• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    新型機(jī)器人用RV減速器測(cè)試平臺(tái)的設(shè)計(jì)與試驗(yàn)分析

    2016-10-18 09:59:04史旭東崔玉明朱劍鋒
    制造業(yè)自動(dòng)化 2016年9期
    關(guān)鍵詞:減速器型號(hào)編碼器

    史旭東,崔玉明,朱劍鋒

    (1.南京工程學(xué)院,南京 211167;2.南京康尼機(jī)電股份有限公司,南京 210013)

    新型機(jī)器人用RV減速器測(cè)試平臺(tái)的設(shè)計(jì)與試驗(yàn)分析

    史旭東1,2,崔玉明2,朱劍鋒2

    (1.南京工程學(xué)院,南京 211167;2.南京康尼機(jī)電股份有限公司,南京 210013)

    以機(jī)器人用RV減速器為研究對(duì)象,針對(duì)影響其主要精度和性能的項(xiàng)目指標(biāo),結(jié)合其結(jié)構(gòu)特點(diǎn),分析并設(shè)計(jì)新型機(jī)器人用RV減速器測(cè)試平臺(tái)及相應(yīng)的PLC數(shù)據(jù)采集及控制系統(tǒng)。通過(guò)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、理論分析和試驗(yàn)驗(yàn)證的方法,研究了測(cè)試平臺(tái)的精度和測(cè)試效果。結(jié)果表明:該測(cè)試平臺(tái)能夠滿足多型號(hào)RV減速器多項(xiàng)主要性能參數(shù)的測(cè)試要求,提高測(cè)試效率,降低測(cè)試成本;實(shí)際對(duì)比測(cè)試結(jié)果顯示部分國(guó)產(chǎn)RV減速器在扭轉(zhuǎn)剛度、回差和角度傳遞誤差等方面均不及進(jìn)口減速器水平;對(duì)比測(cè)試的結(jié)果與理論值接近,測(cè)試方法正確,可為其他類型機(jī)器人用精密減速器的測(cè)試提供參考和依據(jù)。

    RV減速器;扭轉(zhuǎn)剛度;回差;測(cè)試平臺(tái);對(duì)比試驗(yàn)

    0 引言

    隨著德國(guó)“工業(yè)4.0”概念的提出,智能工廠、智能生產(chǎn)、智能物流的理念迅速普及開(kāi)來(lái),國(guó)內(nèi)也相應(yīng)的提出了“中國(guó)制造2025”戰(zhàn)略。在由“中國(guó)制造”向“中國(guó)智造”的深刻改革進(jìn)程中都離不開(kāi)智能工業(yè)機(jī)器人的參與。機(jī)器人生產(chǎn)產(chǎn)品的質(zhì)量則主要取決于機(jī)器人關(guān)節(jié)RV減速器的精度和性能[1,2],RV減速器如圖1所示。因此,對(duì)機(jī)器人用RV減速器的精度和性能進(jìn)行精確地測(cè)試是優(yōu)化RV減速器、提高機(jī)器人精度、保證其產(chǎn)品質(zhì)量的基礎(chǔ)和前提[3,4]。現(xiàn)有減速器測(cè)試臺(tái)測(cè)試精度和效率較低、適用范圍小、測(cè)試成本高,故設(shè)計(jì)一種新型的機(jī)器人RV減速器測(cè)試平臺(tái)是十分重要和必要的。

    圖1 機(jī)器人用RV減速器

    1 性能分析

    對(duì)于機(jī)器人用RV減速器而言,其主要性能指標(biāo)有很多項(xiàng),使用過(guò)程中對(duì)機(jī)器人精度起主要影響作用的有以下三項(xiàng)[5,6]。

    1.1回差

    將RV減速器輸入端與殼體均固定,在輸出端施加3%額定轉(zhuǎn)矩順時(shí)針和逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)時(shí),減速器輸出端產(chǎn)生的轉(zhuǎn)角差值即為減速器的回差。其在RV減速器滯回曲線中可以形象的表示出來(lái),如圖2中所示。

    圖2 RV減速器滯回曲線

    1.2扭轉(zhuǎn)剛度和空程

    將RV減速器輸入端與殼體均固定,對(duì)減速器輸出端施加扭矩載荷時(shí),減速器承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩與切向彈性變形轉(zhuǎn)角之比值即為其扭轉(zhuǎn)剛度,它描述的是減速器抗變形能力的大小。而空程則代表減速器輸出軸由正轉(zhuǎn)變?yōu)榉崔D(zhuǎn)的過(guò)程中齒輪嚙合的間隙對(duì)減速器精度的影響,以負(fù)載扭矩為零時(shí)輸出軸換向轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中的轉(zhuǎn)角變化來(lái)表示,如圖2所示。

    1.3角度傳遞誤差

    角度傳遞誤差是指輸入任意旋轉(zhuǎn)角時(shí)的理論輸出旋轉(zhuǎn)角度與實(shí)際輸出旋轉(zhuǎn)角度之間的差,它反映了減速器在不同工作狀態(tài)下的輸出精度。

    2 測(cè)試平臺(tái)設(shè)計(jì)與分析

    現(xiàn)有測(cè)試臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)某一型號(hào)減速器產(chǎn)品的測(cè)試,或者可以對(duì)不同型號(hào)產(chǎn)品的同一項(xiàng)性能要求進(jìn)行測(cè)試[7~11],但是為了進(jìn)一步提高測(cè)試精度、降低測(cè)試成本、擴(kuò)大測(cè)試平臺(tái)的適用范圍,本文基于對(duì)RV減速器多項(xiàng)測(cè)試項(xiàng)目要求的分析,設(shè)計(jì)一種新型RV減速器測(cè)試平臺(tái)。

    新型RV減速器測(cè)試平臺(tái)主要包括伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)、控制和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),其系統(tǒng)框圖如圖3所示。其中伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要控制伺服電機(jī)和加載裝置,為整個(gè)測(cè)試平臺(tái)提供動(dòng)力和負(fù)載;機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)主要包括整個(gè)測(cè)試平臺(tái)的零部件結(jié)構(gòu)與配合,保證RV減速器測(cè)試平臺(tái)傳動(dòng)和加載的實(shí)現(xiàn);控制和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括角度編碼器、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器、數(shù)據(jù)采集卡、PLC控制器和顯示器等,主要將傳感器輸出的信號(hào)采集并分析處理后以Excel圖表形式輸出,并以PLC控制器實(shí)現(xiàn)多個(gè)測(cè)試項(xiàng)目之間的切換。

    圖3 測(cè)試平臺(tái)系統(tǒng)框圖

    2.1結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    新型RV減速器測(cè)試平臺(tái)包括輸入端組件、減速器組件、輸出端組件和加載裝置等。其中,輸入端組件包括移動(dòng)滑臺(tái)、伺服電機(jī)、輸入端軸承座和輸入端角度編碼器;減速器組件包括輸入齒輪軸、RV減速器、安裝法蘭和輸出法蘭;輸出端組件包括輸出軸、輸出端軸承座、輸出端角度編碼器和扭矩傳感器;加載裝置為氣動(dòng)盤式制動(dòng)器。RV減速器測(cè)試平臺(tái)整體結(jié)構(gòu)如圖4所示。

    圖4 測(cè)試平臺(tái)整體結(jié)構(gòu)

    該方案將測(cè)試平臺(tái)的輸入端設(shè)置成可快速移動(dòng)的精密移動(dòng)滑臺(tái)結(jié)構(gòu),減速器安裝和輸出部分也設(shè)計(jì)成可拆卸的過(guò)渡法蘭聯(lián)接,方便多種型號(hào)RV減速器的快速換接,因此,該新型測(cè)試平臺(tái)可以方便的對(duì)不同型號(hào)RV減速器進(jìn)行性能測(cè)試。在對(duì)不同RV減速器進(jìn)行性能測(cè)試時(shí),僅需要將移動(dòng)滑臺(tái)移出,更換RV減速器及其安裝和輸出法蘭以及相應(yīng)的輸入齒輪,然后將移動(dòng)滑臺(tái)推進(jìn)至原位置并鎖緊即可,大大提高了測(cè)試效率,增大了測(cè)試平臺(tái)的適用范圍,縮減了測(cè)試成本。

    同時(shí),測(cè)試平臺(tái)加載裝置采用氣動(dòng)盤式制動(dòng)器,克服了磁粉離合器施加扭矩限制和手動(dòng)砝碼加載的非連續(xù)性限制,能夠同時(shí)適用于動(dòng)態(tài)和靜態(tài)加載,提高了加載效率。

    2.2系統(tǒng)精度分析

    根據(jù)文獻(xiàn)[12]可知,現(xiàn)有RV減速器精度基本在1′左右,高精度RV減速器精度甚至可以達(dá)到30″以內(nèi),因此本測(cè)試臺(tái)輸出端采用德國(guó)HEIDENHAIN高精度RON886角度編碼器(測(cè)量精度可以達(dá)到1″)測(cè)量減速器輸出軸的扭轉(zhuǎn)角變化量,同時(shí)在輸入端采用德國(guó)HEIDENHAIN高精度RON785角度編碼器(測(cè)量精度達(dá)到2″)測(cè)量減速器輸入軸的扭轉(zhuǎn)角變化量用來(lái)對(duì)比驗(yàn)證,該方法大大提高的測(cè)試的精度。

    RV減速器輸出端采用0~100N.m和0~1000N.m雙量程扭矩傳感器,扭矩傳感器精度為0.15%F.S,能夠滿足多種型號(hào)RV減速器性能測(cè)試的要求。

    由于任何測(cè)試系統(tǒng)都不可避免的存在方法誤差,所以本系統(tǒng)中也存在一些對(duì)精度產(chǎn)生影響的因素,直接測(cè)得的數(shù)據(jù)并非是減速器本身的剛度,還包括輸入軸剛度、輸出軸剛度和支架剛度等等,各剛度因素等效示意圖如圖5所示。因此,還需要在測(cè)試數(shù)據(jù)上進(jìn)行一定的處理才能得到RV減速器自身的扭轉(zhuǎn)剛度。

    圖5 剛度影響因素等效示意圖

    如上圖所示,各環(huán)節(jié)剛度影響基本為串聯(lián)關(guān)系,且支座剛度kz1和減速器支座剛度kz2與臺(tái)架固定連接,對(duì)系統(tǒng)測(cè)試結(jié)果影響較小,可以忽略不計(jì)。其中,考慮輸入軸剛度kin對(duì)輸出軸測(cè)試結(jié)果的影響,需要計(jì)入減速器傳動(dòng)比i,因此減速器實(shí)際扭轉(zhuǎn)剛度k:

    式中:

    k為RV減速器實(shí)際扭轉(zhuǎn)剛度,N.m/arcmin;

    kc為測(cè)試剛度,N.m/arcmin;

    kin為輸入軸剛度,N.m/arcmin;

    i為減速比;

    kout為輸出軸剛度N.m/arcmin。

    以上參數(shù)中,kc通過(guò)實(shí)際測(cè)試擬合得到,kin、kout通過(guò)計(jì)算得到,減速比i為已知量,進(jìn)而可以求得RV減速器扭轉(zhuǎn)剛度k。

    2.3數(shù)據(jù)采集及控制系統(tǒng)

    本系統(tǒng)利用1臺(tái)S700控制器對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的伺服驅(qū)動(dòng)器、扭矩編碼器、角度編碼器進(jìn)行通訊,其原理如圖6所示。其中伺服驅(qū)動(dòng)器采用總線通訊方式;扭矩傳感器采用硬接線方式(PLC接收編碼器0~10V信號(hào));角度編碼器利用差分信號(hào)轉(zhuǎn)換器將1vpp信號(hào)轉(zhuǎn)換為差分信號(hào),利用PLC的高速計(jì)數(shù)器通訊。所有數(shù)據(jù)在S7200PLC內(nèi)進(jìn)行處理。系統(tǒng)配置1臺(tái)人機(jī)界面觸摸屏與PLC控制器連接,用于顯示及設(shè)定各相關(guān)參數(shù)。

    圖6 數(shù)據(jù)采集及控制系統(tǒng)原理圖

    3 試驗(yàn)驗(yàn)證分析

    3.1扭轉(zhuǎn)剛度、空程及回差試驗(yàn)

    對(duì)RV減速器分別正反向加載至其額定扭矩并卸載,采集扭矩傳感器及角度編碼器數(shù)值,并繪制RV減速器滯回曲線,使用最小二乘法擬合得到其扭轉(zhuǎn)剛度曲線,即可確定減速器空程、回差及其扭轉(zhuǎn)剛度。

    為驗(yàn)證測(cè)試結(jié)果,特取某型號(hào)國(guó)產(chǎn)RV減速器與進(jìn)口RV減速器進(jìn)行對(duì)比測(cè)試。由于測(cè)試數(shù)據(jù)較多,故取部分加載及測(cè)試結(jié)果如表1、表2所示,表1為進(jìn)口RV減速器測(cè)試數(shù)據(jù),表2為國(guó)產(chǎn)RV減速器測(cè)試數(shù)據(jù)。

    表1 進(jìn)口某型號(hào)RV減速器剛度測(cè)試數(shù)據(jù)表

    表2 國(guó)產(chǎn)某型號(hào)RV減速器剛度測(cè)試數(shù)據(jù)表

    根據(jù)上表可以作出兩種RV減速器各自滯回曲線,如圖7所示,進(jìn)而根據(jù)最小二乘法計(jì)算得出其扭轉(zhuǎn)剛度、空程和回差的實(shí)測(cè)值,剔除輸入輸出軸的剛度影響后,兩款RV減速器剛度特性各參數(shù)計(jì)算值如表3所示。

    圖7 試驗(yàn)滯回曲線

    表3 RV減速器剛度特性表

    可以看出,國(guó)產(chǎn)RV減速器扭轉(zhuǎn)剛度較進(jìn)口RV減速器低28%,空程卻高出25.2%,說(shuō)明國(guó)產(chǎn)RV減速器承載運(yùn)行時(shí)抗變形能力較差,而空載運(yùn)行時(shí)的嚙合間隙卻很大,進(jìn)而可能導(dǎo)致RV減速器整體精度較差。另外,進(jìn)口RV減速器剛度和回差的測(cè)試結(jié)果均與理論值接近且略大于理論值,正反轉(zhuǎn)過(guò)程中的換向精度較高,而國(guó)產(chǎn)RV減速器在該測(cè)試中表現(xiàn)較為一般。該試驗(yàn)說(shuō)明機(jī)器人用RV減速器的國(guó)產(chǎn)化要達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平還需要一定的努力。通過(guò)該試驗(yàn)研究,既得到了減速器的相關(guān)性能參數(shù),同時(shí)也驗(yàn)證了該測(cè)試平臺(tái)的適用性和實(shí)用性,為其他型號(hào)機(jī)器人用精密減速器的測(cè)試提供了參考和依據(jù)。

    3.2角度傳遞誤差試驗(yàn)

    根據(jù)角度傳遞誤差測(cè)試原理,對(duì)國(guó)產(chǎn)和進(jìn)口RV減速器分別進(jìn)行測(cè)試后得到其各自角度傳遞誤差曲線,如圖8所示。進(jìn)而由圖8可以得到兩款減速器的角度傳遞誤差及其標(biāo)準(zhǔn)差,如表4所示。

    由圖8和表4可以看出,進(jìn)口RV減速器運(yùn)行平穩(wěn),角度傳遞更為精確,且重復(fù)誤差較小,誤差波動(dòng)范圍小。國(guó)產(chǎn)RV減速器在角度傳遞誤差上比進(jìn)口產(chǎn)品誤差高出24.9%,角度傳遞誤差波動(dòng)范圍超出28.9%,傳動(dòng)精度明顯低于進(jìn)口RV減速器。尤其是國(guó)產(chǎn)RV減速器角度傳遞的重復(fù)誤差為-0.441arcmin,遠(yuǎn)大于進(jìn)口減速器的0.018arcmin,因而對(duì)機(jī)器人重復(fù)定位精度影響較大。通過(guò)該測(cè)試,既得到了減速器的相關(guān)性能參數(shù),同時(shí)也驗(yàn)證了該測(cè)試平臺(tái)的適用性和實(shí)用性,為其他型號(hào)機(jī)器人用精密減速器的測(cè)試提供了參考和依據(jù)。

    圖8 角度傳遞誤差試驗(yàn)曲線

    表4 RV減速器角度傳遞誤差表

    4 結(jié)論

    本文針對(duì)機(jī)器人用RV減速器測(cè)試?yán)щy的現(xiàn)象,設(shè)計(jì)了一種新型機(jī)器人用RV減速器測(cè)試平臺(tái),并通過(guò)對(duì)進(jìn)口及國(guó)產(chǎn)某型號(hào)RV減速器的測(cè)試驗(yàn)證了該測(cè)試平臺(tái)的實(shí)用性。結(jié)果表明:

    1)該新型RV減速器測(cè)試平臺(tái)及其控制和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)能夠滿足多型號(hào)RV減速器多項(xiàng)主要性能參數(shù)的測(cè)試要求,提高測(cè)試效率,降低測(cè)試成本;

    2)對(duì)進(jìn)口及國(guó)產(chǎn)某型號(hào)RV減速器進(jìn)行實(shí)際測(cè)試后分析發(fā)現(xiàn),國(guó)產(chǎn)RV減速器在扭轉(zhuǎn)剛度、回差和角度傳遞誤差等方面均不及進(jìn)口減速器水平,整體研制水平還需進(jìn)一步提高;

    3)該新型測(cè)試平臺(tái)能夠?qū)V減速器的主要性能進(jìn)行高精度測(cè)試,對(duì)比測(cè)試結(jié)果與理論值接近,可信度高,可為其他類型機(jī)器人用精密減速器的測(cè)試提供參考和依據(jù)。

    [1] 吳俊飛,周桂蓮,付平.機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置研究進(jìn)展[J].青島化工學(xué)院學(xué)報(bào) (自然科學(xué)版),2002,3:015.

    [2] 徐暢.特種機(jī)電傳動(dòng)機(jī)構(gòu)綜合性能試驗(yàn)平臺(tái)傳動(dòng)系統(tǒng)研究[D].重慶大學(xué),2011.

    [3] 張豐收,張琳琳,劉建亭,等.RV減速器動(dòng)態(tài)特性研究綜述[J].機(jī)械傳動(dòng),2014,8:047.

    [4] 劉繼巖,崔正昀,孫濤.RV減速器傳動(dòng)精度的研究綜述[J]. 天津職業(yè)技術(shù)師范學(xué)院學(xué)報(bào), 2005 (2): 1-3.

    [5] 吳素珍,陳丹.機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)用精密減速器研究進(jìn)展[J].河南科技學(xué)院學(xué)報(bào):自然科學(xué)版,2014,42(6):58-63.

    [6] 姜振波.機(jī)器人用RV減速器動(dòng)力學(xué)性能分析[D].大連交通大學(xué),2010.

    [7] 楊玉虎,朱臨宇,陳振宇,等.RV減速器扭轉(zhuǎn)剛度特性分析[J].天津大學(xué)學(xué)報(bào):自然科學(xué)與工程技術(shù)版,2015,48(2):111-118.

    [8] 陳鐵艷,范樹(shù)遷,杜平安.精密行星伺服減速器滯回曲線測(cè)試系統(tǒng)[J].儀表技術(shù)與傳感器,2010(1):106-107.

    [9] 劉中華.新型精密行星傳動(dòng)精度實(shí)驗(yàn)測(cè)試與分析研究[D].重慶大學(xué),2012.

    [10] 韓林山,武蘭英,沈允文.2K-V型減速機(jī)傳動(dòng)精度的靈敏度分析[J].機(jī)械科學(xué)與技術(shù),2010(10):1366-1369.

    [11] 李充寧,蔡勝,楊保占.2K-V型擺線針輪減速機(jī)回差與剛度的試驗(yàn)研究[J].機(jī)械設(shè)計(jì),2014,1:008.

    [12] 吳永寬,鄭劍云.機(jī)器人用高精度RV減速機(jī)幾何回差分析[J].大連鐵道學(xué)院學(xué)報(bào),1999,20(2):24-27.

    Design and experimental analysis of new test platform for RV reducer used in robot

    SHI Xu-dong1,2,CUI Yu-ming2,ZHU Jian-feng2

    TH132

    A

    1009-0134(2016)09-0141-05

    2016-08-12

    史旭東(1968 -),男,江蘇溧陽(yáng)人,高級(jí)工程師,本科,研究方向?yàn)闄C(jī)械加工工藝與自動(dòng)化設(shè)備。

    猜你喜歡
    減速器型號(hào)編碼器
    “三化”在型號(hào)研制中的應(yīng)用研究
    型號(hào)產(chǎn)品配套管理模式探索與實(shí)踐
    駝峰第三制動(dòng)位減速器夾停鉤車問(wèn)題的改進(jìn)
    低密度超音速減速器
    軍事文摘(2018年24期)2018-12-26 00:57:40
    基于FPGA的同步機(jī)軸角編碼器
    基于PRBS檢測(cè)的8B/IOB編碼器設(shè)計(jì)
    不同型號(hào)CTC/TDCS設(shè)備的互聯(lián)互通
    基于ANSYS Workbench 的ATB260 減速器箱體模態(tài)分析
    JESD204B接口協(xié)議中的8B10B編碼器設(shè)計(jì)
    電子器件(2015年5期)2015-12-29 08:42:24
    多總線式光電編碼器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用
    亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 国产免费视频播放在线视频| 久久久久视频综合| 99香蕉大伊视频| 最新中文字幕久久久久| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产一区二区在线观看av| 中国三级夫妇交换| 国产精品人妻久久久影院| 色哟哟·www| 黑人猛操日本美女一级片| 精品久久久久久电影网| 热re99久久精品国产66热6| 老司机亚洲免费影院| 精品国产国语对白av| 久久国内精品自在自线图片| 男人爽女人下面视频在线观看| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲av综合色区一区| 久热久热在线精品观看| 90打野战视频偷拍视频| av视频免费观看在线观看| 亚洲性久久影院| 久久久久久久久久人人人人人人| 日本vs欧美在线观看视频| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | av天堂久久9| 老司机影院成人| 内地一区二区视频在线| 亚洲经典国产精华液单| 少妇人妻 视频| 高清不卡的av网站| 亚洲精品一区蜜桃| 人体艺术视频欧美日本| 久久久久视频综合| 一二三四在线观看免费中文在 | 亚洲国产av新网站| 日韩免费高清中文字幕av| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 色网站视频免费| 搡女人真爽免费视频火全软件| 亚洲 欧美一区二区三区| 欧美丝袜亚洲另类| 亚洲在久久综合| 日本与韩国留学比较| 国产精品一区二区在线不卡| 成人二区视频| 91精品三级在线观看| 国产精品偷伦视频观看了| 欧美精品av麻豆av| 999精品在线视频| 国产成人一区二区在线| 26uuu在线亚洲综合色| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲伊人色综图| 夫妻性生交免费视频一级片| 大码成人一级视频| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产一区有黄有色的免费视频| 全区人妻精品视频| 色哟哟·www| 一二三四在线观看免费中文在 | 国产男人的电影天堂91| 国产乱来视频区| kizo精华| 成人黄色视频免费在线看| 视频中文字幕在线观看| 国产深夜福利视频在线观看| 寂寞人妻少妇视频99o| 2018国产大陆天天弄谢| 青春草国产在线视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 看非洲黑人一级黄片| 91精品国产国语对白视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 一级a做视频免费观看| 久久精品夜色国产| 国产不卡av网站在线观看| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 一区二区三区四区激情视频| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 成年美女黄网站色视频大全免费| 国产视频首页在线观看| 午夜精品国产一区二区电影| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 成人国语在线视频| 国产老妇伦熟女老妇高清| h视频一区二区三区| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 成人影院久久| 成人二区视频| 香蕉丝袜av| 午夜激情久久久久久久| 国产乱来视频区| 国产探花极品一区二区| 婷婷色综合大香蕉| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 男女午夜视频在线观看 | xxxhd国产人妻xxx| 国产极品天堂在线| 捣出白浆h1v1| 国产熟女欧美一区二区| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 日本午夜av视频| 亚洲精品国产色婷婷电影| 精品国产国语对白av| 亚洲成人一二三区av| 日韩视频在线欧美| 国产成人一区二区在线| 满18在线观看网站| 观看av在线不卡| 男女边吃奶边做爰视频| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 久热久热在线精品观看| 国产不卡av网站在线观看| 欧美xxⅹ黑人| 亚洲一区二区三区欧美精品| h视频一区二区三区| 在线看a的网站| 中文欧美无线码| 九色成人免费人妻av| videossex国产| 超碰97精品在线观看| 在线观看免费视频网站a站| 亚洲人成77777在线视频| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 久久久久人妻精品一区果冻| 一边摸一边做爽爽视频免费| 午夜免费观看性视频| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 少妇人妻久久综合中文| 久久 成人 亚洲| 蜜桃国产av成人99| 欧美变态另类bdsm刘玥| 高清黄色对白视频在线免费看| 看非洲黑人一级黄片| av天堂久久9| 51国产日韩欧美| 在线观看人妻少妇| 看十八女毛片水多多多| 91国产中文字幕| 啦啦啦在线观看免费高清www| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产日韩欧美视频二区| 精品一区二区三卡| 亚洲成色77777| 亚洲美女黄色视频免费看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 卡戴珊不雅视频在线播放| 人妻少妇偷人精品九色| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 色网站视频免费| 最新中文字幕久久久久| 国产成人91sexporn| 少妇的逼好多水| 久久久久人妻精品一区果冻| 卡戴珊不雅视频在线播放| 蜜桃国产av成人99| 欧美激情国产日韩精品一区| 亚洲精品视频女| 久久精品aⅴ一区二区三区四区 | 国产永久视频网站| 大片免费播放器 马上看| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产 精品1| 国产在线视频一区二区| 高清av免费在线| 热re99久久精品国产66热6| 国产男女超爽视频在线观看| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲欧美色中文字幕在线| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 黄色毛片三级朝国网站| 免费看不卡的av| av福利片在线| 一级黄片播放器| 久久精品人人爽人人爽视色| av天堂久久9| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 黄片播放在线免费| 亚洲丝袜综合中文字幕| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 大话2 男鬼变身卡| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产一区有黄有色的免费视频| 这个男人来自地球电影免费观看 | 欧美日韩视频高清一区二区三区二| av线在线观看网站| freevideosex欧美| 日本欧美国产在线视频| 亚洲经典国产精华液单| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 日韩av不卡免费在线播放| 久久精品久久精品一区二区三区| 日韩精品免费视频一区二区三区 | a级毛色黄片| 久久久久久久久久人人人人人人| 在线观看美女被高潮喷水网站| av在线老鸭窝| 免费在线观看黄色视频的| 久久久久精品性色| 99国产综合亚洲精品| 免费av中文字幕在线| 韩国精品一区二区三区 | 久久人人97超碰香蕉20202| 在线看a的网站| 久久精品久久精品一区二区三区| 国产淫语在线视频| 精品一区二区免费观看| 亚洲av综合色区一区| 制服丝袜香蕉在线| 丝袜美足系列| 国产伦理片在线播放av一区| 国产亚洲欧美精品永久| 国产在线一区二区三区精| 午夜日本视频在线| 99久国产av精品国产电影| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 欧美精品国产亚洲| 久久精品国产亚洲av天美| 满18在线观看网站| 一级毛片电影观看| 99九九在线精品视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 下体分泌物呈黄色| 午夜福利视频在线观看免费| 看十八女毛片水多多多| 一区二区av电影网| 国产成人免费无遮挡视频| 国产亚洲一区二区精品| 久久久久久久久久成人| 久久99蜜桃精品久久| 久久久久人妻精品一区果冻| a级毛色黄片| 在线精品无人区一区二区三| 波多野结衣一区麻豆| 视频中文字幕在线观看| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产免费现黄频在线看| 99久久中文字幕三级久久日本| av不卡在线播放| 免费人成在线观看视频色| 波多野结衣一区麻豆| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲成人手机| 久久久久国产网址| 久久热在线av| 国产精品人妻久久久久久| 国产成人免费观看mmmm| 丝瓜视频免费看黄片| 大香蕉久久成人网| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产免费福利视频在线观看| 美女福利国产在线| 亚洲国产精品999| av又黄又爽大尺度在线免费看| 午夜精品国产一区二区电影| 成人黄色视频免费在线看| 国产成人aa在线观看| 国产熟女欧美一区二区| 中文字幕av电影在线播放| 日韩电影二区| 777米奇影视久久| 99久久人妻综合| 91国产中文字幕| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 天美传媒精品一区二区| 亚洲,欧美精品.| 国产亚洲欧美精品永久| 国产又爽黄色视频| 中国三级夫妇交换| 91成人精品电影| 亚洲熟女精品中文字幕| 热re99久久精品国产66热6| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 亚洲精品日本国产第一区| 国产免费现黄频在线看| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲国产日韩一区二区| 久久青草综合色| 国产又色又爽无遮挡免| 色哟哟·www| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 日韩一区二区三区影片| 18在线观看网站| www日本在线高清视频| 亚洲经典国产精华液单| 91精品伊人久久大香线蕉| 亚洲,欧美精品.| 男女边吃奶边做爰视频| 精品人妻在线不人妻| 日韩大片免费观看网站| 丝瓜视频免费看黄片| 免费观看a级毛片全部| 少妇 在线观看| 高清黄色对白视频在线免费看| videossex国产| 国产在线免费精品| 一二三四中文在线观看免费高清| 国产在线视频一区二区| av在线播放精品| 亚洲精品一二三| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产xxxxx性猛交| 七月丁香在线播放| 十八禁高潮呻吟视频| 观看av在线不卡| 99热这里只有是精品在线观看| 人成视频在线观看免费观看| 老司机亚洲免费影院| 国产av码专区亚洲av| 欧美精品av麻豆av| 国产深夜福利视频在线观看| 满18在线观看网站| 午夜免费鲁丝| av在线老鸭窝| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 国产片特级美女逼逼视频| 国产又色又爽无遮挡免| 超色免费av| 黑人猛操日本美女一级片| 飞空精品影院首页| 免费观看在线日韩| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 韩国精品一区二区三区 | 国产精品免费大片| 青春草国产在线视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 美女国产视频在线观看| 妹子高潮喷水视频| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 在线观看美女被高潮喷水网站| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲伊人久久精品综合| 熟女人妻精品中文字幕| 免费高清在线观看日韩| 色视频在线一区二区三区| 亚洲丝袜综合中文字幕| 精品久久久久久电影网| 啦啦啦啦在线视频资源| 伊人亚洲综合成人网| 99久久综合免费| 97超碰精品成人国产| 亚洲成国产人片在线观看| 国产一级毛片在线| 天天操日日干夜夜撸| 一二三四中文在线观看免费高清| 免费少妇av软件| 午夜日本视频在线| xxxhd国产人妻xxx| av视频免费观看在线观看| 成人国产av品久久久| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 老司机亚洲免费影院| 久久精品aⅴ一区二区三区四区 | 一级片免费观看大全| 高清不卡的av网站| kizo精华| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 飞空精品影院首页| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 亚洲,一卡二卡三卡| 国产色爽女视频免费观看| 91aial.com中文字幕在线观看| 亚洲综合精品二区| 91精品三级在线观看| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 欧美成人午夜免费资源| 国产永久视频网站| 国产成人一区二区在线| 免费看光身美女| 国产一区亚洲一区在线观看| 在线观看www视频免费| 人成视频在线观看免费观看| 91精品伊人久久大香线蕉| 考比视频在线观看| 美女主播在线视频| 丝袜脚勾引网站| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 一本色道久久久久久精品综合| 性色av一级| 在线看a的网站| 男男h啪啪无遮挡| 国产不卡av网站在线观看| 国产一区亚洲一区在线观看| 中文字幕亚洲精品专区| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 精品久久久精品久久久| 十八禁网站网址无遮挡| 多毛熟女@视频| 新久久久久国产一级毛片| 中文欧美无线码| 五月天丁香电影| 亚洲av电影在线进入| 青春草亚洲视频在线观看| 久久精品国产亚洲av天美| 一级,二级,三级黄色视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 波多野结衣一区麻豆| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产av码专区亚洲av| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 精品久久久久久电影网| 在线观看www视频免费| 看十八女毛片水多多多| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 性色av一级| 成人毛片60女人毛片免费| 亚洲高清免费不卡视频| 久久久久久久久久成人| 大片电影免费在线观看免费| 亚洲伊人色综图| 国产熟女午夜一区二区三区| 一二三四在线观看免费中文在 | 在线观看免费日韩欧美大片| 国产精品久久久久成人av| 国产成人精品福利久久| 亚洲精品国产色婷婷电影| 夜夜爽夜夜爽视频| 少妇人妻久久综合中文| 午夜精品国产一区二区电影| www.色视频.com| 国产成人精品一,二区| 2018国产大陆天天弄谢| 国产毛片在线视频| 免费观看无遮挡的男女| 夫妻性生交免费视频一级片| 在线 av 中文字幕| 日本与韩国留学比较| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 女人精品久久久久毛片| 男人添女人高潮全过程视频| 精品第一国产精品| 亚洲成色77777| av不卡在线播放| 男女啪啪激烈高潮av片| 欧美 日韩 精品 国产| 亚洲国产精品专区欧美| 久久久国产欧美日韩av| 男女高潮啪啪啪动态图| 看免费成人av毛片| 久久国内精品自在自线图片| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产爽快片一区二区三区| 九九在线视频观看精品| 国产亚洲精品久久久com| 成人毛片60女人毛片免费| 日韩一区二区三区影片| 一区二区av电影网| 在线观看免费视频网站a站| 国产精品女同一区二区软件| 国产免费现黄频在线看| 国产片特级美女逼逼视频| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 中文字幕免费在线视频6| 女人精品久久久久毛片| 另类亚洲欧美激情| 午夜福利视频精品| 成人毛片a级毛片在线播放| 三级国产精品片| 中文字幕人妻熟女乱码| 国产成人精品一,二区| 国产视频首页在线观看| 久久久国产精品麻豆| 国产精品嫩草影院av在线观看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 免费黄网站久久成人精品| 国产精品人妻久久久影院| 国产精品人妻久久久久久| 久久 成人 亚洲| 欧美xxⅹ黑人| 欧美3d第一页| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 少妇被粗大的猛进出69影院 | kizo精华| 精品卡一卡二卡四卡免费| 中文天堂在线官网| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 欧美精品国产亚洲| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 性色avwww在线观看| 久久久亚洲精品成人影院| 欧美日韩亚洲高清精品| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产成人午夜福利电影在线观看| 亚洲成人手机| 日韩av不卡免费在线播放| 午夜精品国产一区二区电影| 大片电影免费在线观看免费| 亚洲精品美女久久av网站| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 精品亚洲乱码少妇综合久久| 一级毛片电影观看| 久久精品人人爽人人爽视色| 国产精品99久久99久久久不卡 | 欧美日韩成人在线一区二区| 国产乱人偷精品视频| 有码 亚洲区| 十八禁网站网址无遮挡| 免费日韩欧美在线观看| 黄片无遮挡物在线观看| 国产高清三级在线| 欧美性感艳星| av.在线天堂| 激情视频va一区二区三区| 色婷婷av一区二区三区视频| 国产不卡av网站在线观看| 精品卡一卡二卡四卡免费| 日韩av不卡免费在线播放| 国产爽快片一区二区三区| 国产精品免费大片| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲人与动物交配视频| 国产麻豆69| 国产精品国产av在线观看| 9色porny在线观看| 91精品三级在线观看| 亚洲精品av麻豆狂野| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲五月色婷婷综合| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 久久久久久人人人人人| 女人精品久久久久毛片| 免费人成在线观看视频色| 久久ye,这里只有精品| 18禁国产床啪视频网站| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 日本av免费视频播放| 免费看av在线观看网站| 国产黄色免费在线视频| 亚洲精品成人av观看孕妇| 18在线观看网站| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 日韩制服骚丝袜av| 晚上一个人看的免费电影| av免费观看日本| 久久久久久人人人人人| 成人国产麻豆网| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲国产精品专区欧美| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产男人的电影天堂91| 欧美变态另类bdsm刘玥| 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲国产精品999| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 午夜视频国产福利| 亚洲国产精品一区三区| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲国产精品一区三区| 99re6热这里在线精品视频| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产免费现黄频在线看| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 一边摸一边做爽爽视频免费| 最新的欧美精品一区二区| 一边摸一边做爽爽视频免费| 午夜av观看不卡| 久久精品国产亚洲av天美| 色吧在线观看| 国产免费又黄又爽又色| 97在线视频观看| 91精品三级在线观看| 大片免费播放器 马上看| 免费观看在线日韩| 最近的中文字幕免费完整| 街头女战士在线观看网站| 成年av动漫网址| 久久久久视频综合| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 精品少妇久久久久久888优播| 波野结衣二区三区在线| 欧美国产精品va在线观看不卡| 视频在线观看一区二区三区| 美女视频免费永久观看网站| 精品国产一区二区久久| 精品人妻一区二区三区麻豆| 亚洲内射少妇av| 亚洲国产精品999| av在线播放精品| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 9热在线视频观看99| 两性夫妻黄色片 | 99视频精品全部免费 在线| 亚洲四区av| 2022亚洲国产成人精品| 18禁观看日本| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 成人午夜精彩视频在线观看| 久久青草综合色| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 少妇 在线观看| 欧美bdsm另类| 一级爰片在线观看| 国产男女内射视频| 捣出白浆h1v1| 2021少妇久久久久久久久久久| 免费高清在线观看视频在线观看| 亚洲美女搞黄在线观看|