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    離合器位移PID補(bǔ)償控制算法的研究

    2016-11-14 07:57:19王滿江
    汽車科技 2016年5期

    王滿江

    摘 要:離合器位移控制是AMT(機(jī)械式自動變速箱,automatic manual transmission)控制的重點(diǎn)和難點(diǎn)。離合器負(fù)載特性具有嚴(yán)重非線性,離合器執(zhí)行器系統(tǒng)內(nèi)部存在摩擦阻力增加離合器系統(tǒng)的滯環(huán)誤差,加上商用車通常采用氣體作為AMT執(zhí)行器的驅(qū)動源,而氣體具有相當(dāng)?shù)目蓧嚎s性,這些都給離合器位移精確控制增添了難度。本文以某六檔AMT的離合器系統(tǒng)為研究對象,對離合器分離接合特性進(jìn)行分析,提出了一種離合器位移PID補(bǔ)償控制算法,并借助臺架測試及試驗(yàn)樣車測試進(jìn)行了驗(yàn)證。試驗(yàn)表明該補(bǔ)償控制算法能提高離合器控制精度,具有良好的魯棒性。

    關(guān)鍵詞:AMT;離合器位移控制;PID;補(bǔ)償算法

    中圖分類號:U463.211+.2 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A 文章編號:1005-2550(2016)05-0016-05

    Abstract: Clutch position control is the difficult and key point of AMT ( automatic manual transmission ) control strategy . The clutch operating load is nonlinear , the friction of the components of operating system lead to hysteresis loop , and the commercial vehicle always use the compressed gas as driver source , but the gas is compressibility, all of these cause more trouble of clutch control . The paper studies the clutch system in a six gear truck and analysis of the disengage and engage characteristics , then presents PID compensation control strategy and have test in a clutch bench and test truck .test results show that the compensation control strategy can improves the control accuracy of the clutch position and have good robustness .

    引言

    機(jī)械自動變速器(AMT)由于其結(jié)構(gòu)簡單,傳動效率高,成本低,適合在傳統(tǒng)變速箱基礎(chǔ)上做升級改進(jìn),國內(nèi)外研究機(jī)構(gòu)對其展開了深入研究[1]。由于離合器控制需要準(zhǔn)確判斷駕駛員意圖,并適應(yīng)各種路況,還需滿足乘坐舒適性、離合器磨損少、發(fā)動機(jī)不熄火等要求,因此離合器的位移控制是AMT控制的核心和難點(diǎn)[2]。AMT離合器執(zhí)行器的主要驅(qū)動方式有氣動,電機(jī)驅(qū)動,液力驅(qū)動等,氣動離合器執(zhí)行器由于其結(jié)構(gòu)簡單,成本低廉,在國外的中重型卡車上得到了廣泛應(yīng)用,本文也采用了氣動控制方式。但離合器負(fù)載具有非線性特性,執(zhí)行器系統(tǒng)摩擦引起滯環(huán)差異,以及氣體的可壓縮性,這些因素都給離合器位置準(zhǔn)確控制帶來了極大挑戰(zhàn),需要控制系統(tǒng)具有良好的控制精度和適應(yīng)性。傳統(tǒng)PID控制器結(jié)構(gòu)簡單,算法容易實(shí)現(xiàn),在離合器負(fù)載線性區(qū)域,具有良好控制精度和穩(wěn)定性,但在離合器負(fù)載非線性區(qū)域,常出現(xiàn)控制超調(diào)和“自走”現(xiàn)象[3]。本文針對傳統(tǒng)PID控制器的不足,提出一種補(bǔ)償控制算法,在系統(tǒng)非線性區(qū)域通過模糊控制器補(bǔ)償修正PID控制量,防止控制超調(diào),并通過臺架測試及試驗(yàn)樣車測試手段,進(jìn)行了離合器靜態(tài)動態(tài)試驗(yàn)研究。

    1 離合器系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析

    1.1 離合器及其執(zhí)行器系統(tǒng)介紹

    離合器執(zhí)行機(jī)構(gòu)由傳統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)改造而成,使用自動控制氣缸替代傳統(tǒng)助力氣缸,同時取消了離合器踏板,通過控制執(zhí)行氣缸內(nèi)部氣壓,使活塞水平移動實(shí)現(xiàn)分離與接合動作。分離過程與接合過程分別由一組高速開關(guān)閥控制,通過調(diào)節(jié)開關(guān)閥占空比實(shí)現(xiàn)分離接合速度的控制。具體結(jié)構(gòu)如圖1所示:

    1.2 離合器受力分析

    執(zhí)行氣缸活塞在運(yùn)動過程中最大加速度不超過200mm/s2,活塞質(zhì)量為0.4kg,則計(jì)算得到的最大慣性力ma=0.8N,相對于活塞推桿負(fù)載可以忽略不計(jì),則在分離接合過程中,執(zhí)行氣缸受力平衡方程寫為:

    離合器從分離點(diǎn)處開始接合,則必須經(jīng)過排氣過程,克服靜摩擦力,使活塞開始向接合方向運(yùn)動, 由于執(zhí)行氣缸負(fù)載的非線性變化,使接合速度陡然增加,達(dá)到200mm/s,即自走現(xiàn)象[3]。若想在該區(qū)域進(jìn)行位置精確控制,或者對接合速度進(jìn)行控制,則必須進(jìn)行反向彌補(bǔ)氣壓,傳統(tǒng)PID控制器無法進(jìn)行調(diào)節(jié),可通過補(bǔ)償控制器進(jìn)行專項(xiàng)調(diào)節(jié)。開環(huán)接合過程如下:

    2 補(bǔ)償控制器設(shè)計(jì)

    2.1 控制器結(jié)構(gòu)

    模糊控制策略,對非線性系統(tǒng)控制問題,具有較強(qiáng)的表達(dá)能力。圖4中,補(bǔ)償控制器運(yùn)用模糊控制策略,對PID控制量進(jìn)行補(bǔ)償修正。補(bǔ)償控制器根據(jù)離合器目標(biāo)位移與實(shí)際位移的偏差e(k)大小,以及偏差的微分?e(k),實(shí)時計(jì)算補(bǔ)償控制量的大小,用以修正PID控制器輸出量。

    2.2 模糊控制規(guī)則及變量隸屬度函數(shù)的確定

    模糊控制器以離合器位移偏差e(k)及離合器位移偏差微分?e(k)為輸入變量,以補(bǔ)償控制量為輸出量。當(dāng)離合器偏差微分?e(k)太大且偏差e(k)逐漸減小時,說明此時離合器正快速接近目標(biāo),有超調(diào)的可能性,應(yīng)當(dāng)補(bǔ)償與離合器動作方向相反氣體流量;當(dāng)離合器偏差微分?e(k)大且偏差e(k)逐漸增大,說明此時離合器正快速背離目標(biāo),應(yīng)當(dāng)加大補(bǔ)償與離合器動作方向相反氣體流量;當(dāng)偏差微分?e(k)較小且離合器偏差e(k)較大時,說明離合器響應(yīng)慢,需要提高響應(yīng)速度,應(yīng)該增加離合器動作方向相同氣體流量;當(dāng)偏差微分?e(k)很小且離合器偏差e(k)較小時,說明此時位移正準(zhǔn)確跟蹤,不需要補(bǔ)償。

    將離合器位移偏差微分?e(k)以及離合器位移偏差e(k)進(jìn)行模糊化處理,作為模糊控制器輸入。將離合器位移偏差e(k)范圍 -6mm~6mm均分成7個區(qū)間,對應(yīng)論域?yàn)?6~6,量化因子為1,,模糊語言變量劃分為{很?。╒S),?。⊿),較?。↙S),中等(M),較大(LB),大(B),很大(VB)};對于離合器位移偏差微分?e(k),將-50 mm/s~50mm/s均分成9個區(qū)間,對于論域?yàn)?5~5,量化因子為0.1,模糊語言變量劃分為{很小(VS),小(S),中?。∕S),較?。↙S),中等(M),較大(LB),中大(MB),大(B),很大(VB)};對于模糊控制輸出控制量,將-50~50均分成9個區(qū)間,對應(yīng)論域?yàn)?5~5,量化因子為0.1,模糊語言變量劃分為{很小(VS),?。⊿),中?。∕S),較?。↙S),中等(M),較大(LB),中大(MB),大(B),很大(VB)}。各語言變量設(shè)計(jì)隸屬度函數(shù)如下圖5:

    根據(jù)前面敘述控制思想,設(shè)計(jì)模糊規(guī)則,由輸入輸出語言變量數(shù)目,共建立了63條控制規(guī)則:

    離合器位移偏差大小及正負(fù),總體決定補(bǔ)償控制量的大小及正負(fù),對于某一偏差大小,由位移偏差微分自動調(diào)整補(bǔ)償控制量大小,使其滿足控制預(yù)期目標(biāo)要求。

    2.3 模糊推理與反模糊化

    本文采用Mamdani模糊推理算法。在模糊控制器中一條規(guī)則的結(jié)論是不會作為另一條規(guī)則的前提條件來使用的,控制作用是基于一級的數(shù)據(jù)而前向驅(qū)動的推理[4]。本文運(yùn)用重心法對模糊量進(jìn)行去模糊化處理[4]。重心法的計(jì)算公式為:

    (2)

    其中 xi 為輸入量映射到模糊論域后對應(yīng)值,A( xi )為對應(yīng) xi 的隸屬度值。針對不同位移偏差,不同位移偏差微分,能計(jì)算出對應(yīng)的精確控制量輸出。

    3 實(shí)車及臺架試驗(yàn)與結(jié)果分析

    3.1 臺架靜態(tài)試驗(yàn)與分析

    為了驗(yàn)證離合器控制精度,控制響應(yīng)及控制穩(wěn)定性,將仿真模型控制策略及參數(shù)集成到臺架控制策略,進(jìn)行2mm階躍靜態(tài)測試,測試結(jié)果如圖6:

    運(yùn)用常規(guī)PID控制,在離合器負(fù)載非線性區(qū)域接合時,當(dāng)實(shí)際位移不超過目標(biāo)位移時,計(jì)算得到的控制量始終為排氣接合控制,加上離合器負(fù)載隨著接合位移逐漸增大,使得活塞加速度進(jìn)一步增加,直到實(shí)際位移超過目標(biāo)位移,才會計(jì)算出反向補(bǔ)氣控制量,使實(shí)際位移返回到目標(biāo)位移處。運(yùn)用補(bǔ)償控制在接合過程中,當(dāng)離合器實(shí)際位移接近目標(biāo)位移且接合速度仍較快時,將會計(jì)算出反向補(bǔ)氣控制量,使接合速度逐漸變小,直到貼近目標(biāo)位移。補(bǔ)償控制算法能很好遏制超調(diào)現(xiàn)象,使位移跟蹤準(zhǔn)確,控制穩(wěn)定可靠。

    3.2 實(shí)車動態(tài)試驗(yàn)與分析

    實(shí)車動態(tài)測試時,離合器控制需要考慮駕駛員的駕駛意圖,離合器位移控制是實(shí)時變化的,需要位移控制器能夠適應(yīng)離合器目標(biāo)位移變化。將控制策略及參數(shù)集成到某中型卡車試驗(yàn)樣車,進(jìn)行了大量的動態(tài)試驗(yàn),下圖為傳統(tǒng)PID控制與PID補(bǔ)償控制起步測試的結(jié)果對比。包含離合器目標(biāo)位移,離合器實(shí)際位移,發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速,變速箱輸入軸軸轉(zhuǎn)速以及變速箱輸出軸轉(zhuǎn)速,駕駛員油門踏板開度等變量的變化過程。

    對比發(fā)現(xiàn),傳統(tǒng)PID控制算法在起步時,離合器位移在接合初始階段的接合速度超過120mm/s,且出現(xiàn)控制位移超調(diào),這是由于該階段執(zhí)行氣缸負(fù)載為非線性,在接合時,當(dāng)打破靜平衡后,活塞在負(fù)載作用下會自動向接合方向快速移動,傳統(tǒng)PID算法計(jì)算得到控制量始終為接合排氣控制,使接合速度進(jìn)一步加快,直到超過目標(biāo)曲線,才有補(bǔ)氣動作,使實(shí)際位移回調(diào)。從離合器空行程階段到滑磨階段,沒有接合速度漸變過程,離合器主從動盤接觸過快,引起傳動系抖動,影響整車舒適性能。運(yùn)用PID補(bǔ)償控制算法,在起步時,控制器根據(jù)控制偏差及偏差變化率自動補(bǔ)償氣量,調(diào)節(jié)離合器接合速度,使離合器接合初始階段接合速度由60mm/s逐漸減小到2mm/s,貼合目標(biāo)曲線進(jìn)入滑磨階段,離合器主從動盤接觸瞬間,離合器接合速度慢,一軸轉(zhuǎn)速變化平緩,整車沖擊小,舒適度好。PID補(bǔ)償控制算法能較好的彌補(bǔ)傳統(tǒng)PID控制器的不足,能使離合器非線性階段接合過程自動補(bǔ)償氣量,有效控制離合器接合速度,同時使實(shí)際位移不至于超調(diào),適應(yīng)性好。

    4 結(jié)語

    離合器控制是一個非線性控制問題,通過常規(guī)PID控制方法,在離合器負(fù)載非線性區(qū)域,由于受力條件惡化,容易造成位置控制超調(diào),引起整車沖擊,不滿足控制要求。本文通過PID補(bǔ)償控制器彌補(bǔ)常規(guī)PID控制器的不足,在離合器負(fù)載非線性控制區(qū)域能自動補(bǔ)償執(zhí)行氣缸內(nèi)部氣壓,有效防止離合器位移突變超調(diào),提高了離合器控制精度,具有良好的魯棒性。

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