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    BDS地基增強系統(tǒng)單雙模定位性能比較

    2016-09-19 01:23:23尹子明劉天恒張樹為周潤楊閆建巧
    導(dǎo)航定位學(xué)報 2016年3期
    關(guān)鍵詞:定位精度差分衛(wèi)星

    尹子明,劉天恒,張樹為,周潤楊,閆建巧

    (1.91431部隊, 廣東 湛江 524005;2.信息工程大學(xué) 導(dǎo)航與空天目標工程學(xué)院,河南 鄭州 450001)

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    BDS地基增強系統(tǒng)單雙模定位性能比較

    尹子明1,2,劉天恒2,張樹為2,周潤楊2,閆建巧2

    (1.91431部隊, 廣東湛江524005;2.信息工程大學(xué) 導(dǎo)航與空天目標工程學(xué)院,河南鄭州450001)

    為了進一步研究BDS地基增強系統(tǒng),針對鄭州BDS地基增強系統(tǒng)的服務(wù)時效性、實時靜態(tài)定位精度、實時動態(tài)定位精度,在單GPS和BDS/GPS 2種模式下對定位測量精度、內(nèi)符合精度、外符合精度和初始化時間進行了測試分析。測試結(jié)果表明,相比較GPS地基增強系統(tǒng)而言,利用BDS/GPS差分數(shù)據(jù)的流動站初始化時間明顯縮短,定位精度也有一定程度的提高,實時精密定位水平精度達到2 cm,高程精度達到4 cm。

    BDS;地基增強系統(tǒng);網(wǎng)絡(luò)RTK;定位精度

    0 引言

    北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BeiDou navigation satellite system,BDS)能夠為中國及其周邊地區(qū)提供導(dǎo)航、定位、授時以及短報文通信服務(wù)。全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng) (global navigation satellite system,GNSS)在個人導(dǎo)航定位、航空航天、測繪等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用;但目前衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的完好性、可靠性、定位精度難以滿足用戶對導(dǎo)航系統(tǒng)日益增長的需求[1]。空基增強系統(tǒng)實時定位精度僅能達到m級至亞m級。連續(xù)運行衛(wèi)星定位服務(wù)綜合系統(tǒng)(continuously operating reference stations,CORS)實時定位精度可以達到cm級,但也存在一些問題:應(yīng)用在國家高精度定位領(lǐng)域的安全隱患;服務(wù)行業(yè)有限,僅服務(wù)于測繪、城建、地震等專業(yè)行業(yè)。因此迫切需要建設(shè)擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的BDS地基增強系統(tǒng)[2]。BDS地基增強系統(tǒng)(ground-based augmentation systems,GBAS)是利用地面增強站向用戶發(fā)送差分定位數(shù)據(jù)來提高導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航定位精度,提高了系統(tǒng)的可靠性,并增強了系統(tǒng)的完好性監(jiān)測[3]。

    文獻[4]對地基增強系統(tǒng)在飛機著陸中的應(yīng)用做了仿真分析;文獻[5]等測試了單全球定位系統(tǒng)(global positioning system,GPS)模式下的長江干線連續(xù)運行參考站系統(tǒng)精度、可用性等;文獻[6]中研究了格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(global navigation satellite system,GLONASS)對法國國家CORS網(wǎng)的影響;文獻[7]也對GLONASS加入GPS CORS網(wǎng)是否提高了北美參考系精度進行了分析。

    本文基于河南省地基增強實驗系統(tǒng)對單GPS和BDS+GPS 2種模式下的系統(tǒng)性能進行了測試,并比較分析河南省BDS地基增強系統(tǒng)的定位性能。

    1 地基增強系統(tǒng)

    1.1系統(tǒng)簡介

    河南省BDS地基增強系統(tǒng)由參考站網(wǎng)(含移動參考站)、數(shù)據(jù)處理與控制中心、用戶設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)組成。參考站網(wǎng)是系統(tǒng)基礎(chǔ),數(shù)據(jù)處理與控制中心是核心,用戶設(shè)備是關(guān)鍵[8-9]。系統(tǒng)目標是建立覆蓋全省的參考站網(wǎng),系統(tǒng)能夠同時接收BDS、GPS的衛(wèi)星信號,能夠為用戶提供1~2 m、dm級的導(dǎo)航定位服務(wù),以及cm級至mm級的精密定位服務(wù)。鄭州BDS地基增強實驗系統(tǒng)為河南省BDS地基增強系統(tǒng)的一期建設(shè),包括由鄭州站、登封站、鞏義站、鳳泉站、博愛站、開封站組成的參考站網(wǎng),覆蓋范圍為鄭州全市,系統(tǒng)實時定位精度在水平方向優(yōu)于5 cm,高程方向優(yōu)于10 cm。

    BDS地基參考站網(wǎng)主要由GNSS連續(xù)運行參考站和移動參考站組成,重點負責(zé)提供GNSS高精度實時數(shù)據(jù)流、原始觀測文件等導(dǎo)航應(yīng)用的基礎(chǔ)性、公共性、關(guān)鍵數(shù)據(jù)信息。其中移動參考站提供臨時參考站的功能,是地基增強系統(tǒng)連續(xù)提供服務(wù)的一種必要備份手段,具有網(wǎng)點應(yīng)急加密、空白區(qū)域填補、緊急情況下替代固定站的作用。移動參考站可以快速機動地布設(shè)于需要的位置,發(fā)揮應(yīng)急機動的效能。

    數(shù)據(jù)處理與控制中心作為系統(tǒng)應(yīng)用的數(shù)據(jù)交換、信息共享、產(chǎn)品生成、標準管理的樞紐平臺,是一個基于網(wǎng)絡(luò)的導(dǎo)航綜合服務(wù)平臺。數(shù)據(jù)處理與控制中心形成3類主要產(chǎn)品和服務(wù):①提供北斗信息、精密定位差分信息、導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)等基礎(chǔ)數(shù)據(jù)產(chǎn)品;②根據(jù)建設(shè)步驟及合作戰(zhàn)略協(xié)議,匯集整理各行業(yè)各部門基于位置的信息,進行分類管理,并按照授權(quán)與協(xié)議,向指定用戶開放共享;③研究和制定基于本系統(tǒng)的BDS衛(wèi)星導(dǎo)航應(yīng)用標準和規(guī)范,為應(yīng)用服務(wù)規(guī)范提供參考,提高信息共享和互聯(lián)互通能力。

    用戶設(shè)備主要指用戶終端接收設(shè)備,它是一個非固定的系統(tǒng),是可以擴展的系統(tǒng),在數(shù)據(jù)處理與控制中心中加入相應(yīng)的服務(wù)計算即可擴展出一種新的用戶服務(wù),用戶可根據(jù)需求不同,定制不同的應(yīng)用[10]。

    網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)主要分為3部分:一部分用于連接參考站到服務(wù)中心的有線傳輸;一部分用于連接數(shù)據(jù)處理與控制中心到用戶的無線傳輸;另外部分用于連接分系統(tǒng)內(nèi)部設(shè)備之間的數(shù)據(jù)通信。數(shù)據(jù)處理與控制中心通過有線寬帶連接到互聯(lián)網(wǎng),具有一個公網(wǎng)靜態(tài)互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議(internet protocol,IP)地址和域名,可以供實時用戶和事后用戶進行訪問、獲取服務(wù)和數(shù)據(jù)。

    1.2誤差分析

    地基增強系統(tǒng)差分定位技術(shù)就是利用參考站的觀測數(shù)據(jù)(包括衛(wèi)星原始觀測數(shù)據(jù)、氣象數(shù)據(jù))對參考站網(wǎng)覆蓋范圍內(nèi)的、與時間空間相關(guān)的各項誤差進行估計,然后移動用戶再利用這些誤差估計值與其原始觀測值進行差分定位,從而提高測量精度、縮短測量時間[11]。地基增強系統(tǒng)差分定位獲得固定解可靠性為95%~99%。地基增強系統(tǒng)差分定位對衛(wèi)星星歷、衛(wèi)星鐘差、電離層、對流層、固體潮、相對論效應(yīng)等誤差進行了有效的削弱;但同樣也引入了一些新的誤差,如參考站坐標誤差、數(shù)據(jù)通訊誤差、數(shù)據(jù)中心解算軟件誤差、流動站解算軟件誤差等[12]。

    2 性能分析

    2.1實時定位精度評估方法

    實時定位精度測試可以分為定位測量精度評定、內(nèi)符合精度評定和外符合精度評定。測量精度反映用戶端使用差分數(shù)據(jù)后進行單次位置解算的精度,可以直接從實時相對定位 (real-time kinematic,RTK)設(shè)備的測量結(jié)果中獲??;內(nèi)符合精度可以反應(yīng)出定位結(jié)果的收斂情況;外符合精度直接反映出系統(tǒng)實時定位的精度[13]。

    1)內(nèi)符合精度

    (1)

    2)外符合精度

    (2)

    將測點已知成果(2000國家大地坐標系)與各測點的RTK實時動態(tài)測量結(jié)果進行比較,按式(2)即可求出各測點系統(tǒng)外符合精度。在動態(tài)情況下,將事后動態(tài)基線解的結(jié)果代替觀測點坐標的真值,按式(2)即可求出外符合精度。

    2.2動態(tài)網(wǎng)絡(luò)RTK定位精度

    分別于2015-09-28和2015-10-09進行系統(tǒng)實時動態(tài)精度測試。在作業(yè)車上裝載中海達H32接收機與南方銀河1接收機,采樣率設(shè)為5s,利用車載行駛作業(yè)獲取固定解,車速為30~70km/h,根據(jù)測試結(jié)果統(tǒng)計分析導(dǎo)航定位精度。本次測試分為2組:第一組只接收GPS差分信息;第二組接收BDS+GPS差分信息,并對定位解算精度進行統(tǒng)計。在測試中還通過關(guān)閉登封站的數(shù)據(jù)服務(wù)對參考站網(wǎng)外的精度進行了測試。圖1為動態(tài)網(wǎng)絡(luò)RTK測試的行進路線在數(shù)據(jù)中心用戶服務(wù)軟件上的軌跡顯示。

    圖1 動態(tài)測量軌跡圖

    經(jīng)統(tǒng)計計算,動態(tài)測量中平面測量精度平均值,單GPS模式為0.021m,BDS+GPS模式為0.014m;高程測量精度均值,單GPS模式為0.030m,BDS+GPS模式為0.026m。利用GrafNav軟件和原始觀測數(shù)據(jù)計算移動站位置,再根據(jù)式(2)計算動態(tài)測量中平面外符合精度,單GPS模式為0.031m,BDS+GPS模式為0.025m;高程外符合精度:單GPS模式為0.033m,BDS+GPS模式為0.036m。在動態(tài)測量精度上,BDS+GPS模式比單GPS模式的平面精度略高,而高程精度大致相當(dāng)。

    在10月9日8∶00—13∶00動態(tài)網(wǎng)絡(luò)RTK測試中,中海達H32的BDS+GPS模式測量精度及位置精度因子(positiondilutionofprecision,PDOP)變化如圖 2和圖 3所示。測試是在市區(qū)以及環(huán)城高速路上進行的,由于建筑物的遮擋,在1 500~2 500歷元期間出現(xiàn)頻繁失鎖現(xiàn)象。從圖 2和圖 3可以看出,網(wǎng)絡(luò)RTK測量時x、y、H方向上的精度與測量時的衛(wèi)星分布,即PDOP,具有很高的相關(guān)性。

    圖2 動態(tài)測試測量精度變化圖(BDS+GPS)

    圖3 動態(tài)測試PDOP變化圖(BDS+GPS)

    2.3靜態(tài)網(wǎng)絡(luò)RTK定位精度

    2015-10-10 UTC 11∶00—17∶00,在鄭州市GNSS基線場中選取2個點分別安放網(wǎng)絡(luò)RTK H32設(shè)備和南方銀河1設(shè)備,采樣率設(shè)為5 s,采用單GPS模式和BDS+GPS模式進行觀測。

    經(jīng)統(tǒng)計計算,靜態(tài)測量中平面測量精度平均值:單GPS模式為0.020 m,BDS+GPS模式為0.016 m;高程測量精度均值:單GPS模式為0.025 m,BDS+GPS模式為0.028 m。與動態(tài)測量精度相比,靜態(tài)測量精度無明顯變化,BDS+GPS模式仍優(yōu)于單GPS模式。

    通過式(1)和式(2)計算,靜態(tài)測量中平面內(nèi)符合測量精度,單GPS模式為0.013 m,BDS+GPS模式為0.008 m;高程內(nèi)符合精度,單GPS模式為0.017 m,BDS+GPS模式為0.011 m;靜態(tài)測量中平面外符合精度,單GPS模式為0.023 m,BDS+GPS模式為0.016 m;高程外符合精度,單GPS模式為0.018 m,BDS+GPS模式為0.028 m。無論是單GPS模式還是BDS+GPS模式,靜態(tài)外符合精度明顯優(yōu)于動態(tài)外符合精度。

    圖 4和圖 5為中海達H32的GPS+BDS模式靜態(tài)測量結(jié)果與真值之差以及PDOP的分布情況。

    圖4 靜態(tài)測量與真值偏差變化(BDS+GPS)

    圖5 靜態(tài)測量PDOP變化圖(BDS+GPS)

    從圖中可以看出:整個測試過程衛(wèi)星可見性良好,未出現(xiàn)嚴重的失鎖現(xiàn)象;水平方向(x、y方向)相對真值的偏差變化趨勢具有一致性;y方向和H方向存在較為明顯的系統(tǒng)性偏差。

    2種型號測試設(shè)備測試內(nèi)外符合精度如表 1所示。從測試結(jié)果中可以看出,無論是在靜態(tài)測量外符合精度還是在內(nèi)符合精度上,BDS+GPS模式比單GPS模式的平面精度略高,而高程精度大致相當(dāng)。

    表1 定位精度統(tǒng)計表

    2.4時效性

    選取河南省鄭州市GNSS基線場中若干個點作為測試點,分別安放網(wǎng)絡(luò)RTK H32設(shè)備和南方銀河1設(shè)備。每個網(wǎng)絡(luò)RTK設(shè)備分別選取GPS和GPS+BDS模式,每種模式初始化10次,并記錄初始化時間。每個型號的設(shè)備都使用2臺進行測試。從表2中可以看出:GPS+BDS模式比GPS模式初始化速度快,固定時間約縮短5 s,說明測區(qū)范圍內(nèi)增加使用BDS差分信息、增加共用衛(wèi)星數(shù)量可使接收機初始化速度明顯加快。

    表2 初始化時間 s

    3 結(jié)束語

    鄭州地基增強系統(tǒng)建立了覆蓋鄭州市的兼容BDS與GPS的參考站,能夠為河南省范圍內(nèi)的用戶提供1~2 m、dm級的導(dǎo)航定位服務(wù)以及cm級至mm級的精密定位服務(wù)。在定位精度方面,該系統(tǒng)采用多衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)虛擬參考站(virtual reference station,VRS) 技術(shù)實時精密定位水平精度達到2 cm,高程精度達到4 cm,精度指標滿足設(shè)計要求。通過測試結(jié)果可以看出BDS+GPS的服務(wù)模式可以更加有效地利用衛(wèi)星資源,使衛(wèi)星星座構(gòu)成最佳的幾何結(jié)構(gòu),從而滿足提高導(dǎo)航定位精度的需要。在全省范圍的地基增強系統(tǒng)完成后,還應(yīng)對系統(tǒng)的服務(wù)范圍、系統(tǒng)服務(wù)的穩(wěn)定性等內(nèi)容進行測試。

    [1]李斌,馮澤,原彬.基于COMPASS的地基增強系統(tǒng)可用性分析[J].現(xiàn)代導(dǎo)航,2012(6):391-395.

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    Comparison of positioning performance of BDS ground-based augmentation system in different modes

    YIN Ziming1,2,LIU Tianheng2,ZHANG Shuwei2,ZHOU Runyang2,YAN Jianqiao2

    (1.Troops 524005,Zhanjiang,Guangdong 524005,China;2.College of Navigation and Aerospace Engineering,Information Engineering University,Zhengzhou,Henan 450001,China)

    In order to further study on BDS GBAS,the location performance of BDS GBAS in Zhengzhou city,such as service timeliness,real-time static positioning accuracy and real-time dynamic positioning accuracy,was tested in the paper.The tests included positioning accuracy,inner accord precision,external accord accuracy and initialization time in the single GPS and BDS/GPS modes.Result showed that compared with GPS GBAS,the rover initialization time with differential data of BDS/GPS could be shortened and the positioning accuracy could be improved as the horizontal accuracy of 2 cm,and the altitude accuracy of 4 cm in the real-time high precision positioning.

    BDS;GBAS;network RTK;positioning precision

    2015-11-30

    裝備預(yù)研基金項目(9140A24011314JB52001)。

    尹子明(1990—),男,河北定州人,碩士研究生,研究方向為基于地基增強系統(tǒng)的BDS數(shù)據(jù)質(zhì)量分析。

    10.16547/j.cnki.10-1096.20160314.

    P228

    A

    2095-4999(2016)03-0064-05

    引文格式:尹子明,劉天恒,張樹為,等.BDS地基增強系統(tǒng)單雙模定位性能比較[J].導(dǎo)航定位學(xué)報,2016,4(3):64-68.(YIN Ziming,LIU Tianheng,ZHANG Shuwei,et al.Comparison of positioning performance of BDS ground-based augmentation system in dfferent modes[J].Journal of Navigation and Positioning,2016,4(3):64-68.)

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