及其穩(wěn)定性。在機(jī)器人實(shí)際打磨前,也有必要分析機(jī)器人打磨運(yùn)動(dòng)過(guò)程的動(dòng)力學(xué)性能,以便對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。

    針對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的建模方法主要有:牛頓-歐拉方法、第二類拉格朗日方程和虛功原理。牛頓-歐拉方法以矢量力學(xué)為基礎(chǔ),單個(gè)剛性構(gòu)件為建模對(duì)象,采用笛卡爾坐標(biāo)描述多個(gè)構(gòu)件組成的系統(tǒng)的位姿,聯(lián)立運(yùn)動(dòng)副約束方程,組成系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程,由于積分變量為全部的笛卡爾坐標(biāo),計(jì)算量較大。第二類拉格朗日方程以分析力學(xué)為基礎(chǔ),從能量角度出發(fā),對(duì)于少自由度系統(tǒng),求出每時(shí)每刻各活動(dòng)構(gòu)件的動(dòng)能和勢(shì)能,然后對(duì)廣義變量求偏導(dǎo)數(shù),推導(dǎo)過(guò)程程式化程度高,然而當(dāng)系統(tǒng)自由度增加時(shí),計(jì)算量急劇上升,過(guò)程變得尤為繁瑣,并且無(wú)法得到關(guān)節(jié)的理想約束力。虛功原理處理問(wèn)題較為簡(jiǎn)潔,處理動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題效率較高,但計(jì)算動(dòng)力學(xué)響應(yīng)時(shí)同樣無(wú)法直接得到約束力。

    本文采用廣義坐標(biāo)形式的牛頓-歐拉方法(Schiehlen方法)對(duì)空間一般串聯(lián)機(jī)器人建立多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程。本文結(jié)合打磨機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)特征,將各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)角位移作為廣義坐標(biāo),各連桿的笛卡爾坐標(biāo)通過(guò)齊次坐標(biāo)變換矩陣的方法依次推導(dǎo)得到,所以各連桿的位姿可以轉(zhuǎn)換為以廣義變量表示的形式,然后對(duì)時(shí)間分別求一次和兩次導(dǎo)數(shù)代入牛頓方程和歐拉方程,聯(lián)立用矩陣形式求解。若求解動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題,不需要關(guān)節(jié)理想約束力,可以用虛功原理將理想約束力和虛位移相乘得零,得到較為簡(jiǎn)化的動(dòng)力學(xué)方程。本文根據(jù)構(gòu)件幾何和物理參數(shù),在驅(qū)動(dòng)力恒定的情況下,對(duì)打磨機(jī)器人動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題進(jìn)行了仿真分析。

    圖3 低溫貯箱隔熱層打磨機(jī)器人

    圖4 打磨機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖

    打磨機(jī)器人

    低溫貯箱隔熱層打磨機(jī)器人(如圖4所示)是一個(gè)六個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副鉸接而成的串聯(lián)機(jī)械臂。一般情況下,串聯(lián)機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題難以求解且不唯一,但對(duì)于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制來(lái)說(shuō),這是一個(gè)基本問(wèn)題。本文打磨機(jī)器人是一臺(tái)KUKA公司的210kg工業(yè)機(jī)器人,其運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解則并不困難,因?yàn)槠錂C(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)較為巧妙,即末端連續(xù)的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副(即四軸、五軸和六軸)的軸線是交于空間一個(gè)共同點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解求解過(guò)程大致如下:已知機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)(以下簡(jiǎn)稱“位姿”),容易計(jì)算上述共同點(diǎn)在機(jī)器人世界坐標(biāo)系(亦可稱“笛卡爾坐標(biāo)系”)中的位置坐標(biāo)值,接著通過(guò)聯(lián)立三個(gè)三元方程可計(jì)算機(jī)器人從基座開(kāi)始的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副(依次為一軸、二軸和三軸)的角位移,最后也通過(guò)求解三變量方程組可計(jì)算機(jī)器人四軸、五軸和六軸的角位移。

    圖5 打磨機(jī)器人各連桿連體坐標(biāo)系

    圖6 工具連體坐標(biāo)系

    打磨機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模

    本節(jié)采用Schiehlen多體動(dòng)力學(xué)方法分析機(jī)器人操作手的動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題。首先建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,其次建立動(dòng)力學(xué)模型。

    運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

    為了描述各剛體在空間的位置和姿態(tài),在打磨機(jī)器人各連桿上建立連體坐標(biāo)系,如圖5所示。齊次坐標(biāo)變換矩陣用來(lái)表征兩個(gè)不同坐標(biāo)系之間的相對(duì)位置和姿態(tài)。通常地,從機(jī)器人一個(gè)構(gòu)件連體基到另一個(gè)構(gòu)件連體基的變換關(guān)系可由一個(gè)4×4的矩陣T來(lái)描述。假設(shè)矩陣i-1Ti是從構(gòu)件i-1到構(gòu)件i的變換矩陣,那么機(jī)器人相鄰構(gòu)件間的六個(gè)變換矩陣可表達(dá)如下:

    其中:li和θi分別是每個(gè)構(gòu)件的尺寸常量和每個(gè)關(guān)節(jié)的角位移變量;帶有右下標(biāo)的矩陣T和矩陣R分別為在前一個(gè)坐標(biāo)系中描述的移動(dòng)矩陣和轉(zhuǎn)動(dòng)矩陣。例如,式中的0T1是指前一個(gè)坐標(biāo)系(即第0個(gè)坐標(biāo)系,描述為“x0y0z0”)沿著z0軸方向平移l1長(zhǎng)度,然后繞著z0軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)θ1角度,至此第0個(gè)坐標(biāo)系和第1個(gè)坐標(biāo)系重合。其余類似。因此,從基坐標(biāo)系0到末端坐標(biāo)系6的總變換如下表示:

    式中i-1Ti(θi)是一個(gè)以θi為變量的矩陣函數(shù)。

    機(jī)器人末端工具固定在剛體6上,同樣地,工具的連體坐標(biāo)系如圖6所示。

    剛體6坐標(biāo)系到工具坐標(biāo)系的變換是一個(gè)常數(shù)矩陣,表示如下

    所以打磨機(jī)器人末端工具在基坐標(biāo)系下的位置和姿態(tài)可以表示如下:通常,末端執(zhí)行器的軌跡是給定的,所以矩陣0TG為已知。為了獲得動(dòng)力學(xué)仿真的初始條件,首先計(jì)算六個(gè)關(guān)節(jié)的初始角位移。本文我們關(guān)注末端三關(guān)節(jié)的相交點(diǎn)J5。如果末端工具的位置已知,那么矢量在基坐標(biāo)系里的描述能計(jì)算得到。所以J5的位置表示如下:

    式中r→表示在基坐標(biāo)系下的矢量。

    此外,J5的位置也可以由如下方程獲得:

    所以,三個(gè)未知數(shù)θ1、θ2和θ3可以通過(guò)如下方程組解出:

    式中T(I,j)表示矩陣T的第I行第j列的元素。

    此外,其余三個(gè)未知數(shù)θ4、θ5和θ6可以通過(guò)如下方程解出:

    假設(shè)Ci是第i個(gè)連桿的質(zhì)心,其位置表示如下:

    用方向余弦表示角速度,各連桿在局部坐標(biāo)系下的角速度描述如下:

    動(dòng)力學(xué)分析

    動(dòng)力學(xué)分析旨在研究力與運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系。本文采用Schiehlen多體動(dòng)力學(xué)建模方法。每個(gè)剛性連桿建立相應(yīng)的牛頓歐拉方程,如式所示。

    式中mi和Ji分別為各連桿的質(zhì)量和慣量,aFi和aMi分別是主動(dòng)力和主動(dòng)力矩,nFi和nMi分別是約束力和約束力矩。

    一般地,各連桿的位置和角速度分別能表示成廣義變量或者廣義變量對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)的函數(shù),如式14,15所示:

    考慮虛功原理,約束力的虛功等于零。在本文的打磨機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析中,在各主動(dòng)力作用下機(jī)器人末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)軌跡是所需要計(jì)算的,而約束力是不需要的。所以Schiehlen描述的動(dòng)力學(xué)方程表示如下:

    式中:θi和τi分別是各關(guān)節(jié)的角位移和驅(qū)動(dòng)扭矩,F(xiàn)r和irRP分別是作用在末端執(zhí)行器上的外部工作阻力和局部坐標(biāo)系中工作阻力作用點(diǎn)坐標(biāo)矢量。

    為了便于在Matlab/Simulink中搭建仿真數(shù)值模型,我們將式變化如下:

    打磨機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真

    本文第零至第二節(jié)已經(jīng)介紹了打磨機(jī)器人的相關(guān)背景以及動(dòng)力學(xué)建模的過(guò)程,本節(jié)介紹動(dòng)力學(xué)仿真算例來(lái)分析末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)軌跡。

    如圖3所示,打磨機(jī)器人是一個(gè)6R串聯(lián)機(jī)器人。各連桿的幾何參數(shù)和物理屬性如表1和表2所示。本文算例分析中作用在各驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)上的扭矩為定值τ=[200000,1000,-8341.8,-65.1,-314.3,21.7]TNm。重力和作用在工具末端的工作阻力為作用在各連桿上的主動(dòng)力。在此條件下,6R串聯(lián)機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)響應(yīng)可以用第二部分給出的動(dòng)力學(xué)模型求解。仿真結(jié)果如圖7-9所示。圖7顯示了一條軌跡?;鴺?biāo)系下動(dòng)態(tài)坐標(biāo)點(diǎn)連接成一條曲線。紅色三角和黑色圓圈分別表示起始點(diǎn)和終止點(diǎn)。我們期望機(jī)器人末端執(zhí)行器走一條沿著Y軸方向的直線。然而末端執(zhí)行器沿著X和Z方向也有位移。之所以這樣,是因?yàn)轵?qū)動(dòng)力給定和外部工作波動(dòng)變化,或者主動(dòng)力的和為一個(gè)正負(fù)波動(dòng)的量。圖8和圖9分別顯示基坐標(biāo)系下的平動(dòng)位移和局部坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度。

    表1.機(jī)器人幾何參數(shù)

    表2.機(jī)器人質(zhì)量屬性

    圖8 末端執(zhí)行器平動(dòng)位移

    圖9 末端執(zhí)行器角位移

    總結(jié)

    本文采用Schiehlen方法建立了串聯(lián)機(jī)械手系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程,對(duì)聚氨酯泡沫隔熱層打磨機(jī)器人進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真分析。仿真結(jié)果表明打磨機(jī)器人末端執(zhí)行器走了一條非預(yù)期的并且是大而波動(dòng)的軌跡,這將不利于最終的打磨質(zhì)量。因此,在隔熱層打磨過(guò)程中控制工具的軌跡是有難度的。為了獲得較好的打磨質(zhì)量,需要考慮精確、快速的機(jī)器人主動(dòng)控制算法。

    (作者單位:上海航天設(shè)備制造總廠)

    集團(tuán)公司共性工藝研究項(xiàng)目(GXGY-2015-011),上海市軍民結(jié)合專項(xiàng)

    猜你喜歡
    隔熱層貯箱執(zhí)行器
    基于多尺度熱傳導(dǎo)分析的建筑隔熱層節(jié)能設(shè)計(jì)優(yōu)化
    運(yùn)載火箭貯箱補(bǔ)償器結(jié)構(gòu)剛度的試驗(yàn)研究
    低溫通風(fēng)環(huán)境下高溫隧道溫度場(chǎng)和應(yīng)力場(chǎng)的演化規(guī)律研究
    基于Surface Evolver的推進(jìn)劑貯箱氣液界面分析
    貯箱爆炸碎片初始速度及影響因素
    貯箱輕量化設(shè)計(jì)幾何參數(shù)優(yōu)化方法
    測(cè)控技術(shù)(2018年12期)2018-11-25 09:37:50
    飛機(jī)裝配預(yù)連接緊固件自動(dòng)化安裝末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)
    高溫?zé)岷λ矶礈囟葓?chǎng)計(jì)算及隔熱層選取原則
    低密度發(fā)泡水泥隔熱層施工方法探討
    97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 色播亚洲综合网| 免费高清在线观看日韩| 免费看美女性在线毛片视频| 久久久久国内视频| 午夜免费观看网址| 国产av在哪里看| 亚洲色图av天堂| 亚洲av中文字字幕乱码综合 | 亚洲一区二区三区不卡视频| 亚洲在线自拍视频| 免费看日本二区| 最近最新免费中文字幕在线| 亚洲性夜色夜夜综合| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产一区在线观看成人免费| 97碰自拍视频| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 9191精品国产免费久久| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 久久久久久久久免费视频了| 两人在一起打扑克的视频| tocl精华| 久久香蕉激情| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 麻豆国产av国片精品| 人人澡人人妻人| 亚洲专区国产一区二区| 国产免费av片在线观看野外av| 日韩av在线大香蕉| 高清在线国产一区| 久久久久久免费高清国产稀缺| 精品国产美女av久久久久小说| 母亲3免费完整高清在线观看| 久久久久国产一级毛片高清牌| 成人精品一区二区免费| 午夜福利高清视频| 亚洲精品粉嫩美女一区| 欧美日韩福利视频一区二区| 在线国产一区二区在线| 波多野结衣av一区二区av| 国产精品av久久久久免费| 99久久国产精品久久久| 看黄色毛片网站| 成年女人毛片免费观看观看9| 人人妻人人看人人澡| 久久精品91蜜桃| 国产91精品成人一区二区三区| 色精品久久人妻99蜜桃| 人人澡人人妻人| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 国产一区二区在线av高清观看| tocl精华| 啦啦啦韩国在线观看视频| 老司机靠b影院| 日韩欧美三级三区| 亚洲人成电影免费在线| 丁香六月欧美| 精品人妻1区二区| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 久久久国产成人精品二区| 亚洲专区字幕在线| av欧美777| 免费人成视频x8x8入口观看| 国产成人啪精品午夜网站| 亚洲色图av天堂| 草草在线视频免费看| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲欧美精品综合久久99| 日韩国内少妇激情av| 色在线成人网| 欧美黑人巨大hd| www.精华液| 国产精品1区2区在线观看.| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 69av精品久久久久久| 午夜福利成人在线免费观看| 国语自产精品视频在线第100页| 一区二区日韩欧美中文字幕| 欧美成狂野欧美在线观看| 欧美一级a爱片免费观看看 | 国产成年人精品一区二区| 一区二区三区精品91| 男女那种视频在线观看| 国产爱豆传媒在线观看 | 久久这里只有精品19| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲国产精品999在线| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 亚洲avbb在线观看| 亚洲电影在线观看av| 天堂动漫精品| 欧美色欧美亚洲另类二区| 亚洲一区二区三区不卡视频| 少妇被粗大的猛进出69影院| 国产成人影院久久av| 最近最新中文字幕大全电影3 | 日韩av在线大香蕉| 国产精品永久免费网站| 亚洲中文字幕日韩| or卡值多少钱| 成人亚洲精品av一区二区| 白带黄色成豆腐渣| 国产成年人精品一区二区| 在线观看日韩欧美| 一本大道久久a久久精品| 啦啦啦免费观看视频1| a级毛片在线看网站| 中文在线观看免费www的网站 | 十八禁网站免费在线| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 99国产精品99久久久久| 亚洲真实伦在线观看| 国产伦人伦偷精品视频| 精品久久久久久久久久免费视频| 精品人妻1区二区| а√天堂www在线а√下载| 亚洲精品国产一区二区精华液| 国产精品一区二区精品视频观看| 亚洲熟妇熟女久久| 91麻豆av在线| 一级黄色大片毛片| 女性生殖器流出的白浆| 99久久精品国产亚洲精品| 超碰成人久久| 黄片小视频在线播放| 久9热在线精品视频| 看黄色毛片网站| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 久久久久九九精品影院| 亚洲中文日韩欧美视频| 男女下面进入的视频免费午夜 | 激情在线观看视频在线高清| 精品国产美女av久久久久小说| 制服诱惑二区| 精品卡一卡二卡四卡免费| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 男女视频在线观看网站免费 | 丝袜在线中文字幕| 天天添夜夜摸| 日本一本二区三区精品| 欧美+亚洲+日韩+国产| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 美女扒开内裤让男人捅视频| 妹子高潮喷水视频| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 国产精品野战在线观看| www日本黄色视频网| 一边摸一边抽搐一进一小说| 色播在线永久视频| 免费电影在线观看免费观看| 亚洲成a人片在线一区二区| 曰老女人黄片| 国产三级黄色录像| 国产成人欧美在线观看| 丝袜在线中文字幕| 啪啪无遮挡十八禁网站| 热re99久久国产66热| 亚洲第一av免费看| 高清毛片免费观看视频网站| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 久久久久久久久久黄片| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 黄色成人免费大全| 欧美激情极品国产一区二区三区| svipshipincom国产片| 不卡一级毛片| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲男人的天堂狠狠| 亚洲精品中文字幕在线视频| 人成视频在线观看免费观看| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 无遮挡黄片免费观看| www.www免费av| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 搡老岳熟女国产| 嫁个100分男人电影在线观看| 窝窝影院91人妻| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 99在线视频只有这里精品首页| 欧美乱码精品一区二区三区| 男女床上黄色一级片免费看| 麻豆一二三区av精品| 亚洲专区中文字幕在线| 久久精品91无色码中文字幕| 日日爽夜夜爽网站| 国产av一区二区精品久久| 中文字幕人妻熟女乱码| 超碰成人久久| 亚洲无线在线观看| 日本一本二区三区精品| 丁香欧美五月| 三级毛片av免费| 手机成人av网站| 一二三四社区在线视频社区8| 亚洲成国产人片在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 黄色视频,在线免费观看| www.熟女人妻精品国产| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产成人影院久久av| 91在线观看av| 丰满的人妻完整版| 最新在线观看一区二区三区| 国产成人欧美| 中亚洲国语对白在线视频| 丁香六月欧美| 免费在线观看完整版高清| av片东京热男人的天堂| 亚洲成人久久性| 一夜夜www| 日韩大尺度精品在线看网址| 他把我摸到了高潮在线观看| 精品无人区乱码1区二区| 午夜激情av网站| 国产一区二区激情短视频| 成人三级做爰电影| 欧美+亚洲+日韩+国产| 日本 欧美在线| 色综合婷婷激情| 午夜免费观看网址| 成人亚洲精品av一区二区| 欧美一区二区精品小视频在线| 亚洲av熟女| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产91精品成人一区二区三区| 成年免费大片在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 91av网站免费观看| 怎么达到女性高潮| 欧美在线黄色| 长腿黑丝高跟| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产极品粉嫩免费观看在线| 久久久久免费精品人妻一区二区 | 狂野欧美激情性xxxx| 精品一区二区三区视频在线观看免费| av有码第一页| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲专区字幕在线| 亚洲中文av在线| 国产久久久一区二区三区| 91字幕亚洲| 久久精品91无色码中文字幕| 99国产精品一区二区三区| 国产欧美日韩精品亚洲av| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 成人国产一区最新在线观看| 久久香蕉激情| 999久久久精品免费观看国产| 欧美激情高清一区二区三区| 看黄色毛片网站| 精品乱码久久久久久99久播| 亚洲avbb在线观看| 91字幕亚洲| 十八禁人妻一区二区| 欧美乱色亚洲激情| 久久久久久大精品| 啦啦啦韩国在线观看视频| 日韩欧美一区视频在线观看| 免费看日本二区| 亚洲专区中文字幕在线| 国产熟女午夜一区二区三区| 日本黄色视频三级网站网址| 中国美女看黄片| 又黄又粗又硬又大视频| 露出奶头的视频| 观看免费一级毛片| 村上凉子中文字幕在线| 午夜激情福利司机影院| 亚洲中文字幕日韩| 99国产精品一区二区蜜桃av| 日日爽夜夜爽网站| 亚洲,欧美精品.| 两人在一起打扑克的视频| 久久婷婷成人综合色麻豆| 国产精品 国内视频| 在线观看舔阴道视频| 欧美激情 高清一区二区三区| 久久草成人影院| 久久久久久九九精品二区国产 | 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 2021天堂中文幕一二区在线观 | 亚洲国产毛片av蜜桃av| 最新在线观看一区二区三区| 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲人成电影免费在线| 999精品在线视频| 久久精品成人免费网站| 午夜激情av网站| 91av网站免费观看| 一本综合久久免费| 丝袜美腿诱惑在线| 看黄色毛片网站| 久久精品影院6| 中文在线观看免费www的网站 | 18美女黄网站色大片免费观看| 国产成+人综合+亚洲专区| 在线天堂中文资源库| 中文字幕最新亚洲高清| 国产av一区二区精品久久| 欧美一级毛片孕妇| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 最近最新免费中文字幕在线| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 免费高清在线观看日韩| 9191精品国产免费久久| 久久香蕉国产精品| 国产成人av激情在线播放| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 国产在线观看jvid| 久久久久国产一级毛片高清牌| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 成人手机av| 国产精品98久久久久久宅男小说| cao死你这个sao货| 亚洲专区字幕在线| 一夜夜www| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久中文字幕一级| 黑人操中国人逼视频| 国产精品日韩av在线免费观看| xxx96com| 国内揄拍国产精品人妻在线 | 国产精品综合久久久久久久免费| 十八禁人妻一区二区| 国语自产精品视频在线第100页| 精品免费久久久久久久清纯| 欧美国产精品va在线观看不卡| 亚洲人成77777在线视频| 欧美最黄视频在线播放免费| 久久香蕉国产精品| 男男h啪啪无遮挡| 久久香蕉国产精品| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产一区二区在线av高清观看| 国内精品久久久久精免费| 在线免费观看的www视频| 久久久久精品国产欧美久久久| 午夜a级毛片| 精品欧美一区二区三区在线| 丁香欧美五月| 美女扒开内裤让男人捅视频| 婷婷六月久久综合丁香| 久久伊人香网站| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 在线av久久热| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 人妻久久中文字幕网| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 免费搜索国产男女视频| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 视频在线观看一区二区三区| 国产精品亚洲一级av第二区| 在线观看免费日韩欧美大片| 黄色 视频免费看| 青草久久国产| 国产99白浆流出| 桃红色精品国产亚洲av| 欧美亚洲日本最大视频资源| 久久久国产成人免费| 老司机靠b影院| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 色哟哟哟哟哟哟| 久久午夜亚洲精品久久| 午夜视频精品福利| x7x7x7水蜜桃| 色在线成人网| 亚洲avbb在线观看| 欧美午夜高清在线| 亚洲在线自拍视频| 国产三级黄色录像| 91在线观看av| 久久精品国产亚洲av高清一级| www日本在线高清视频| 两个人视频免费观看高清| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 搡老妇女老女人老熟妇| 免费无遮挡裸体视频| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 亚洲激情在线av| 91大片在线观看| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 午夜久久久在线观看| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 高清在线国产一区| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 日本精品一区二区三区蜜桃| 亚洲av中文字字幕乱码综合 | 国产黄片美女视频| a在线观看视频网站| 动漫黄色视频在线观看| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 一区二区三区高清视频在线| x7x7x7水蜜桃| 一级a爱片免费观看的视频| 女人被狂操c到高潮| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 校园春色视频在线观看| 宅男免费午夜| 国内精品久久久久精免费| 国产午夜精品久久久久久| 黄色毛片三级朝国网站| 90打野战视频偷拍视频| 国产成+人综合+亚洲专区| 狠狠狠狠99中文字幕| 国产乱人伦免费视频| 亚洲精华国产精华精| 一边摸一边做爽爽视频免费| 午夜精品久久久久久毛片777| 大型黄色视频在线免费观看| 久久久国产成人精品二区| 国产真人三级小视频在线观看| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 在线永久观看黄色视频| 亚洲在线自拍视频| 久久久久久国产a免费观看| 精品高清国产在线一区| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 欧美亚洲日本最大视频资源| 很黄的视频免费| 久久国产乱子伦精品免费另类| 精品日产1卡2卡| 国产免费av片在线观看野外av| 男女那种视频在线观看| 久久久久久大精品| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 日韩高清综合在线| 日本免费一区二区三区高清不卡| 女人被狂操c到高潮| 午夜a级毛片| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 99热只有精品国产| 国产激情欧美一区二区| 99国产综合亚洲精品| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 最近最新免费中文字幕在线| 999精品在线视频| 久久这里只有精品19| 国产成人系列免费观看| 国产人伦9x9x在线观看| 哪里可以看免费的av片| 中文资源天堂在线| 夜夜爽天天搞| 麻豆久久精品国产亚洲av| 女警被强在线播放| 亚洲国产精品999在线| 日本三级黄在线观看| 免费电影在线观看免费观看| 麻豆一二三区av精品| 黄频高清免费视频| 中文亚洲av片在线观看爽| 在线观看日韩欧美| 国产在线观看jvid| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产一区二区激情短视频| 无限看片的www在线观看| 俄罗斯特黄特色一大片| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 禁无遮挡网站| 日韩精品青青久久久久久| 久久久久国产一级毛片高清牌| 一进一出好大好爽视频| 中文字幕久久专区| 精品久久久久久久毛片微露脸| 一级毛片高清免费大全| 欧美日韩乱码在线| 在线观看66精品国产| 久久久久九九精品影院| 男人舔女人的私密视频| 人妻久久中文字幕网| 国产一卡二卡三卡精品| 国产成人精品久久二区二区免费| 亚洲av熟女| 在线观看www视频免费| bbb黄色大片| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产片内射在线| 亚洲精品粉嫩美女一区| 色婷婷久久久亚洲欧美| 国产精华一区二区三区| 波多野结衣高清无吗| 午夜福利成人在线免费观看| 国产精品久久久人人做人人爽| 一级毛片女人18水好多| 日韩欧美免费精品| 黄色成人免费大全| 国产成人av教育| 亚洲第一av免费看| 午夜免费鲁丝| 性色av乱码一区二区三区2| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 久久久国产欧美日韩av| 最近最新中文字幕大全电影3 | 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 免费看美女性在线毛片视频| 中文亚洲av片在线观看爽| 女警被强在线播放| 国产主播在线观看一区二区| 黄色毛片三级朝国网站| 人成视频在线观看免费观看| 悠悠久久av| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 深夜精品福利| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 在线观看午夜福利视频| 亚洲精品在线观看二区| svipshipincom国产片| 美女高潮到喷水免费观看| 色老头精品视频在线观看| 男人操女人黄网站| 啦啦啦免费观看视频1| 黄色a级毛片大全视频| 亚洲九九香蕉| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 亚洲一区高清亚洲精品| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 又黄又粗又硬又大视频| 大香蕉久久成人网| 男女午夜视频在线观看| 色综合欧美亚洲国产小说| 88av欧美| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 成人手机av| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 日韩欧美国产在线观看| 天堂√8在线中文| 国产精品乱码一区二三区的特点| 久久午夜亚洲精品久久| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 午夜免费鲁丝| 亚洲一码二码三码区别大吗| 午夜福利高清视频| 国产精品 欧美亚洲| 90打野战视频偷拍视频| 亚洲五月色婷婷综合| aaaaa片日本免费| 国产精品久久久人人做人人爽| 色播在线永久视频| 久久久久九九精品影院| 久久久国产欧美日韩av| 午夜免费鲁丝| 日韩av在线大香蕉| 嫩草影视91久久| 伦理电影免费视频| 久久中文字幕一级| 国产一区二区三区视频了| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 亚洲精品色激情综合| 老司机深夜福利视频在线观看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 无遮挡黄片免费观看| 午夜免费鲁丝| 亚洲国产精品成人综合色| 好男人电影高清在线观看| 色尼玛亚洲综合影院| 免费高清在线观看日韩| 一区二区三区激情视频| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 十八禁网站免费在线| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| bbb黄色大片| 一进一出好大好爽视频| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 真人一进一出gif抽搐免费| 国产一区在线观看成人免费| 国产1区2区3区精品| 中国美女看黄片| 久久人人精品亚洲av| 亚洲欧美日韩高清在线视频| cao死你这个sao货| 国产精品影院久久| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 久久精品国产清高在天天线| 香蕉久久夜色| 精品欧美国产一区二区三| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 男男h啪啪无遮挡| 久久久久九九精品影院| 亚洲第一av免费看| 99国产精品99久久久久| 午夜免费激情av| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 黄色毛片三级朝国网站| 99riav亚洲国产免费| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 在线免费观看的www视频| 欧美国产精品va在线观看不卡| 免费在线观看黄色视频的| 欧美午夜高清在线| 日本熟妇午夜| 国产成人av教育| 日韩欧美三级三区| 美女国产高潮福利片在线看| 很黄的视频免费| 国产精品二区激情视频| 国产乱人伦免费视频| 两人在一起打扑克的视频| 长腿黑丝高跟| 久热爱精品视频在线9| 老司机午夜十八禁免费视频| 亚洲av美国av| 欧美日韩精品网址| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 天堂动漫精品| 国产精品1区2区在线观看.| 欧美丝袜亚洲另类 | 婷婷六月久久综合丁香| 国产精品亚洲美女久久久| 日韩有码中文字幕| 国产私拍福利视频在线观看| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲|